Konfiguracja komunikacji pomiedzy robotem Kawasaki - adapterem - a sterownikiem Astraada ONE - skanerem - w protokole komunikacyjnym Ethernet/IP « Wróć do dokumentacji

Artykuł bazy wiedzy

Konfiguracja komunikacji pomiędzy robotem Kawasaki - adapterem - a sterownikiem Astraada ONE - skanerem - w protokole komunikacyjnym Ethernet/IP

1.Wstęp.

Artykuł zawiera informacje dotyczące sposobu konfiguracji Robota kawasaki oraz sterownika Astraada ONE (w tym konkretnym przypadku wykorzystywany był model ECC2250, natomiast informator jest prawidłowy również dla innych sterowników z rodziny Astraada One) tak, aby możliwa była ich komunikacja w protokole Ethernet/IP. Aby móc korzystać z omawianego protokołu po stronie robota, wymagane jest posiadania w nim aktualnej wersji oprogramowania. Robot może funkcjonować w tym protokole zarówno jako adapter oraz jako scanner ( adapter – odpowiada działaniu zbliżonemu do server/slave w innych protokołach, scanner – odpowiada działaniu zbliżonemu do client/master w innych protokołach). Sterownik może funkcjonować jako Scanner lub Adapter, w zależności od posiadanej licencji. W artykule opisana zostanie konfiguracja połączenia w której sterownik jestscanner’em natomiast robot adapter’em. Do skonfigurowania sterownika potrzebne jest oprogramowanie CODESYS.natomiast konfigurację robota można przeprowadzić z wykorzystaniem teach pendant’a . W artykule zostały wykorzystane informacje z dokumentacji „Usage Manual” dostarczonej przez firmę Kawasaki. Pełna nazwa dokumentu to: „ Kawasaki Robot Controller D/E Series – General Fieldbus I/O Usage Manual”. O konfiguracji protokołu mówi rozdział „APPENDIX I SOFTWARE ETHERNET/IP ( E CONTROLLER ). W przypadku braku możliwości korzystania z któregoś menu konfiguracyjnego po stronie robota lub sterownika, należy skontaktować się z działem pomocy technicznej firmy ASTOR.

Algorytm konfiguracji :

2.Konfiguracja sterownika ASTRAADA ONE

W drzewku projektowym dodajemy urządzenia zgodnie z poniższą konfiguracją:



Klikając dwukrotnie w zakładkę Ethernet, należy skonfigurować Interfejs komunikacyjny, tzn. kartę sieciową, z którą będziemy się łączyć po protokole Ethernet/IP z robotem Kawasaki:




Następnie przechodzimy do opcji EthernetIP Adapter, gdzie w zakładce General konfigurujemy adres IP Adaptera oraz odznaczamy sprawdzanie kompatybilności urządzeń:


W zakładce Connections definiujemy rodzaj połączenia, ilość wysyłanych i odbieranych danych. Klikamy najpierw w generate path automatically, gdzie dla Instancji konfiguracyjnej wpisujemy wartość 1, Instancja odbieranych danych dla robotów Kawasaki to 150, natomiast poniżej podajemy tę wartość w zapisie HEX czyli 96. Instancja wysyłanych danych dla robotów Kawasaki to 100, po przeliczeniu na HEX wpisujemy wartość 64. Następnie wybieramy opcję user-defined path.


Wgrywamy aplikację do sterownika. Przechodzimy do zakładki Ethernet/IP I/O Mapping i obserwujemy działanie:

Sterownik wystawia w tym przypadku 3 ostatnie bity do Adaptera:

Sterownik odbiera od robota jego wystawione 3 ostatnie wyjścia:

Konfiguracja robota

0.Objaśnienie znaczenia skrótów i sposobu odnajdowania funkcji AUX.

1.Fizyczne połączenie portów ethernet’owych urządzeń z wykorzystaniem kabla kategorii 5e lub wyższej ( shielded cable ) – przy wyłączonym kontrolerze robota.

