Konfiguracja komunikacji pomiedzy robotem Kawasaki - skanerem - a sterownikiem Horner - adapterem - w protokole komunikacyjnym Ethernet/IP « Wróć do dokumentacji

 

Artykuł bazy wiedzy

Konfiguracja komunikacji pomiedzy robotem Kawasaki - skanerem - a sterownikiem Horner - adapterem - w protokole komunikacyjnym Ethernet/IP

1.Wstęp.

Artykuł zawiera informacje dotyczące sposobu konfiguracji Robota kawasaki oraz sterownika firmy Horner tak, aby możliwa była ich komunikacja w protokole Ethernet/IP. Robot może funkcjonować w tym protokole zarówno jako adapter oraz jako scanner (adapter – server/slave, scanner – client/master). Sterownik może funkcjonować tylko jako adapter. W artykule opisana zostanie więc jedyna możliwa konfiguracja połączenia w której sterownik jestadapter’em natomiast robot scanner’em. Do skonfigurowania sterownika potrzebne jest oprogramowanie Cscape, natomiast konfigurację robota można przeprowadzić z wykorzystaniem teach pendant’a . W artykule zostały wykorzystane informacje z dokumentacji „General Fieldbus” dostarczonej przez firmę Kawasaki. Pełna nazwa dokumentu to: „ Kawasaki Robot Controller D/E Series – General Fieldbus I/O Usage Manual”. O konfiguracji protokołu mówi rozdział „APPENDIX I SOFTWARE ETHERNET/IP (E CONTROLLER). Konfiguracja sterownika Horner’a została przeprowadzona na podstawie dokumentu „SmartStackTM Ethernet Modules” – Supplement for HE800ETN200, HE800ETN300, HE-ETN200, HE-ETN300. O konfiguracji protokołu EtherNet/IP mówi rozdział nr 9 – „Ethernet/IP Protocol”. W przypadku braku możliwości korzystania z któregoś menu konfiguracyjnego po stronie robota, należy skontaktować się z działem systemów zrobotyzowanych firmy ASTOR

2.Algorytm konfiguracji :

Konfiguracja sterownika

1.Ustawienie ip sterownika.

2.Uruchomienie protokołu Ethernet/IP w opcjach sterownika.

3.Ustawienie liczby i numerów słów (rejestrów) wysyłanych/odbieranych podczas komunikacji.

4.Wprowadzenie wykorzystywanych rejestrów na ekran sterownika aby możliwa była późniejsza weryfikacja poprawności komunikacji.

5.Wgranie ustawień i programu do sterownika oraz wprowadzenie sterownika w tryb „run”.

Konfiguracja robota

0.Objaśnienie znaczenia skrótów i sposobu odnajdowania funkcji AUX.

1.Fizyczne połączenie portów ethernet’owych urządzeń z wykorzystaniem kabla kategorii 5e lub wyższej (shielded cable) – przy wyłączonym kontrolerze robota.

2.Włączenie kontrolera robota.

3.Przypisanie do portu master software’owego protokołu Ethernet/IP. (AUX.0608-2)

4.Przypisanie adresu ip do wykorzystywanego portu ethernetowego (AUX.0608-9-1)

5.Restart kontrolera robota.

6.Ustawienie odpowiedniej liczby sygnałów master. (AUX.0611)

7.Przypisanie sygnałów (portów) master do odpowiednich sygnałów wejściowych/wyjściowych robota. (AUX.0608-1)

8.Restart kontrolera robota.

9.Ustawienie kolejności sygnałów dla portów master. (AUX.0608-3)

10.Ustawienie informacji o adapterze (sterowniku) oraz o liczbie wysyłanych / odbieranych bitów ( sygnałów ) podczas komunikacji. (AUX.0608-9-4-1)

11.Restart kontrolera robota.

Weryfikacja poprawności działania komunikacji

1.Włączenie monitora protokołu Ethernet/IP przy użyciu teach pendant’a.

2.Włączenie monitorów sygnałów wejściowych/wyjściowych i próba komunikacji ze sterownikiem.

3.Konfiguracja sterownika

3.0Ustawienie ip sterownika:

·Uruchomienie oprogramowania Cscape.

·Określenie rodzaju połączenia pomiędzy sterownikiem a komputerem (Serial/Ethernet/…).

·Utworzenie nowego projektu (o ile domyślnie nie został utworzony).

·Włączenie okna konfiguracji „Hardware Configuration” zlokalizowanego w drzewie nawigatora projektu bądź w zakładce „Controller” z menu na górze programu.


·Skorzystanie z opcji Auto Config dzięki której program automatycznie wybierze nam właściwy model sterownika z którego korzystamy.

·Przejście do okna konfiguracji Ethernetu.

·Ustawienie adresu ip, maski podsieci oraz bramki. Przy adresie ip kluczowe jest to aby sterownik, komputer oraz później robot znajdowały się w tej samej podsieci, natomiast maska podsieci i bramka powinny być ustawione tak jak na poniższym przykładzie.

