{"id":5895,"date":"2019-11-27T10:00:31","date_gmt":"2019-11-27T09:00:31","guid":{"rendered":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?p=5895"},"modified":"2020-10-01T14:38:43","modified_gmt":"2020-10-01T12:38:43","slug":"robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\/","title":{"rendered":"Robotowe porady techniczne: jak zmieni\u0107 trajektori\u0119 robota za pomoc\u0105 zewn\u0119trznej si\u0142y?"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"dowiesz-sie\">\n<h3>Z tego artyku\u0142u dowiesz si\u0119:<\/h3>\n<ul class=\"bulleted\">\n<li>W jakich przypadkach mo\u017ce by\u0107 konieczna zmiana trajektorii robota za pomoc\u0105 zewn\u0119trznej si\u0142y\n<\/li>\n<li>Jakie narz\u0119dzie s\u0142u\u017cy do korekcji trajektorii robota za pomoc\u0105 si\u0142y<\/li>\n<li>W jaki spos\u00f3b zmienia\u0107 trajektori\u0119 przy u\u017cyciu RTPM\n<\/ul>\n<\/div>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Jedn\u0105 z&nbsp;podstawowych zalet robot\u00f3w przemys\u0142owych opr\u00f3cz pr\u0119dko\u015bci jest ich precyzja \u2013 dosi\u0119gn\u0105 one zamontowanym narz\u0119dziem dok\u0142adnie tam, gdzie programista chce, aby ono si\u0119 znalaz\u0142o. <\/p>\n\n\n\n<p>Ale w&nbsp;niekt\u00f3rych\nzastosowaniach i&nbsp;sytuacjach potrafi to by\u0107 problematyczne. Je\u017celi robot\notrzyma polecenie ruchu do jakiej\u015b pozycji, ale nast\u0105pi\u0142o przesuni\u0119cie detalu\nlub miejsca odk\u0142adania, mo\u017ce doj\u015b\u0107 do kolizji. <\/p>\n\n\n\n<p>Podobnie wygl\u0105da sytuacja, gdy robot\nmusi w\u0142o\u017cy\u0107 detal do ciasno pasowanego gniazda. Robot nie jest \u015bwiadomy swojego\notoczenia i&nbsp;nie mo\u017ce wyczu\u0107 delikatnego oporu, kiedy odk\u0142ada detal.\nLudzkie r\u0119ce s\u0105 pod tym wzgl\u0119dem bardziej wszechstronne. Cz\u0119sto w&nbsp;takich\naplikacjach nie stosuje si\u0119 robot\u00f3w, poniewa\u017c taka czynno\u015b\u0107 jest dla nich\ntrudniejsza do osi\u0105gni\u0119cia ni\u017c dla cz\u0142owieka. <\/p>\n\n\n\n<p>Je\u015bli chcemy, aby robot pod wp\u0142ywem\nzewn\u0119trznej si\u0142y korygowa\u0142 swoj\u0105 trajektori\u0119, to mo\u017cna u\u017cy\u0107 narz\u0119dzia\nopracowanego przez Kawasaki Robotics \u2013 <strong><em>Real Time Path Modification<\/em><\/strong>.\nJak sama nazwa wskazuje, funkcja ta pozwala na modyfikowanie trasy robota\nw&nbsp;czasie rzeczywistym. Wykorzystuj\u0105c t\u0119 funkcj\u0119 mo\u017cna z&nbsp;powodzeniem\nwk\u0142ada\u0107 elementy do ciasno pasowanych otwor\u00f3w, gdy\u017c robot wyczuje op\u00f3r\ni&nbsp;zmieni swoj\u0105 trajektori\u0119. <\/p>\n\n\n\n<p>Rozwi\u0105zanie takie mo\u017cna uzyska\u0107 na\nwiele sposob\u00f3w, ale najprostszym jest wykorzystanie czujnika si\u0142y. Nale\u017cy go\nzamontowa\u0107 jako element po\u015bredni, pomi\u0119dzy narz\u0119dziem wykonawczym\na&nbsp;flansz\u0105 robota. W&nbsp;ten spos\u00f3b wszelkie si\u0142y i&nbsp;momenty\noddzia\u0142uj\u0105ce na narz\u0119dzie zostan\u0105 zmierzone przez czujnik i&nbsp;przekazane do\nrobota. <\/p>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-image\"><figure class=\"aligncenter\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"300\" height=\"301\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2019\/10\/czujniki-sily-do-robotow-kawasaki.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-5896\"\/><figcaption>Czujniki si\u0142y do robot\u00f3w Kawasaki<\/figcaption><\/figure><\/div>\n\n\n\n<p>Same czujniki dobra\u0107 mo\u017cna do danej\naplikacji na podstawie ich gabaryt\u00f3w oraz zakres\u00f3w mierzonych si\u0142\ni&nbsp;moment\u00f3w. Aktualne warto\u015bci musz\u0105 by\u0107 przekazywane na bie\u017c\u0105co do robota,\nw&nbsp;najlepszym przypadku bezpo\u015brednio za pomoc\u0105 jednego z&nbsp;dost\u0119pnych\nprotoko\u0142\u00f3w przemys\u0142owych. <\/p>\n\n\n\n<p>Je\u015bli chcemy skorzysta\u0107\nz&nbsp;takiego rozwi\u0105zania, nale\u017cy w&nbsp;kontrolerze robota uruchomi\u0107\ndodatkow\u0105 opcj\u0119 RTPM i&nbsp;oprogramowa\u0107 jej dzia\u0142anie. Do prawid\u0142owego\ndzia\u0142ania potrzebny jest jeden w\u0105tek r\u00f3wnoleg\u0142y, w&nbsp;kt\u00f3rym na bie\u017c\u0105co\nanalizowane s\u0105 i&nbsp;modyfikowane przesuni\u0119cia na bazie