Konfiguracja komunikacji pomiedzy robotem Kawasaki - adapterem - a sterownikiem Astraada ONE - skanerem - w protokole komunikacyjnym Ethernet/IP « Wróć do dokumentacji

Artykuł bazy wiedzy

Konfiguracja komunikacji pomiędzy robotem Kawasaki - adapterem - a sterownikiem Astraada ONE - skanerem - w protokole komunikacyjnym Ethernet/IP

1.Wstęp.

Artykuł zawiera informacje dotyczące sposobu konfiguracji Robota kawasaki oraz sterownika Astraada ONE (w tym konkretnym przypadku wykorzystywany był model ECC2250, natomiast informator jest prawidłowy również dla innych sterowników z rodziny Astraada One) tak, aby możliwa była ich komunikacja w protokole Ethernet/IP. Aby móc korzystać z omawianego protokołu po stronie robota, wymagane jest posiadania w nim aktualnej wersji oprogramowania. Robot może funkcjonować w tym protokole zarówno jako adapter oraz jako scanner ( adapter – odpowiada działaniu zbliżonemu do server/slave w innych protokołach, scanner – odpowiada działaniu zbliżonemu do client/master w innych protokołach). Sterownik może funkcjonować jako Scanner lub Adapter, w zależności od posiadanej licencji. W artykule opisana zostanie konfiguracja połączenia w której sterownik jestscanner’em natomiast robot adapter’em. Do skonfigurowania sterownika potrzebne jest oprogramowanie CODESYS.natomiast konfigurację robota można przeprowadzić z wykorzystaniem teach pendant’a . W artykule zostały wykorzystane informacje z dokumentacji „Usage Manual” dostarczonej przez firmę Kawasaki. Pełna nazwa dokumentu to: „ Kawasaki Robot Controller D/E Series – General Fieldbus I/O Usage Manual”. O konfiguracji protokołu mówi rozdział „APPENDIX I SOFTWARE ETHERNET/IP ( E CONTROLLER ). W przypadku braku możliwości korzystania z któregoś menu konfiguracyjnego po stronie robota lub sterownika, należy skontaktować się z działem pomocy technicznej firmy ASTOR.

Algorytm konfiguracji :

2.Konfiguracja sterownika ASTRAADA ONE

W drzewku projektowym dodajemy urządzenia zgodnie z poniższą konfiguracją:

tmp6e92.png



Klikając dwukrotnie w zakładkę Ethernet, należy skonfigurować Interfejs komunikacyjny, tzn. kartę sieciową, z którą będziemy się łączyć po protokole Ethernet/IP z robotem Kawasaki:



tmpb2d3.png


Następnie przechodzimy do opcji EthernetIP Adapter, gdzie w zakładce General konfigurujemy adres IP Adaptera oraz odznaczamy sprawdzanie kompatybilności urządzeń:

tmpe539.png


W zakładce Connections definiujemy rodzaj połączenia, ilość wysyłanych i odbieranych danych. Klikamy najpierw w generate path automatically, gdzie dla Instancji konfiguracyjnej wpisujemy wartość 1, Instancja odbieranych danych dla robotów Kawasaki to 150, natomiast poniżej podajemy tę wartość w zapisie HEX czyli 96. Instancja wysyłanych danych dla robotów Kawasaki to 100, po przeliczeniu na HEX wpisujemy wartość 64. Następnie wybieramy opcję user-defined path.

tmp15eb.png

Wgrywamy aplikację do sterownika. Przechodzimy do zakładki Ethernet/IP I/O Mapping i obserwujemy działanie:

Sterownik wystawia w tym przypadku 3 ostatnie bity do Adaptera:

tmp40b3.png

Sterownik odbiera od robota jego wystawione 3 ostatnie wyjścia:

tmp617d.png

Konfiguracja robota

0.Objaśnienie znaczenia skrótów i sposobu odnajdowania funkcji AUX.

1.Fizyczne połączenie portów ethernet’owych urządzeń z wykorzystaniem kabla kategorii 5e lub wyższej ( shielded cable ) – przy wyłączonym kontrolerze robota.

2.Włączenie kontrolera robota.

3.Przypisanie do portu slave software’owego protokołu Ethernet/IP. ( AUX.0608-2 )

4.Przypisanie adresu ip do wykorzystywanego portu ethernetowego (AUX.0608-9-1)

5.Restart kontrolera robota.

6.Ustawienie odpowiedniej liczby sygnałów slave. ( AUX.0611 )

7.Przypisanie sygnałów (portów) slave do odpowiednich sygnałów wejściowych/wyjściowych robota. ( AUX.0608-1)

8.Restart kontrolera robota.

9.Ustawienie kolejności sygnałów dla portów slave. ( AUX.0608-3)

10.Ustawienie informacji o liczbie wysyłanych / odbieranych bitów ( sygnałów ) podczas komunikacji. (AUX.0608-9-4-3)

11.Restart kontrolera robota.

Weryfikacja poprawności działania komunikacji

1.Włączenie monitora protokołu EtherNet/IP przy użyciu teach pendant’a.

