Ograniczanie zakresu ruchu osi w serwonapędzie ASTRAADA SRV « Wróć do dokumentacji

W serwonapędach ASTRAADA SRV można opcjonalnie uaktywnić kontrolę zakresu ruchu na dwa sposoby:

1. Sprzętowo - poprzez zainstalowanie czujników (krańcówek POT, NOT) w odpowiednich miejscach maszyny. Sygnały z tych czujników wprowadza się na wejścia dwustanowe serwowzmacniacza za pomocą gniazda CN1.

2. Programowo – poprzez zdefiniowanie dopuszczalnej górnej i dolnej pozycji.

W załączonym do tego artykułu Informatorze Technicznym opisano szczegółowo użycie tych metod.



Komentarza wymaga reakcja osi przy najechaniu na krańcówkę:
- w trybie sterowania PtP, przy najechaniu na krańcówkę zgłaszany jest błąd, zatrzymywany jest ruch który wykraczałby poza obszar wyznaczony krańcówką fizyczną lub programową, ale możliwe jest wykonanie ruchu powrotnego w celu zjechania z krańcówki,
- natomiast w trybie serwisowym JOG zgłaszany jest błąd, lecz oś nie zatrzymuje się, tylko kontynuuje ruch. W trybie serwisowym należy więc zachować większą ostrożność.
- w trybie prędkości serwonapęd przejedzie przez ograniczenie i pojedzie dalej, ale zgłosi ostrzeżenie (Er21-0/Er21-1) i załączy bit 7 słowa statusowego w EtherCAT




Słowa kluczowe: softwareowy limit ograniczanie ograniczenia zakresu ruchu osi krańcówki limit switch

---

Dołączone pliki

Nazwa	Akcja
Informator Techniczny: Ograniczanie zakresu ruchu osi w serwonapędzie ASTRAADA SRV	Pobierz