odczyt\u00f3w\nz&nbsp;czujnika. <\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:20px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>W&nbsp;g\u0142\u00f3wnym w\u0105tku robot wykonuje\nruch, kt\u00f3ry ma ulega\u0107 modyfikacjom. Przed wykonaniem tego ruchu nale\u017cy\nuruchomi\u0107 obs\u0142ug\u0119 korekty odpowiedni\u0105 komend\u0105, a&nbsp;po wykonaniu danego ruchu\nlub sekwencji ruch\u00f3w funkcj\u0119 wy\u0142\u0105czy\u0107. Wtedy nie dojdzie do sytuacji, \u017ce\nzmodyfikowana zostanie nie ta trajektoria, kt\u00f3ra powinna. Gdy funkcja jest\naktywna, a&nbsp;w&nbsp;w\u0105tku r\u00f3wnoleg\u0142ym zostanie wpisana warto\u015b\u0107 przesuni\u0119cia,\nto robot wykona korekt\u0119 w&nbsp;zadanym kierunku w&nbsp;uk\u0142adzie wsp\u00f3\u0142rz\u0119dnych\nbazowym lub narz\u0119dzia. <\/p>\n\n\n\n<p>Kierunki mo\u017cna dowolnie \u0142\u0105czy\u0107, koryguj\u0105c ruch lub orientacj\u0119 narz\u0119dzia we wszystkich 3 osiach lub wyizolowa\u0107 i&nbsp;przeprowadzi\u0107 modyfikacj\u0119 wy\u0142\u0105cznie w&nbsp;jednym kierunku. Dzi\u0119ki dodatkowym komendom mo\u017cemy ustali\u0107 ograniczenia szybko\u015bci modyfikacji \u2013 czyli ile milimetr\u00f3w\/stopni na sekund\u0119 maksymalnie mo\u017ce wynosi\u0107 korekta. Dzi\u0119ki temu robot b\u0119dzie w&nbsp;stanie korygowa\u0107 sw\u00f3j ruch, je\u015bli natrafi na op\u00f3r, czyli np. dopasowa\u0107 si\u0119 do ciasno pasowanego otworu bez zbytniego nadwyr\u0119\u017cania serwonap\u0119d\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n<p> Dodatkowo \u2013 je\u015bli robot mimo wszystko nie b\u0119dzie w&nbsp;stanie znale\u017a\u0107 miejsca docelowego \u2013 to mo\u017cna go tak zaprogramowa\u0107, aby zwr\u00f3ci\u0142 b\u0142\u0105d i&nbsp;si\u0119 zatrzyma\u0142, zamiast zniszczy\u0107 narz\u0119dzie, pr\u00f3buj\u0105c dojecha\u0107 do pozycji docelowej.  <\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:20px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Jedn\u0105 z podstawowych zalet robot\u00f3w przemys\u0142owych opr\u00f3cz pr\u0119dko\u015bci jest ich precyzja \u2013 dosi\u0119gn\u0105 one zamontowanym narz\u0119dziem dok\u0142adnie tam, gdzie programista chce, aby ono si\u0119 znalaz\u0142o. <\/p>\n","protected":false},"author":38,"featured_media":5897,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_acf_changed":false,"footnotes":""},"categories":[1],"tags":[22,205,56,28],"class_list":["post-5895","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-bez-kategorii","tag-kawasaki","tag-robotowe-porady-techniczne","tag-roboty-kawasaki","tag-robotyzacja"],"acf":[],"yoast_head":"<!-- This site is optimized with the Yoast SEO plugin v27.3 - https:\/\/yoast.com\/product\/yoast-seo-wordpress\/ -->\r\n<title>Robotowe porady techniczne: jak zmieni\u0107 trajektori\u0119 robota za pomoc\u0105 zewn\u0119trznej si\u0142y? | Poradnik Automatyka<\/title>\r\n<meta name=\"description\" content=\"Jedn\u0105 z zalet robot\u00f3w przemys\u0142owych jest ich precyzja \u2013 dosi\u0119gn\u0105 one zamontowanym narz\u0119dziem dok\u0142adnie tam, gdzie programista chce, aby ono si\u0119 znalaz\u0142o.\" \/>\r\n<meta name=\"robots\" content=\"index, follow, max-snippet:-1, max-image-preview:large, max-video-preview:-1\" \/>\r\n<link rel=\"canonical\" href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\/\" \/>\r\n<meta property=\"og:locale\" content=\"pl_PL\" \/>\r\n<meta property=\"og:type\" content=\"article\" \/>\r\n<meta property=\"og:title\" content=\"Robotowe porady techniczne: jak zmieni\u0107 trajektori\u0119 robota za pomoc\u0105 zewn\u0119trznej si\u0142y? | Poradnik Automatyka\" \/>\r\n<meta property=\"og:description\" content=\"Jedn\u0105 z zalet robot\u00f3w przemys\u0142owych jest ich precyzja \u2013 dosi\u0119gn\u0105 one zamontowanym narz\u0119dziem dok\u0142adnie tam, gdzie programista chce, aby ono si\u0119 znalaz\u0142o.