Automatyzacja procesu sortowania z wykorzystaniem robota Astorino Kawasaki

Dzięki temu poradnikowi dowiesz się, jak zasymulować proste stanowisko zrobotyzowane z robotem Astorino Kawasaki, programowane offline za pomocą oprogramowania narzędziowego Astorino dedykowanego dla robotów Kawasaki. Napiszemy i przeanalizujemy krok po kroku program pozwalający na przenoszenie kostek oraz obsługę sygnałów I/O w robocie serii R. Następnie tak utworzony i przetestowany w bezpiecznych warunkach program zaimplementujemy do robota edukacyjnego Astorino i przetestujemy działanie w rzeczywistości.

1. Potrzebne urządzenia oraz oprogramowanie

Do wykonania aplikacji potrzebujemy następujących elementów:

• Robot Astorino wraz z oprogramowaniem.
• Wydrukowane kostki lub ich odpowiednik – 3 sztuki, zależnie od liczby iteracji.
• Wydrukowane kostki lub ich odpowiednik z metalem – 2 sztuki, zależnie od liczby iteracji.
• Podajnik kostek sterowany sygnałami I/O z poziomu Astorino.
• Czujnik indukcyjny do detekcji kostek, podłączony do Astorino.
• Chwytak dla Astorino umożliwiający manipulacje kostkami.
• Stanowisko z robotem Kawasaki Robotics z analogicznymi cechami, jak wyżej.
• Laptop lub komputer stacjonarny z portem Ethernet oraz USB.

2. Astorino

2.1 Elementy stanowiska

Stanowisko składa się z elementów przedstawionych na poniższym rysunku:

2.2 Ustawienie robota

Zaczniemy od ustanowienia punktu początkowego, w którym robot będzie zaczynał program. Domyślnie będzie to pozycja HOME (rys. 4), którą możemy zapisać przy pomocy menu pokazanego poniżej. Należy dojechać w trybie JOG (rys. 3) do zadanej pozycji i nacisnąć Set Home (rys. 4).

Tworzymy program poprzez naciśnięcie przycisku Nowy Program i ustanowienie nazwy:

Do pozycji HOME dojedziemy z określonymi parametrami. Wykorzystamy funkcje SPEED, DECEL, ACCEL, czyli odpowiednio prędkość, hamowanie, przyspieszenie. Dopisek ALWAYS pozwoli zastosować parametry do całego programu, chyba że zostaną zmienione w trakcie. Przygotujemy też robota do poboru kostek, czyli otworzymy mu chwytak, sterując odpowiednim sygnałem, w naszym przypadku jest to sygnał 57.

Najlepiej użyć do tego podprogramu z dodaną funkcją z małym opóźnieniem t=0,5 s, aby pozwolić przesterować się przekaźnikowi elektrozaworu. Podprogram wywołujemy funkcją CALL. W tej aplikacji wykorzystujemy chwytak pneumatyczny o rozstawie szczęk odpowiednim do kostek o wymiarach 25x25x25 mm. Te wymiary będą nam definiowały kolejne parametry, takie jak odstępy między kostkami.

2.3 Treść programu

Należy napisać kod, dzięki któremu będzie wykonywana następująca sekwencja operacji:

1. Robot podnosi klocki z wyznaczonego miejsca, którym jest podajnik.

2. Po zebraniu klocka robot podjedzie pod czujnik indukcyjny, który rozróżni, czy klocek posiada w sobie metal. Jeżeli tak, ułoży go w odpowiednim miejscu na taśmociągu.

3. Jeżeli czujnik uzna, że klocek nie posiada w sobie metalu, robot ustawi go na palecie.

4. Po ustawieniu klocka na taśmociąg zostanie on przesunięty do pudełka.

5. Po zakończonym cyklu robot wraca do miejsca początkowego.

3. Kod programu

W programie zostały użyte m.in. funkcje:

• FOR … TO – jest to pętla powtarzająca fragment programu określoną liczbę razy. W tym przypadku zmienna I przyjmuje wartości od 0 do 4, więc program wykona się 5 razy.
• LMOVE – powoduje ruch robota po linii prostej do określonego punktu.
• LDEPART – instrukcja ta powoduje oddalenie się robota od aktualnego punktu o określoną odległość (w tym programie o 50 mm).
• IF … THEN … ELSE – instrukcja warunkowa pozwala na wykonanie różnych części programu w zależności od spełnienia określonego warunku. Jeżeli warunek jest spełniony (TRUE), wykonywana jest pierwsza część kodu.
  Jeżeli warunek nie jest spełniony (FALSE), wykonywana jest druga część kodu, znajdująca się po słowie ELSE.
• SHIFT – ta instrukcja służy do przesuwania punktu w przestrzeni o określoną wartość. W tym programie punkt jest przesuwany w osi X o 30 mm.

W programie został użyty podprogram OTWRZ_CHWYT,wywołany za pomocą funkcji CALL.

4. Prezentacja działania stanowiska

5. Błędy i rozwiązania

W celu wyeliminowania typowych błędów, które mogą się pojawić w tej aplikacji upewnij się, że firmware Astorino został zaktualizowany do najnowszej wersji.

W przypadku innych błędów należy skontaktować się z pomocą techniczną ASTOR – telefonicznie (12 424 00 88), mailowo (support@astor.com.pl) lub przez stronę internetową: https://www.astor.com.pl/wsparcie.html

Zobacz też:

Robot edukacyjny Astorino – kurs dla początkujących

Jak zasymulować stanowisko zrobotyzowane za pomocą K-ROSET oraz KIDE na robocie Kawasaki, a następnie przenieść aplikację na robota edukacyjnego Astorino.