Konfiguracja komunikacji pomiędzy robotem Kawasaki z kontrolerem E – skanerem – a sterownikiem Astraada ONE – adapterem – w protokole komunikacyjnym Software Ethernet IP – odc.1

Z tego artykułu dowiesz się:

  • o poszczególnych opcjach menu aux oraz jak je znaleźć na teach pendancie robota Kawasaki, ,
  • jak skonfigurować porty i sygnały na robocie Kawasaki,
  • o konfiguracji komunikacji pod sterownik PLC Astraada One,
  • jak sprawdzić poprawność działania połączenia.

Witaj w pierwszym odcinku kursu Ethernet IP w robotach Kawasaki. W tym odcinku pokażemy Ci jak znaleźć i wykorzystać poszczególne opcje menu aux na teach pendancie robota Kawasaki. Następnie dowiesz się jak skonfigurować porty i sygnały na robocie Kawasaki. W pierwszym odcinku zostanie pokazana także konfiguracja komunikacji pod sterownik PLC Astraada One.

Zapraszamy także do przeczytania wstępu do tematyki kursu.

1.  Opis poszczególnych opcji menu aux oraz jak znaleźć menu na teach pendancie

Menu AUX FUNCTION uruchamiasz z poziomu teach pendant’a. Znajdują się w nim podstawowe ustawienia robota Kawasaki. Menu to podzielone jest na 8 części:

1. Program Conversion
2. Save/Load
3. Aux. Data Setting
4. Basic Setting
5. Advanced Setting
6. Input/Output Signal
7. Log Function
8. System

Wszystkie ustawienia dotyczące komunikacji w tym protokole znajdują się w menu
6. Input/Output Signal.

Poniżej podano również szybkie odnośniki do danych stron w formie np. (AUX.0609-20-1).
Aby skorzystać z tej opcji wybierz przycisk R, gdy jesteś w widoku ogólnym.
Później wpisz daną komendę do okna:

Widok ogólny na teach pendancie w robocie Kawasaki po wciśnięciu R

Aby otworzyć menu naciśnij na klawiaturze teach pendant’a przycisk MENU.

Widok ogólny na teach pendancie w robocie Kawasaki

Wybieraj opcje za pomocą strzałek.
Następnie zatwierdź wybór przyciskiem ENTER:

Widok ogólny na teach pendancie w robocie Kawasaki po wciśnięciu MENU

Wybierz opcję 6. Input/Output Signal.

Widok menu aux na teach pendancie w robocie Kawasaki

2. Konfiguracja portów i sygnałów

1. Ustaw porty dla robota Kawasaki i sterownika PLC Astraada One. (AUX.0608-2)

Alokacja sygnałów na robocie Kawasaki

2. Ustaw adresy IP pamiętając, że tylko port 2 na robocie Kawasaki pozwala na obsługę komunikacji ze sterownikiem. (AUX.0608-9-1)

Ustawienie adresu portu 2 na robocie Kawasaki

3. Ustal odpowiednią liczbę sygnałów, możesz przypisać ich więcej i nie wykorzystać ich, natomiast nie możesz przypisać mniej niż wykorzystasz. Poniższe przypisanie jest przykładowe, dla różnych urządzeń będzie różniło się od tego w zależności od parametrów.
(AUX.0611)

Ustalenie liczby sygnałów na robocie Kawasaki

4. Przypisz sygnały. (AUX.0608-1)

Przypisanie sygnałów na robocie Kawasaki 1
Przypisanie sygnałów na robocie Kawasaki 2

5. Ustal sekwencję sygnałów. (AUX.0608-3)

Ustalenie sekwencji sygnałów na robocie Kawasaki

Robot Kawasaki może obsłużyć do 3 urządzeń – adapterów samemu będąc scannerem lub 1 urządzenie – scanner, gdy sam jest adapterem.

