Jak zadbać o swojego robota na co dzień? Przeglądy okresowe robotów Kawasaki Robotics

W poprzednich artykułach pisaliśmy o tym, jak wykonać kopię bezpieczeństwa aplikacji robota przemysłowego Kawasaki, a także o zdalnej diagnostyce. Trzecim filarem dbania o utrzymanie robota w doskonałej kondycji są przeglądy okresowe.

Przegląd serwisowy robota kojarzy się nam z przyjazdem ekipy serwisowej i dość poważną operacją. Są jednak różne rodzaje przeglądów, również takie, które użytkownik może i powinien wykonywać we własnym zakresie.

Aby zapewnić utrzymanie robotów Kawasaki w dobrej kondycji, należy wykonywać:

• inspekcje codzienne,
• przeglądy cykliczne (co 5000, 10000, 15000 godzin),
• przegląd główny (co 20 0000 godzin pracy).

Codzienna inspekcja robota Kawasaki Robotics

Codzienna inspekcja to podstawowy przegląd robota, którego celem jest weryfikacja jego poprawnej pracy. Taka inspekcja może – i powinna – być wykonywana przez operatora pracującego z robotem. Działania te możemy porównać do rutynowego sprawdzenia poziomu oleju, poziomu napompowania kół, czy sprawności żarówek w samochodzie.

W ramach codziennej inspekcji powinniśmy sprawdzić następujące aspekty pracy robota:

1. Sprawdzenie uszkodzeń mechanicznych.

Na tym etapie wizualnie sprawdzamy, czy nie wystąpiły uszkodzenia mechaniczne każdej części ramienia robota, spowodowane kolizją z otoczeniem, zwłaszcza nadgarstka z narzędziem. Jeżeli to możliwe, należy oczywiście usunąć przyczynę ewentualnych kolizji.

Po weryfikacji ramienia robota przechodzimy do wizualnego sprawdzenia przewodów łączących ramię z kontrolerem oraz kontroler z programatorem ręcznym (Teach Pendant). Zwracamy uwagę, czy ułożone są swobodnie i prosto, czy nie są załamane, zagięte, skręcone lub uszkodzone. Jeśli to możliwe,\ poprawiamy docisk wtyczek, delikatnie prostujemy przewody lub izolujemy je w celu wyeliminowania awarii.

2. Sprawdzenie ruchu ramienia oraz nieprawidłowe dźwięki.

Na tym etapie sprawdzamy, czy każda z osi porusza się płynnie i czy robot osiąga wyznaczone pozycje. Weryfikujemy też, czy podczas pracy serwonapędów robota pojawiają się  nietypowe metaliczne dźwięki, stukanie lub wibracje. Jeżeli stwierdzimy jakieś nieprawidłowości, należy sprawdzić poziom smaru w przekładni oraz luz przekładni (jeżeli jest zbyt duży, konieczna będzie jej wymiana).

3. Pozycjonowanie oraz powtarzalność.

W kolejnym kroku sprawdzamy, czy są rozbieżności w osiąganiu pozycji w trybie pracy ciągłej zaraz po zatrzymaniu ruchu. Na to wpływ również może mieć pojawienie się luzu przekładni.

4. Wycieki smarów wewnątrz ramienia.

Należy również zweryfikować, czy jakiekolwiek metaliczne elementy (wióry, pyły) nie dostają się pomiędzy poszczególne osie obrotu ramienia. W takim przypadku należy zabezpieczyć ramię robota, np. stosując odpowiednie osłony ramienia.

Przy okazji sprawdzamy też wycieki smaru w okolicy korpusu przekładni oraz wlewów i wylewów smaru poszczególnych osi. W razie stwierdzenia wycieków należy dokładnie wytrzeć miejsce wycieku i obserwować jego intensywność. Częste pojawianie się wycieków spowodowane jest rzadkim, przepracowanym smarem. W przypadku nadmiernego wycieku konieczna jest wymiana uszczelnienia.

5. Systemy bezpieczeństwa.

Na zakończenie weryfikujemy działanie elementów bezpieczeństwa, takich jak E-STOP, deadman switch i zewnętrzne obwody bezpieczeństwa. W razie wykrycia jakichkolwiek nieprawidłowości należy sprawdzić przewody oraz przekaźniki bezpieczeństwa.

Przegląd okresowy po 5000 godzin pracy robota

Po 5000 godzinach pracy robota Kawasaki (liczonych od poprzedniego przeglądu po 10000 godzin lub przeglądu głównego) należy wykonać przegląd okresowy, w którego zakres – oprócz czynności wykonywanych podczas inspekcji codziennych – wchodzą następujące zadania:

1. Uzupełnienie smarów w przekładniach i zespołach redukcyjnych.

Sprawdzamy ilość smaru w przekładniach i zespołach redukcyjnych. W razie potrzeby uzupełniamy smar, aby zapewnić jego właściwy poziom, podając odpowiednie ciśnienie do smarownicy.