3.1Uruchomienie protokołu Ethernet/IP w opcjach sterownika.

(w tym samym oknie w którym zostało ustawione ip w poprzednim kroku)

3.2Ustawienie liczby i numerów słów (rejestrów) wysyłanych/odbieranych podczas komunikacji.



·Powyżej zostało pokazane przykładowe ustawienie rejestrów. Ustawione zostały 4 słowa, które będą miały być wysyłane ze sterownika do robota oraz 4, które będą miały być odbierane przez sterownik. Jedno słowo składa się z 16 bitów (sygnałów), czyli ustawiając 4 będą do dyspozycji 64 sygnały wejściowe i wyjściowe przy komunikacji. Dodatkowo można ustawić rejestr statusu przy pomocy którego można zweryfikować czy komunikacja działa.Jest to kluczowy etap konfiguracji, ponieważ warunkiem koniecznym działania komunikacji jest taka sama liczba (wielkość) wysyłanych / odbieranych danych.

3.3Wprowadzenie wykorzystywanych rejestrów na ekran sterownika aby możliwa była późniejsza weryfikacja poprawności komunikacji.

·Włączenie okna konfiguracji ekranu sterownika „View/Edit Screens”. Uruchomić je można w zakładce Screens w górnym menu programu, bądź o ile jest widoczny odpowiedni pasek narzędzi bezpośrednio z interfejsu.

·Powyżej zostało przedstawione przykładowe ustawienie rejestrów, które umożliwi później przeprowadzenie testu komunikacji. Wykorzystane zostały kontrolki „Numeric Data”. Po przeciągnięciu i ustawieniu wielkości / adresu rejestru /opisu pierwszej kontrolki wystarczy ją skopiować 5 razy i zmienić potrzebne dane (ctrl + c, ctrl + v). Okno właściwości kontrolki otwiera się poprzez podwójne jej wciśnięcie. Adres wpisywany jest w zakładce „Controller Register” przy pozycji „Address”. Oczywiście powyżej zostały ustawione adresy rejestrów takie jak przy wcześniejszej konfiguracji protokołu, jeżeli wcześniej zostały wybrane inne adresy niż przykładowe to w tym miejscu też konsekwentnie należy ustawić te inne adresy. Opis kontrolki ustawia się w zakładce „Display Properties” przy pozycji „Legend”.


 

3.4Wgranie ustawień i programu do sterownika oraz wprowadzenie sterownika w tryb „run”.

·Ostatnim krokiem konfiguracji sterownika jest wgranie na niego wszystkich ustawień. Wykonuje się to przy pomocy opcji „Download”, która znajduje się w zakładce „Program” w górnym menu Cscape’a. Kiedy program został już wgrany do sterownika, należy wprowadzić sterownik w tryb „run” (o ile nie był w nim wcześniej). Służy do tego opcja „Run/Monitor” znajdująca się w zakładce „Controller” w górnym menu.

4.Konfiguracja robota

4.0Objaśnienie znaczenia skrótów i sposobu odnajdowania funkcji AUX.

·Ponieważ większość konfiguracji robota sprowadza się do ustawiania funkcji AUX przy pomocy teach pendant’a, więc na początek opisane zostanie w jaki sposób znaleźć te funkcje. Przykładowo w podpunkcie 4.7 należy ustawić funkcję opisaną skrótem AUX.0608-1. Po uruchomieniu robota należy nacisnąć na środkowym menu ekranu teach pendant’a, w efekcie czego wyświetli się widoczne poniżej menu. Należy wybrać „Aux Function”.

·Następnie trzeba odczytać kolejne numery widoczne na skrócie. Skrót rozpoczyna się od „06”, więc należy wybrać funkcję pod numerem 6

(Input/Output Signal).


·W następnej kolejności za numerem 06 znajduje się 08. Należy więc wybrać menu znajdujące się pod numerem 8 (Signal Allocation).

·Skrót kończy się „1”, co analogicznie jak poprzednio oznacza, że przejść trzeba do funkcji pod numerem 1-szym z menu „Signal Allocation”, która nazywa się „Allocate Signals to Ports”.

W ten sam sposób można odszukać pozostałe funkcje.

4.1Fizyczne połączenie portów ethernet’owych urządzeń z wykorzystaniem kabla kategorii 5e lub wyższej (shielded cable) – przy wyłączonym kontrolerze robota.

·W przypadku robota do komunikacji w protokole Ethernet/IP wykorzystuje się port 2 (dolny) na kontrolerze. Jeżeli kontroler jest w orientacji poziomej – np. kontroler E0x/E7x, to 2gi port ethernetowy znajduje się po prawej stronie. Ważne jest, aby przy fizycznym podłączaniu kabla kontroler robota był wyłączony.

4.2Włączenie kontrolera robota.

4.3Przypisanie do portu master software’owego protokołu Ethernet/IP(AUX.0608-2).