\" \/>\r\n<meta property=\"og:url\" content=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\/\" \/>\r\n<meta property=\"og:site_name\" content=\"Poradnik Automatyka\" \/>\r\n<meta property=\"article:published_time\" content=\"2019-11-27T09:00:31+00:00\" \/>\r\n<meta property=\"article:modified_time\" content=\"2020-10-01T12:38:43+00:00\" \/>\r\n<meta property=\"og:image\" content=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2019\/10\/jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily.jpg\" \/>\r\n\t<meta property=\"og:image:width\" content=\"800\" \/>\r\n\t<meta property=\"og:image:height\" content=\"534\" \/>\r\n\t<meta property=\"og:image:type\" content=\"image\/jpeg\" \/>\r\n<meta name=\"author\" content=\"Rados\u0142aw Ko\u0142acz\" \/>\r\n<meta name=\"twitter:card\" content=\"summary_large_image\" \/>\r\n<meta name=\"twitter:label1\" content=\"Napisane przez\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data1\" content=\"Rados\u0142aw Ko\u0142acz\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:label2\" content=\"Szacowany czas czytania\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data2\" content=\"3 minuty\" \/>\r\n<script type=\"application\/ld+json\" class=\"yoast-schema-graph\">{\"@context\":\"https:\\\/\\\/schema.org\",\"@graph\":[{\"@type\":\"Article\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\\\/#article\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\\\/\"},\"author\":{\"name\":\"Rados\u0142aw Ko\u0142acz\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#\\\/schema\\\/person\\\/a0153c4b1210b7182035be6b994746a1\"},\"headline\":\"Robotowe porady techniczne: jak zmieni\u0107 trajektori\u0119 robota za pomoc\u0105 zewn\u0119trznej si\u0142y?\",\"datePublished\":\"2019-11-27T09:00:31+00:00\",\"dateModified\":\"2020-10-01T12:38:43+00:00\",\"mainEntityOfPage\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\\\/\"},\"wordCount\":663,\"commentCount\":0,\"publisher\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#organization\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\\\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2019\\\/10\\\/jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily.jpg\",\"keywords\":[\"Kawasaki\",\"robotowe porady techniczne\",\"Roboty Kawasaki\",\"Robotyzacja\"],\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"CommentAction\",\"name\":\"Comment\",\"target\":[\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\\\/#respond\"]}]},{\"@type\":\"WebPage\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\\\/\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\\\/\",\"name\":\"Robotowe porady techniczne: jak zmieni\u0107 trajektori\u0119 robota za pomoc\u0105 zewn\u0119trznej si\u0142y? | Poradnik Automatyka\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#website\"},\"primaryImageOfPage\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\\\/#primaryimage\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\\\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2019\\\/10\\\/jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily.jpg\",\"datePublished\":\"2019-11-27T09:00:31+00:00\",\"dateModified\":\"2020-10-01T12:38:43+00:00\",\"description\":\"Jedn\u0105 z zalet robot\u00f3w przemys\u0142owych jest ich precyzja \u2013 dosi\u0119gn\u0105 one zamontowanym narz\u0119dziem dok\u0142adnie tam, gdzie programista chce, aby ono si\u0119 znalaz\u0142o.\",\"breadcrumb\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\\\/#breadcrumb\"},\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"ReadAction\",\"target\":[\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\\\/\"]}]},{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\\\/#primaryimage\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2019\\\/10\\\/jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily.jpg\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2019\\\/10\\\/jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily.jpg\",\"width\":800,\"height\":534},{\"@type\":\"BreadcrumbList\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\\\/#breadcrumb\",\"itemListElement\":[{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":1,\"name\":\"Bez kategorii\",\"item\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/category\\\/bez-kategorii\\\/\"},{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":2,\"name\":\"Robotowe porady techniczne: jak zmieni\u0107 trajektori\u0119 robota za pomoc\u0105 zewn\u0119trznej si\u0142y?\"}]},{\"@type\":\"WebSite\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#website\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/\",\"name\":\"Poradnik Automatyka\",\"description\":\"Poradnik Automatyka to przydatne kursy, u\u017cyteczne artyku\u0142y i merytoryczne webinary dla ka\u017cdego automatyka i elektryka.