2. Sprawdzenie hamulców serwonapędu.

Drugim elementem przeglądu po 5000 godzin jest weryfikacja, czy hamulce są prawidłowo zwalniane przy użyciu klawiszy znajdujących się w kontrolerze. Dokonywane jest to poprzez załączenie hamulców podczas przejazdu testowego i sprawdzenie odległości, jaką robot pokonał od tego momentu. Jeżeli pojawią się niepokojące dźwięki, napęd rozgrzeje się do wysokiej temperatury lub nie zostaną spełnione kryteria diagnostyczne dotyczące odległości pokonanej po załączeniu hamulca, konieczna może okazać się wymiana serwonapędu.

3. Wymiana baterii.

Zalecana jest wymiana baterii raz do roku. Niewymienienie baterii w terminie może skutkować utratą masteringu robota oraz wykonaniem niekontrolowanych ruchów. 

4. Weryfikacja filtrów i wentylatorów

Zalecane jest odpylenie wentylatorów oraz komór wentylacyjnych kontrolera, a także czyszczenie filtrów powietrza kontrolera i transformatora w celu redukcji ilości zanieczyszczeń dostających się do wnętrza jednostki elektrycznej. Jeśli ilość zanieczyszczeń jest zbyt duża, powinno się stosować dodatkowe filtry zewnętrzne lub dodatkowe osłony całych jednostek.

5. Sprawdzenie balanserów (jeśli występują)

W przypadku, gdy dany model robota posiada zamontowane balansery, podczas przeglądu weryfikowany jest poziom znajdującego się w nich gazu. Jeśli poziom obniżył się, gaz zostaje dopełniony. Zalecana jest weryfikacja, czy poziom gazu w balanserze się utrzymuje w normie, czy spada. W przypadku stwierdzenia nieszczelności i zbyt dużego spadku ciśnienia zalecana jest wymiana jednostki balansera.

Przegląd okresowy po 10000 godzin pracy robota

Przegląd po 10000 godzin pracy robota ma znacznie szerszy zakres – poza wszystkimi elementami wchodzącymi w skład przeglądu po 5000 godzin obejmuje on także następujące działania:

1. Wymiana smarów w przekładniach i zespołach redukcyjnych.

Wymieniamy smar w przekładniach i zespołach redukcyjnych, podając odpowiednie ciśnienie do smarownicy, aby uzyskać jego odpowiedni poziom. Dodatkowo sprawdzamy procentową zawartość opiłek metalicznych w zużytym smarze. Jeżeli przekracza ona dopuszczalną wartość (wynoszącą 0,09%), zalecana jest wymiana komponentu (przekładni lub zespołu redukcyjnego), w którym wystąpił problem.

2. Sprawdzenie napięcia pasków.

Na tym etapie weryfikujemy siłę naciągu pasków zębatych za pomocą miernika laserowego, odczytując wartość siły drgań. Jeżeli wartość jest nieprawidłowa, dokonujemy naciągu paska do nominalnej wartości.

3. Sprawdzenie przewodów wewnętrznych.

Następnie weryfikujemy, czy pakiety przewodów wewnętrznych i zewnętrznych nie są uszkodzone mechanicznie, pozaginane lub zawilgocone. W przypadku stwierdzenia jakiejkolwiek usterki koniecznie należy wymienić odpowiedni pakiet przewodów.

4. Sprawdzenie i dokręcenie śrub.

Na zakończenie sprawdzamy – używając klucza dynamometrycznego – momenty dokręcenia śrub wymienionych elementów, a także weryfikujemy znaczniki fabryczne na śrubach. W przypadku nieprawidłowości śruby należy dokręcić z odpowiednim momentem, a także odpowiednio oznaczyć, umożliwiając późniejszą kontrolę.

Przegląd główny po 20000 godzin pracy robota

Po przepracowaniu przez robota 20000 godzin konieczne jest wykonanie przeglądu głównego. Jest to generalny przegląd całego urządzenia, połączony z wymianą niektórych elementów uszczelniających oraz mechanicznych.

Przeglądy powinny być zlecone autoryzowanemu serwisowi firmy ASTOR. Regularne wykonywanie przeglądów okresowych to najlepszy sposób, by utrzymać robota przemysłowego Kawasaki w najlepszej kondycji i zapewnić długie lata jego bezawaryjnej pracy.