{"id":26428,"date":"2026-07-28T19:24:30","date_gmt":"2026-07-28T17:24:30","guid":{"rendered":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?p=26428"},"modified":"2026-07-28T19:24:32","modified_gmt":"2026-07-28T17:24:32","slug":"robot-edukacyjny-astorino-przykladowa-aplikacja-z-zastosowaniem-przenosnika-tasmowego","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/robot-edukacyjny-astorino-przykladowa-aplikacja-z-zastosowaniem-przenosnika-tasmowego\/","title":{"rendered":"Robot edukacyjny Astorino: przyk\u0142adowa aplikacja z zastosowaniem przeno\u015bnika ta\u015bmowego"},"content":{"rendered":"\n
<\/div>\n\n\n\n

Dzi\u0119ki temu poradnikowi dowiesz si\u0119, jak u\u017cywa\u0107 oraz sterowa\u0107 przeno\u015bnikiem ta\u015bmowym <\/strong>dostarczanym przez ASTOR<\/strong>, poznasz r\u00f3wnie\u017c komendy s\u0142u\u017c\u0105ce do jego sterowania w j\u0119zyku AS Language <\/strong>. Celem poradnika jest r\u00f3wnie\u017c budowa i zaprogramowanie prostego stanowiska zrobotyzowanego z wykorzystaniem robota edukacyjnego Astorino <\/strong>i przeno\u015bnika ta\u015bmowego. Opracowana aplikacja ma na celu zaprezentowanie mo\u017cliwo\u015bci wsp\u00f3\u0142pracy robota z przeno\u015bnikiem.<\/p>\n\n\n\n

Po utworzeniu programu zostanie on uruchomiony i zweryfikowany na fizycznym robocie edukacyjnym. W pierwszej kolejno\u015bci testy zostan\u0105 przeprowadzone w trybie TEACH <\/strong>w celu sprawdzenia poprawno\u015bci dzia\u0142ania aplikacji, a nast\u0119pnie program zostanie uruchomiony w trybie REPEAT <\/strong>jako w pe\u0142ni funkcjonalna aplikacja zrobotyzowana.<\/p>\n\n\n\n

Zaczynamy!<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Przybli\u017cony czas wykonywania aplikacji na Astorino: 90 min<\/em><\/strong><\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n

Potrzebne urz\u0105dzenia oraz oprogramowanie<\/h2>\n\n\n\n

W celu wykonania aplikacji potrzebne s\u0105 nast\u0119puj\u0105ce elementy:<\/p>\n\n\n\n

    \n
  • robot Astorino wraz z oprogramowaniem,<\/li>\n\n\n\n
  • wydrukowane kostki lub ich odpowiednik \u2013 1 sztuka \u2013 zale\u017cnie od liczby iteracji,<\/li>\n\n\n\n
  • modu\u0142 I\/O 24V kompatybilny z robotem,<\/li>\n\n\n\n
  • podajnik kostek sterowany sygna\u0142ami I\/O z poziomu Astorino,<\/li>\n\n\n\n
  • czujnik optyczny do detekcji kostek pod\u0142\u0105czony do Astorino,<\/li>\n\n\n\n
  • chwytak dla Astorino umo\u017cliwiaj\u0105cy manipulacje kostkami,<\/li>\n\n\n\n
  • przeno\u015bnik ta\u015bmowy wraz z czujnikami kompatybilny z Astorino,<\/li>\n\n\n\n
  • wydrukowane pude\u0142ko do odk\u0142adania kostek,<\/li>\n\n\n\n
  • wydrukowany wska\u017anik wraz ze stojakiem,<\/li>\n\n\n\n
  • komputer z portem Ethernet oraz USB.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n

    Opis stanowiska<\/h2>\n\n\n\n

    Do wykonania tego \u0107wiczenia wykorzystano stacj\u0119 ECO <\/strong>(mo\u017cna r\u00f3wnie\u017c wykorzysta\u0107 stacj\u0119 PRO<\/strong>) wyposa\u017con\u0105 w robota Astorino<\/strong>, podajnik kostek z czujnikiem oraz przeno\u015bnik ta\u015bmowy.<\/p>\n\n\n\n