\",\"publisher\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#organization\"},\"potentialAction\":[{\"@type\":\"SearchAction\",\"target\":{\"@type\":\"EntryPoint\",\"urlTemplate\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/?s={search_term_string}\"},\"query-input\":{\"@type\":\"PropertyValueSpecification\",\"valueRequired\":true,\"valueName\":\"search_term_string\"}}],\"inLanguage\":\"pl-PL\"},{\"@type\":\"Organization\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#organization\",\"name\":\"ASTOR\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/\",\"logo\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#\\\/schema\\\/logo\\\/image\\\/\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2018\\\/08\\\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2018\\\/08\\\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png\",\"width\":3322,\"height\":1078,\"caption\":\"ASTOR\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#\\\/schema\\\/logo\\\/image\\\/\"}},{\"@type\":\"Person\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#\\\/schema\\\/person\\\/a0153c4b1210b7182035be6b994746a1\",\"name\":\"Rados\u0142aw Ko\u0142acz\",\"image\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/04\\\/R.-Kolacz.jpg\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/04\\\/R.-Kolacz.jpg\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/04\\\/R.-Kolacz.jpg\",\"caption\":\"Rados\u0142aw Ko\u0142acz\"},\"sameAs\":[\"https:\\\/\\\/pl.linkedin.com\\\/in\\\/radosaw-koacz-2b3755160\"],\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/autor\\\/radoslawko\\\/\"}]}<\/script>\r\n<!-- \/ Yoast SEO plugin. -->","yoast_head_json":{"title":"Robotowe porady techniczne: jak zmieni\u0107 trajektori\u0119 robota za pomoc\u0105 zewn\u0119trznej si\u0142y? | Poradnik Automatyka","description":"Jedn\u0105 z zalet robot\u00f3w przemys\u0142owych jest ich precyzja \u2013 dosi\u0119gn\u0105 one zamontowanym narz\u0119dziem dok\u0142adnie tam, gdzie programista chce, aby ono si\u0119 znalaz\u0142o.","robots":{"index":"index","follow":"follow","max-snippet":"max-snippet:-1","max-image-preview":"max-image-preview:large","max-video-preview":"max-video-preview:-1"},"canonical":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\/","og_locale":"pl_PL","og_type":"article","og_title":"Robotowe porady techniczne: jak zmieni\u0107 trajektori\u0119 robota za pomoc\u0105 zewn\u0119trznej si\u0142y? | Poradnik Automatyka","og_description":"Jedn\u0105 z zalet robot\u00f3w przemys\u0142owych jest ich precyzja \u2013 dosi\u0119gn\u0105 one zamontowanym narz\u0119dziem dok\u0142adnie tam, gdzie programista chce, aby ono si\u0119 znalaz\u0142o.","og_url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\/","og_site_name":"Poradnik Automatyka","article_published_time":"2019-11-27T09:00:31+00:00","article_modified_time":"2020-10-01T12:38:43+00:00","og_image":[{"width":800,"height":534,"url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2019\/10\/jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily.jpg","type":"image\/jpeg"}],"author":"Rados\u0142aw Ko\u0142acz","twitter_card":"summary_large_image","twitter_misc":{"Napisane przez":"Rados\u0142aw Ko\u0142acz","Szacowany czas czytania":"3 minuty"},"schema":{"@context":"https:\/\/schema.org","@graph":[{"@type":"Article","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\/#article","isPartOf":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\/"},"author":{"name":"Rados\u0142aw Ko\u0142acz","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/person\/a0153c4b1210b7182035be6b994746a1"},"headline":"Robotowe porady techniczne: jak zmieni\u0107 trajektori\u0119 robota za pomoc\u0105 zewn\u0119trznej si\u0142y?","datePublished":"2019-11-27T09:00:31+00:00","dateModified":"2020-10-01T12:38:43+00:00","mainEntityOfPage":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\/"},"wordCount":663,"commentCount":0,"publisher":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#organization"},"image":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2019\/10\/jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily.jpg","keywords":["Kawasaki","robotowe porady techniczne","Roboty