2.Włączenie monitorów sygnałów wejściowych/wyjściowych i próba komunikacji ze sterownikiem.

3.Konfiguracja robota

3.0Objaśnienie znaczenia skrótów i sposobu odnajdowania funkcji AUX.

·Ponieważ większość konfiguracji robota sprowadza się do ustawiania funkcji AUX przy pomocy teach pendant’a, więc na początek zostanie opisane w jaki sposób znaleźć te funkcje. Przykładowo w podpunkcie 3.7należy ustawić funkcję opisaną skrótem AUX.0608-1. Po uruchomieniu robota naciskamy na środkowym menu ekranu teach pendant’a, w efekcie czego wyświetla nam się widoczne poniżej menu. Wybieramy „Aux Function”.

tmp9d94.png

·Następnie odczytujemy kolejne numery widoczne na skrócie. Skrót rozpoczyna się od „06”, więc wybieramy funkcje pod numerem 6

( Input/Output Signal ).

tmpd805.png

·W następnej kolejności za numerem 06 znajduje się 08. Wybieramy więc menu znajdujące się pod numerem 8 ( Signal Allocation ).

tmpf6eb.png

·Skrót kończy się „1”, co analogicznie jak poprzednio oznacza, że wybieramy funkcję pod numerem pierwszym z menu „Signal Allocation”, która nazywa się „Allocate Signals to Ports”.

W ten sam sposób odszukujemy pozostałe funkcje.

3.1Fizyczne połączenie portów ethernet’owych urządzeń z wykorzystaniem kabla kategorii 5e lub wyższej ( shielded cable ) – przy wyłączonym kontrolerze robota.

·W przypadku robota do komunikacji w protokole EtherNet/IP wykorzystuje się port 2 ( dolny ) na kontrolerze. Ważne jest, aby przy fizycznym podłączaniu kabla kontroler robota był wyłączony.

3.2Włączenie kontrolera robota.

3.3Przypisanie do portu slave software’owego protokołu Ethernet/IP ( AUX.0608-2 ).

tmp67f8.png

3.4Przypisanie adresu ip do wykorzystywanego portu ethernetowego (AUX.0608-9-1).

tmp94a3.png

·Tutaj trzeba zwrócić uwagę na to, żeby ip robota znajdowało się w tej samej podsieci co ip sterownika ( tzn. ip mogą się różnić tylko liczbami za trzecią kropką – 192.168.1.32 i 192.168.1.7 ). Maska podsieci oraz bramka powinny być ustawione tak jak na sterowniku.

3.5Restart kontrolera robota.

3.6Ustawienie odpowiedniej liczby sygnałów slave. ( AUX.0611 )

tmpbd88.png

·W powyższym przykładzie zostało ustawione 128 sygnałów slave. Ważne, żeby zostało ustawione co najmniej tyle ile będziemy wykorzystywać.

3.7Przypisanie sygnałów (portów) SLAVE do odpowiednich sygnałów wejściowych/wyjściowych robota. ( AUX.0608-1)

tmpf55b.png

tmp27a2.png

·Jak widać na zamieszczonym przykładzie oprócz zaznaczenia ( przypisania ) sygnałom portu SLAVE trzeba także w polach „Channel” wpisać numery sygnałów jakim będą odpowiadać sygnały robota na sterowniku. Zgodnie z powyższym przykładem, sygnał 33 na robocie będzie odpowiadał sygnałowi nr 1 na Astraadzie, 34 sygnałowi 2 itd.. W tym przypadku maksymalna liczba sygnałów, które możemy przypisywać do portów wynosi 128, jednak gdybyśmy ustawili z wykorzystaniem funkcji AUX0611 więcej sygnałów to tutaj też byłoby ich więcej. Maksymalnie możemy wykorzystać 960 sygnałów.

Najczęściej występujące problemy przy konfigurowaniu tego okna występują w przypadku próby przypisania portów master/slave/local do większej liczby sygnałów niż ustawionej przy użyciu funkcji AUX0611. Oprócz tego należy zwrócić uwagę na to, aby odpowiadające sobie sygnały wejściowe ( input ) oraz wyjściowe ( output ) były przypisane do tego samego portu. Zatwierdzenie ustawień może być także niemożliwe, jeżeli przy alokacji sygnałów, nie będziemy korzystać z części sygnałów znajdujących się pomiędzy obszarami wykorzystywanych sygnałów ( co odpowiada pozostawieniu pola channel równego 0 ), np. nie możemy korzystać z sygnałów 1 – 32 oraz 49 – 80 nie korzystając jednocześnie z sygnałów 33 – 48. Możemy natomiast korzystać np. z sygnałów 1 – 48 nie korzystając jednocześnie z sygnałów 49 – 80.

3.8Restart kontrolera robota.