2.Włączenie kontrolera robota.

3.Przypisanie do portu slave software’owego protokołu Ethernet/IP. ( AUX.0608-2 )

4.Przypisanie adresu ip do wykorzystywanego portu ethernetowego (AUX.0608-9-1)

5.Restart kontrolera robota.

6.Ustawienie odpowiedniej liczby sygnałów slave. ( AUX.0611 )

7.Przypisanie sygnałów (portów) slave do odpowiednich sygnałów wejściowych/wyjściowych robota. ( AUX.0608-1)

8.Restart kontrolera robota.

9.Ustawienie kolejności sygnałów dla portów slave. ( AUX.0608-3)

10.Ustawienie informacji o liczbie wysyłanych / odbieranych bitów ( sygnałów ) podczas komunikacji. (AUX.0608-9-4-3)

11.Restart kontrolera robota.

Weryfikacja poprawności działania komunikacji

1.Włączenie monitora protokołu EtherNet/IP przy użyciu teach pendant’a.

2.Włączenie monitorów sygnałów wejściowych/wyjściowych i próba komunikacji ze sterownikiem.

3.Konfiguracja robota

3.0Objaśnienie znaczenia skrótów i sposobu odnajdowania funkcji AUX.

·Ponieważ większość konfiguracji robota sprowadza się do ustawiania funkcji AUX przy pomocy teach pendant’a, więc na początek zostanie opisane w jaki sposób znaleźć te funkcje. Przykładowo w podpunkcie 3.7należy ustawić funkcję opisaną skrótem AUX.0608-1. Po uruchomieniu robota naciskamy na środkowym menu ekranu teach pendant’a, w efekcie czego wyświetla nam się widoczne poniżej menu. Wybieramy „Aux Function”.

·Następnie odczytujemy kolejne numery widoczne na skrócie. Skrót rozpoczyna się od „06”, więc wybieramy funkcje pod numerem 6

( Input/Output Signal ).


·W następnej kolejności za numerem 06 znajduje się 08. Wybieramy więc menu znajdujące się pod numerem 8 ( Signal Allocation ).

·Skrót kończy się „1”, co analogicznie jak poprzednio oznacza, że wybieramy funkcję pod numerem pierwszym z menu „Signal Allocation”, która nazywa się „Allocate Signals to Ports”.

W ten sam sposób odszukujemy pozostałe funkcje.

3.1Fizyczne połączenie portów ethernet’owych urządzeń z wykorzystaniem kabla kategorii 5e lub wyższej ( shielded cable ) – przy wyłączonym kontrolerze robota.

·W przypadku robota do komunikacji w protokole EtherNet/IP wykorzystuje się port 2 ( dolny ) na kontrolerze. Ważne jest, aby przy fizycznym podłączaniu kabla kontroler robota był wyłączony.

3.2Włączenie kontrolera robota.

3.3Przypisanie do portu slave software’owego protokołu Ethernet/IP ( AUX.0608-2 ).

3.4Przypisanie adresu ip do wykorzystywanego portu ethernetowego (AUX.0608-9-1).

·Tutaj trzeba zwrócić uwagę na to, żeby ip robota znajdowało się w tej samej podsieci co ip sterownika ( tzn. ip mogą się różnić tylko liczbami za trzecią kropką – 192.168.1.32 i 192.168.1.7 ). Maska podsieci oraz bramka powinny być ustawione tak jak na sterowniku.

3.5Restart kontrolera robota.

3.6Ustawienie odpowiedniej liczby sygnałów slave. ( AUX.0611 )

·W powyższym przykładzie zostało ustawione 128 sygnałów slave. Ważne, żeby zostało ustawione co najmniej tyle ile będziemy wykorzystywać.

3.7Przypisanie sygnałów (portów) SLAVE do odpowiednich sygnałów wejściowych/wyjściowych robota. ( AUX.0608-1)