    <\/div>\n\n\n
    \n
    \"\"
    Rys. 1. Stacja PRO wraz z robotem Astorino oraz dodatkowym osprz\u0119tem. (\u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
    <\/div>\n\n\n
    \n
    \"\"
    Rys. 2. Chwytak szcz\u0119kowy wykorzystany podczas realizacji poradnika. (\u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
    <\/div>\n\n\n
    \n
    \"\"
    Rys. 3. Przeno\u015bnik ta\u015bmowy wykorzystany podczas realizacji poradnika. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n

    Konfiguracja robota i programu Astorino<\/h2>\n\n\n\n

    Sprawdzenie pozycji domowej robota<\/h3>\n\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n

    Przed rozpocz\u0119ciem pracy nale\u017cy zweryfikowa\u0107 konfiguracj\u0119 pozycji domowej robota.<\/p>\n\n\n\n

    1. Otw\u00f3rz zak\u0142adk\u0119 Home\/Tool<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

    2. Sprawd\u017a, czy dla pozycji HOME<\/strong> trzecie i pi\u0105te z\u0142\u0105cze (Joint 3 i 5<\/strong>) maj\u0105 warto\u015bci \u221290\u00b0<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

    3. Je\u017celi warto\u015b\u0107 jest inna, zaznacz opcj\u0119 Manual<\/strong> i r\u0119cznie ustaw oraz zapisz wymagane parametry (rys. 4).<\/p>\n\n\n\n

    <\/div>\n\n\n
    \n
    \"\"
    Rys. 4. Ustawianie pozycji domowej HOME. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n

    Tworzenie nowego programu<\/h3>\n\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n

    Poni\u017cej (rys. 5) przedstawiono spos\u00f3b tworzenia nowego programu.<\/p>\n\n\n\n

    <\/div>\n\n\n
    \n
    \"\"
    Rys. 5. Tworzenie nowego programu. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n

    Wgrywanie programu do robota<\/h3>\n\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n

    Po przygotowaniu programu (wybraniu gotowego lub napisaniu w\u0142asnego) nale\u017cy przes\u0142a\u0107 go do sterownika robota. Proces ten przedstawiono na rys. 6.<\/p>\n\n\n\n

    <\/div>\n\n\n
    \n
    \"\"
    Rys. 6. Tworzenie nowego programu. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n

    WA\u017bNE:<\/strong> \u017b\u00f3\u0142ty <\/mark>kolor przycisku wgrywania oznacza, \u017ce najnowsza wersja programu nie zosta\u0142a jeszcze wgrana do robota.<\/p>\n\n\n\n

    Uruchamianie programu<\/h3>\n\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n

    Po poprawnym wgraniu programu mo\u017cna go uruchomi\u0107 z poziomu tej samej zak\u0142adki, wybieraj\u0105c przycisk przedstawiony na rysunku 7.<\/p>\n\n\n\n

    <\/div>\n\n\n
    \n
    \"\"
    Rys. 7. Uruchamianie programu. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n

    Tryby pracy robota<\/h3>\n\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n

    Robot Astorino mo\u017ce pracowa\u0107 w dw\u00f3ch trybach: TEACH<\/strong> oraz REPEAT<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

    Tryb TEACH<\/strong> przeznaczony jest do:<\/p>\n\n\n\n

      \n
    • nauki punkt\u00f3w,<\/li>\n\n\n\n
    • wgrywania program\u00f3w,<\/li>\n\n\n\n
    • testowania aplikacji.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n

      W tym trybie pr\u0119dko\u015b\u0107 robota jest ograniczona, a zwolnienie przycisku Deadman Switch<\/strong> na teach pendancie powoduje natychmiastowe zatrzymanie robota.<\/p>\n\n\n\n

      Tryb REPEAT<\/strong> s\u0142u\u017cy do wykonywania gotowego programu. W tym trybie robot mo\u017ce pracowa\u0107 z dowolnie ustawion\u0105 pr\u0119dko\u015bci\u0105 robocz\u0105, jednak nie jest mo\u017cliwe wgrywanie nowych program\u00f3w. Dodatkowo robot nie reaguje na zwolnienie przycisku Deadman Switch<\/strong>, dlatego podczas pracy nale\u017cy zachowa\u0107 szczeg\u00f3ln\u0105 ostro\u017cno\u015b\u0107.<\/p>\n\n\n\n

