Pierwsze podłączenie serwonapędu i przygotowanie do pracy
Kurs obsługi i konfiguracji serwonapędów Astraada SRV odc. 2

W drugim odcinku naszego kursu dowiesz się, w jaki sposób poprawnie oraz bezpiecznie podłączyć serwonapędy Astraada SRV oraz związane z nimi istotne komponenty, m. in. takie jak hamulec czy bateria.

Gniazda przyłączeniowe

Aby odpowiednio przeanalizować, a następnie zrozumieć omawiane poniżej schematy, zapoznaj się wstępnie, z jakimi gniazdami przyłączeniowymi będziesz miał styczność.

L1, L2, L3, L1C, L2C – doprowadzenie zasilania do serwowzmacniacza.

B2, B3, U, V, W – zaciski do podłączenia rezystora do rozpraszania energii oraz zasilania dla serwosilnika.

CN1 – wielostykowe gniazdo do podłączania wejść / wyjść dwustanowych, analogowych, impulsowych, enkoderowych.

CN2 – podłączenie enkodera wbudowanego w serwosilniku.

CN3 – porty komunikacyjne, zależnie od wersji serwowzmacniacza może to być RS485, Profibus, EtherCAT, CAN open.

Schemat połączeniowy

Omawiając schemat połączeniowy należy zwrócić uwagę na szczegół mający istotne znaczenie w momencie łączenia serwosilnika z serwowzmacniaczem. Chociaż silniki są w pełni kompatybilne w obu wersjach (SRV-63 i SRV-64), to jednak złącza wejściowe silnikowe w serwowzmacniaczach różnią się. W związku z tym pamiętajmy, aby podpinać silnik do wzmacniacza SRV-64 wyłącznie kablami SRV-64, natomiast w przypadku wzmacniacza SRV-63 – jedynie kablami dedykowanymi do wersji SRV-63. Ilustruje to poniższy schemat.

Poniżej został szczegółowo przedstawiony sposób łączenia serwosilnika z serwowzmacniaczem w zależności od rodzaju zasilania, z jakim mamy do czynienia. Zwróć szczególną uwagę na połączenie L2 w każdym z rodzajów zasilania!

Zasilanie jednofazowe – napięcie 230 VAC

Zasilanie jednofazowe ze względu na sposób połączenia jest najczęściej używanym rodzajem zasilania ze względu na standardy obowiązujące w Polsce. W tym przypadku pamiętajmy o stosowaniu serwonapędów Astraada SRV-64, która to seria zasilana jest napięciem 230VAC.

Zasilania trójfazowe – napięcie 400 VAC

Serwowzmacniacze od 3kW są zasilane trójfazowo. W tym przypadku stosujemy urządzenia z serii Astraada SRV-63.

Pamiętaj, aby wybrać odpowiedni serwonapęd w zależności od rodzaju zasilania, który chcesz stosować. Przy doborze korzystaj z dokumentacji technicznej, w przeciwnym razie serwonapęd może ulec zniszczeniu!

Sposób instalowania wzmacniacza

Wzmacniacz – w zależności od swoich rozmiarów – posiada dwa lub cztery otwory montażowe
o średnicy 5 cm umiejscowione w górnej i dolnej części obudowy. Wentylator jest zainstalowany
z boku lub spodu obudowy. Przy instalacji należy zachować minimalną przestrzeń, niezbędną do efektywnego chłodzenia wzmacniacza. Należy więc zlokalizować go w pozycji pionowej
z pozostawieniem wystarczająco dobrej wentylacji.

W celu zapewnienia wewnątrz szafy sterowniczej temperatury poniżej 45 ˚C, należyzamontować w niej wentylatory lub odpowiedni sposób chłodzenia.

Podłączenie zasilania hamulca silnika

W pierwszej części kursu omawialiśmy elementy składowe serwonapędu Astraada SRV. Wiemy, że silnik ma możliwość wyposażenia w hamulec. Pokażemy, w jaki sposób odpowiednio podłączyć jego zasilanie na podstawie schematu poglądowego, reprezentującego przykład sterowania hamulcem za pomocą wyjścia dwustanowego z serwonapędu.

W momencie, gdy zdecydujemy się użyć silnika w wersji z hamulcem, musimy pamiętać, że mamy do czynienia z hamulcem postojowym i nie możemy go normalnie używać do zmniejszania prędkości wirnika serwosilnika. Do podłączenia naszego hamulca służy osobny kabel, ewentualnie złącze dwustykowe, wyprowadzone z silnika. Jeśli posiadasz zestaw zakupiony w sklepie internetowym firmy ASTOR, wtyczka dwustykowa do podłączenia zasilania do hamulca w silniku dostarczona jest wraz z silnikiem.

Zasilanie cewki hamulca powinno być dostarczone za pomocą osobnego zasilacza obiektowego 24 VDC. Pamiętaj o zainstalowaniu tzw. gasika (układu bazującego na szybkiej diodzie), gaszącego napięcie wsteczne z hamulca w momencie jego wyłączenia. Hamulcem możemy sterować za pomocą zewnętrznego sterownika lub z jednego z wyjść serwonapędu.

Wymiana baterii

Warto przypomnieć, że serwonapędy z rodziny Astraada SRV dostępne są w wersji  z enkoderem absolutnym. W takim przypadku mamy możliwość zachowywania informacji o bieżącej pozycji nawet po wyłączeniu zasilania. Wymaga to przeprowadzenia ponownej kalibracji serwonapędu. Należy wziąć pod uwagę fakt, iż bateria litowa nie tylko podtrzymuje bieżącą pozycję w przypadku wyłączenia zasilania serwonapędu, lecz podtrzymuje pracę całego enkodera. Innymi słowy, przy wyłączonym zasilaniu serwonapędu enkoder śledzi ewentualną zmianę pozycji osi.

Bateria znajduje się w kablu enkoderowym, w plastikowej obudowie. W przypadku jej zużycia, osłonę należy otworzyć i wymienić baterię. Wykonaj poniższe kroki, aby tego dokonać:

1. Na kablu znajduje się obudowa w której znajduje się nasza bateria.

2. Zdejmij osłonę z obudowy baterii.

3. Wystarczy odpiąć odpowiednią złączkę, a będziemy w stanie wyjąć starą i włożyć nową baterię.

Kable posiadające baterie litowe można rozpoznać po tym, że na końcu numeru katalogowego występują litery -BD lub -CD w przypadku kabli o długości 3m, np. AS63CBE0603-BD.

Autor kursu:

Marcin Ryznar

Student Akademii Górniczo-Hutniczej w Krakowie, na kierunku Automatyka i Robotyka