3.  Konfiguracja komunikacji robota Kawasaki pod sterownik PLC Astraada One

1. Aby sterownik danego producenta mógł współpracować z robotem, ustaw komunikację zgodnie z zaleceniami producenta. Najważniejsze jest poprawne ustawienie adresów IP oraz instancji.
NetworkPath to numer IP sterownika. Ustawienia wprowadzone w menu Target są charakterystyczne dla danego producenta. Dla innych producentów te ustawienia będą się różnić od tych. (AUX.0608-9-4-1)

Ustawienie instancji sterownika na robocie Kawasaki
Ustawienie połączenia ze sterownikiem na robocie Kawasaki
Ustawienie offsetu i wielkości ramki na robocie Kawasaki

Uwaga: Na powyższym zdjęciu rozmiar ramki to 1 bajtów wejściowych x 1 bajtów wyjściowych, czyli 8 x 8 w bitach.
To ustawienie zrobione niewłaściwie jest częstą przyczyną błędu komunikacji.

2. Przykładowy program w Codesys. Program ten jest „pusty”, jest w nim jedynie zdefiniowana komunikacja z robotem.

Widok ogólny:

Widok ogólny środowiska Codesys

Ustawienia w programie dla sterownika PLC Astraada One napisanym w środowisku programistycznym Codesys i ustawienie tam komunikacji jako adapter wraz z ramką 8 x 8 bitów:

Zakładki tworzysz, naciskając prawym klawiszem myszy na element Ethernet, a następnie wybierając opcję: Add Device – Fieldbuses – EtherNet/IP Local Adapter

Okno Add Device

Okno Device powinno zawierać:

Okno Device

W zakładce Ethernet ustaw adres IP sterownika oraz maskę podsieci.

Ustawienie adresu IP w środowisku Codesys

W zakładkach Ethernet_IP_module oraz Ethernet_IP_module1 możesz mapować wysyłane i odbierane bity i przypisywać im zmienne w programie sterownika, a sygnały dedykowane w robocie. W ten sposób komunikacja przekazuje informacje pomiędzy urządzeniami. Adres IP robota sterownik uzyskuje automatycznie.|
Ważne, abyś w Ethernet_IP_module wybrał/a Byte Input Module:

Ustawienie modułu EtherNet_IP w Codesysie 1

W Ethernet_IP_module1 wybierz Byte Output Module:

Ustawienie modułu EtherNet_IP w Codesysie 2

W zakładce Module I/O Mapping możesz przypisywać zmienne do bitów, które są wymieniane.

Mapowanie bitów w środowisku Codesys

4. Sprawdzenie poprawności działania połączenia

W celu uzyskania informacji o statusie połączenia ustaw w widoku ogólnym teach pendant’a na jednym z „monitorów” opcję 29. Software EtherNet/IP Status.
(MENU – Monitor1 – 29. Software EtherNet/IP Status).

Dla jednego urządzenia działającego jako scanner powinniśmy mieć następujący odczyt:

Sprawdzenie połączenia na robocie Kawasaki

W przypadku, gdy okienko statusu jest czerwone, oznacza to, że komunikacja jest aktywna, ale niepoprawnie skonfigurowana. W przypadku szarego okienka (tak jak na naszym przykładzie dla Scannera2,3 i Adaptera) oznacza, że komunikacji nie ma.

Najczęstsze przyczyny wywołania okienka w kolorze czerwonym, to:
– zła wielkość ramki, którą przesyła i odbiera robot (robot i sterownik muszą odbierać i wysyłać dokładnie tyle samo bitów, np. robot wysyła 8 odbiera 8, sterownik wysyła 8 odbiera 8),
– złe numery instancji,
– złe numery IP,
– inne błędy ustawień komunikacji.

W następnym odcinku dowiesz się jak skonfigurować komunikację pomiędzy robotem Kawasaki z kontrolerem E – adapterem – a sterownikiem Astraada ONE – skanerem – w protokole komunikacyjnym Software Ethernet IP.

Czy ten artykuł był dla Ciebie przydatny?

Średnia ocena artykułu: 0 / 5. Ilość ocen: 0

Ten artykuł nie był jeszcze oceniony.

Jonasz Sobaniec
Jonasz SobaniecStudent Akademii Górniczo – Hutniczej w Krakowie na kierunku Automatyka i Robotyka. Stażysta w firmie ASTOR w Dziale Pomocy Technicznej Systemy Zrobotyzowane. Zajmuje się programowaniem robotów Kawasaki i sterowników PLC Astraada One.

Opublikuj

Twój adres email nie zostanie opublikowany.

Czytaj więcej