Kawasaki","Robotyzacja"],"inLanguage":"pl-PL","potentialAction":[{"@type":"CommentAction","name":"Comment","target":["https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\/#respond"]}]},{"@type":"WebPage","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\/","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\/","name":"Robotowe porady techniczne: jak zmieni\u0107 trajektori\u0119 robota za pomoc\u0105 zewn\u0119trznej si\u0142y? | Poradnik Automatyka","isPartOf":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#website"},"primaryImageOfPage":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\/#primaryimage"},"image":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2019\/10\/jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily.jpg","datePublished":"2019-11-27T09:00:31+00:00","dateModified":"2020-10-01T12:38:43+00:00","description":"Jedn\u0105 z zalet robot\u00f3w przemys\u0142owych jest ich precyzja \u2013 dosi\u0119gn\u0105 one zamontowanym narz\u0119dziem dok\u0142adnie tam, gdzie programista chce, aby ono si\u0119 znalaz\u0142o.","breadcrumb":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\/#breadcrumb"},"inLanguage":"pl-PL","potentialAction":[{"@type":"ReadAction","target":["https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\/"]}]},{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\/#primaryimage","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2019\/10\/jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily.jpg","contentUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2019\/10\/jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily.jpg","width":800,"height":534},{"@type":"BreadcrumbList","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/robotowe-porady-techniczne-jak-zmienic-trajektorie-robota-za-pomoca-zewnetrznej-sily\/#breadcrumb","itemListElement":[{"@type":"ListItem","position":1,"name":"Bez kategorii","item":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/category\/bez-kategorii\/"},{"@type":"ListItem","position":2,"name":"Robotowe porady techniczne: jak zmieni\u0107 trajektori\u0119 robota za pomoc\u0105 zewn\u0119trznej si\u0142y?"}]},{"@type":"WebSite","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#website","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/","name":"Poradnik Automatyka","description":"Poradnik Automatyka to przydatne kursy, u\u017cyteczne artyku\u0142y i merytoryczne webinary dla ka\u017cdego automatyka i elektryka.","publisher":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#organization"},"potentialAction":[{"@type":"SearchAction","target":{"@type":"EntryPoint","urlTemplate":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?s={search_term_string}"},"query-input":{"@type":"PropertyValueSpecification","valueRequired":true,"valueName":"search_term_string"}}],"inLanguage":"pl-PL"},{"@type":"Organization","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#organization","name":"ASTOR","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/","logo":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/logo\/image\/","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png","contentUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png","width":3322,"height":1078,"caption":"ASTOR"},"image":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/logo\/image\/"}},{"@type":"Person","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/person\/a0153c4b1210b7182035be6b994746a1","name":"Rados\u0142aw Ko\u0142acz","image":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/04\/R.-Kolacz.jpg","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/04\/R.-Kolacz.jpg","contentUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/04\/R.-Kolacz.jpg","caption":"Rados\u0142aw Ko\u0142acz"},"sameAs":["https:\/\/pl.linkedin.com\/in\/radosaw-koacz-2b3755160"],"url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/autor\/radoslawko\/"}]}},"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/5895","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/users\/38"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=5895"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/5895\/revisions"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/media\/5897"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=5895"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=5895"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=5895"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}