      Miejsce zmiany trybu pracy robota zosta\u0142o przedstawione na rys. 8.<\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"
      Rys. 8. Menu zmiany trybu pracy. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      Wizualizacja stanowiska<\/h2>\n\n\n\n

      Na poni\u017cszych rysunkach przedstawiono wizualizacj\u0119 stanowiska roboczego oraz fizyczny wygl\u0105d stanowiska wraz z rozmieszczeniem punkt\u00f3w wykorzystanych w niniejszym poradniku.<\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"
      Rys. 9. Wizualizacja stanowiska zrobotyzowanego. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"
      Rys. 10. Punkty u\u017cyte podczas realizacji zadania. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"
      Rys. 11. Punkty na ta\u015bmoci\u0105gu u\u017cyte w zadaniu. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      Uwaga!<\/strong> Punkty CORNER_1<\/strong>, CORNER_2<\/strong>, CORNER_3<\/strong> oraz CORNER_4<\/strong> nale\u017cy wyznacza\u0107, gdy w chwytaku robota znajduje si\u0119 rysik. Podczas wyznaczania punkt\u00f3w ko\u0144c\u00f3wka rysika powinna znajdowa\u0107 si\u0119 oko\u0142o 23 mm nad ta\u015bm\u0105<\/strong>, czyli nieco poni\u017cej g\u00f3rnej kraw\u0119dzi kostki. Rysik nie powinien dotyka\u0107 kostki.<\/strong><\/mark><\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"
      Rys. 12. Stanowisko fizyczne. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      Nale\u017cy nauczy\u0107 robota punkt\u00f3w pokazanych na rysunku i zapisa\u0107 je. Nast\u0119pnie nale\u017cy podmieni\u0107 punkty wpisane w programie na te przyuczone przez nas. W przedstawionym przyk\u0142adzie punkty zosta\u0142y zapisane jako wsp\u00f3\u0142rz\u0119dne z\u0142\u0105czowe (Joint<\/strong>). Robotem mo\u017cna sterowa\u0107 zar\u00f3wno z poziomu aplikacji Astorino (zak\u0142adka JOG<\/strong>), jak i za pomoc\u0105 teach pendanta (rys. 13 i 14).<\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"
      Rys. 13. Zak\u0142adka JOG w \u015brodowisku Astorino. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"
      Rys. 14. Teach Pendant. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      Czym jest przeno\u015bnik ta\u015bmowy<\/h2>\n\n\n\n

      Przeno\u015bnik ta\u015bmowy, to urz\u0105dzenie umo\u017cliwiaj\u0105ce precyzyjne przemieszczanie obiekt\u00f3w wzd\u0142u\u017c jego osi pracy. Jest powszechnie stosowany w zak\u0142adach produkcyjnych i fabrykach do transportu element\u00f3w, p\u00f3\u0142produkt\u00f3w oraz gotowych wyrob\u00f3w, np. pomi\u0119dzy oddalonymi od siebie stanowiskami lub sekcjami linii produkcyjnej. Zastosowanie przeno\u015bnik\u00f3w pozwala usprawni\u0107 proces produkcyjny, zautomatyzowa\u0107 transport oraz ograniczy\u0107 konieczno\u015b\u0107 r\u0119cznego przenoszenia element\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n

      Przeno\u015bnik wykorzystany w niniejszym artykule jest odpowiednio przeskalowan\u0105 (mniejsz\u0105) wersj\u0105 przemys\u0142owego rozwi\u0105zania, dostosowan\u0105 do zastosowa\u0144 edukacyjnych i laboratoryjnych. Pomimo mniejszych wymiar\u00f3w dzia\u0142a na tej samej zasadzie co pe\u0142nowymiarowe przeno\u015bniki stosowane w przemy\u015ble.<\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"
      Rys. 15. Przeno\u015bnik ta\u015bmowy. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"
      Rys. 16. Przeno\u015bnik ta\u015bmowy. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      Konfiguracja i pod\u0142\u0105czenie przeno\u015bnika ta\u015bmowego<\/h2>\n\n\n\n