3.9Ustawienie kolejności sygnałów dla portów slave. ( AUX.0608-3)

tmp52e7.png

·Ustawienie to nie ma wpływu na to czy komunikacja będzie działała czy też nie. Ustawienie domyślne, czyli pokazane na powyższym przykładzie oznacza, że pierwszy sygnał ( bit ), który się zmieni w bajcie to najmniej znaczący bit( LSB ) oraz pierwszy bajt, który się zmieni w słowie ( 1 słowo = 2 bajty ) to mniej znaczący bajt. Jeżeli nie jest wymagana żadna konkretna konfiguracja kolejności zmiany bitów/bajtów to zalecane jest pozostawienie tutaj ustawienia domyślnego.

3.10Ustawienie informacji o liczbie wysyłanych / odbieranych bitów (sygnałów) podczas komunikacji. (AUX.0608-9-3)

tmp75b4.png

·Ustawienie odpowiedniej wielkości wejścia/wyjścia adaptera jest niezbędne aby komunikacja pomiędzy urządzeniami mogła w ogóle zaistnieć. Należy zwrócić uwagę na to, że w powyższym menu ustawiamy liczbę wymienianych sygnałów w bajtach, w związku z czym ustawione wcześniej 128 sygnałów odpowiada 16-tu bajtom.

3.11Restart kontrolera robota.

4.Weryfikacja poprawności działania komunikacji

4.0Włączenie monitora protokołu EtherNet/IP przy użyciu teach pendant’a.

tmp95b3.png

tmpb026.png

tmpc914.png

·Jak widać, indykator przy napisie „Adapter” informuje, że zostało poprawnie nawiązane połączenie ze sterownikiem. W przypadku jeśli nie pojawiłby się napis „online” tak jak powyżej, należy upewnić się czy liczba sygnałów wysyłanych oraz odbieranych zarówno przez robota jak i Astraadę zgadza się ze sobą ( weryfikując omówione wcześniej ustawienia robota i sterownika ), ponadto warto sprawdzić czy nie ma problemu z fizycznym połączeniem czy też z ustawionymi adresami ip urządzeń. Najłatwiej sprawdzić to poprzez wysłanie ping’ów do obu urządzeń. Jeżeli natomiast wszystko jest w porządku, możemy przejść do przetestowania poprawności parametrów komunikacji.

4.1Włączenie monitorów sygnałów wejściowych/wyjściowych i próba komunikacji ze sterownikiem.

·Uruchomienia monitorów sygnałów dokonujemy poprzez fizyczne naciśnięcie dolnej części ekranu teach pendant’a ( tak aby górna wstążka podświetliła się na niebiesko ), a następnie na wybraniu odpowiednich pozycji dla monitora pierwszego i drugiego.

tmpe877.png

tmpff61.png

·Odpowiednie sygnały wejściowe na monitorze podświetlą się po ustawieniu sygnałów wyjściowych na sterowniku, natomiast sygnały wyjściowe robota musimy ustawić tutaj sami z wykorzystaniem teach pendant’a. Dokonujemy tego poprzez najechanie strzałkami na interesujący nas sygnał z menu Output signal, a następnie wciskamy kombinacje przycisków Alt (A) + ON (1), wyłączenia sygnału dokonujemy przy pomocy kombinacji Alt (A) + OFF (2).

·Jak widać na powyższym przykładzie została przeprowadzona próba komunikacji. Na sterowniku zostały wystawione ostatnie 3 sygnały wykorzystywane do komunikacji ( 126,127,128 ), które biorąc pod uwagę offset na robocie ( początkowe 32 sygnały robota są wykorzystywane jako sygnały lokalne ), odpowiadają sygnałom 158, 159 oraz 160.


Dołączone pliki


NazwaAkcja
tmp6e92.pngPobierz
tmpb2d3.pngPobierz
tmpe539.pngPobierz
tmp15eb.pngPobierz
tmp40b3.pngPobierz
tmp617d.pngPobierz
tmp9d94.pngPobierz
tmpd805.pngPobierz
tmpf6eb.pngPobierz
tmp67f8.pngPobierz
tmp94a3.pngPobierz
tmpbd88.pngPobierz
tmpf55b.pngPobierz
tmp27a2.pngPobierz
tmp52e7.pngPobierz
tmp75b4.pngPobierz
tmp95b3.pngPobierz
tmpb026.pngPobierz
tmpc914.pngPobierz
tmpe877.pngPobierz
tmpff61.pngPobierz

Program korzyści

Korzyści ze współpracy z ASTOR to nie tylko zakupione produkty. U nas każdy klient wybiera, jaką wartość dodaną otrzymuje po zakupie. Pamiętaj, że Zyskujesz z ASTOR zawsze, bez odwołania.

Wybierz korzyść dla siebie

Program partnerski

Do Programu zapraszamy firmy integratorskie oraz producentów maszyn.
Współpracuj z nami regularnie i umacniaj wspólną pozycję w branżach przemysłu oraz infrastruktury.

Co zyskam zostając
certyfikowanym partnerem ASTOR?
Sprawdź korzyści »
Zostań partnerem

Kontakt

ASTOR Centrala
ul. Smoleńsk 29
31-112 Kraków

12 428 63 00
12 428 63 00
info@astor.com.pl

Język PL EN
© Copyright 2017 ASTOR. Wszystkie prawa zastrzeżone