      Zanim zaczniemy pisanie jakiegokolwiek programu musimy odpowiednio pod\u0142\u0105czy\u0107 przeno\u015bnik do robota. Z samego przeno\u015bnika wychodzi kilka z\u0142\u0105cz:<\/p>\n\n\n\n

        \n
      • zasilaj\u0105ce<\/li>\n\n\n\n
      • steruj\u0105ce<\/li>\n\n\n\n
      • enkoder<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
        <\/div>\n\n\n
        \n
        \"\"
        Rys. 17. Z\u0142\u0105cza ta\u015bmoci\u0105gu. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
        <\/div>\n\n\n
        \n
        \"\"
        Rys. 18. Z\u0142\u0105cze enkodera. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
        <\/div>\n\n\n
        \n
        \"\"
        Rys. 19. Rozpiska wyprowadze\u0144 z\u0142\u0105cza enkodera. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
        <\/div>\n\n\n
        \n
        \"\"
        Rys. 20. Z\u0142\u0105cza czujnik\u00f3w. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
        <\/div>\n\n\n\n

        Dodatkowo do wyposa\u017cenia przeno\u015bnika zosta\u0142y dodane dwa czujniki optyczne na potrzeby \u0107wiczenia \u2013 rysunek 20.<\/p>\n\n\n\n

        Pod\u0142\u0105czenie z\u0142\u0105czy opisanych na rysunkach 17, 18 i 20 zosta\u0142o przedstawione na rysunkach 21 i 22 (poni\u017cej). Z\u0142\u0105cza zasilaj\u0105ce i steruj\u0105ce ta\u015bmoci\u0105giem oraz z\u0142\u0105cza czujnik\u00f3w nale\u017cy pod\u0142\u0105czy\u0107 do wyspy sygna\u0142owej robota. Natomiast z\u0142\u0105cze enkodera nale\u017cy pod\u0142\u0105czy\u0107 do z\u0142\u0105cza OPT1 robota. Przed uruchomieniem stanowiska warto sprawdzi\u0107 poprawno\u015b\u0107 wszystkich po\u0142\u0105cze\u0144, aby zapewni\u0107 prawid\u0142ow\u0105 prac\u0119 przeno\u015bnika oraz poprawn\u0105 komunikacj\u0119 z robotem.<\/p>\n\n\n\n

        <\/div>\n\n\n
        \n
        \"\"
        Rys. 21. Podpi\u0119cie przewod\u00f3w do modu\u0142u I\/O 24V. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
        <\/div>\n\n\n
        \n
        \"\"
        Rys. 22. Podpi\u0119cie przewodu enkodera do robota. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
        <\/div>\n\n\n\n

        Konfiguracja przeno\u015bnika w \u015brodowisku Astorino<\/h2>\n\n\n\n

        Po pod\u0142\u0105czeniu wszystkich przewod\u00f3w zgodnie z przedstawionymi powy\u017cej schematami przeno\u015bnikiem ta\u015bmowym mo\u017cna sterowa\u0107 za pomoc\u0105 odpowiednich sygna\u0142\u00f3w wyj\u015bciowych robota.  Sygna\u0142 wyj\u015bciowy nr 1 odpowiada za wyb\u00f3r kierunku pracy ta\u015bmoci\u0105gu, natomiast sygna\u0142 wyj\u015bciowy nr 2 s\u0142u\u017cy do w\u0142\u0105czania i wy\u0142\u0105czania nap\u0119du przeno\u015bnika.<\/p>\n\n\n\n

        Dodatkowo nale\u017cy skonfigurowa\u0107 prawid\u0142owy kierunek przesuwu ta\u015bmy. W tym celu nale\u017cy przej\u015b\u0107 do zak\u0142adki Sys. Set.<\/strong> znajduj\u0105cej si\u0119 na bocznej wst\u0119dze, a nast\u0119pnie wybra\u0107 zak\u0142adk\u0119 Conveyor<\/strong> z g\u00f3rnego paska. W tym miejscu mo\u017cna ustawi\u0107 parametry pracy przeno\u015bnika, w tym kierunek przesuwu ta\u015bmy, tak aby odpowiada\u0142 rzeczywistemu ruchowi przeno\u015bnika i zapewnia\u0142 poprawn\u0105 wsp\u00f3\u0142prac\u0119 z robotem.<\/p>\n\n\n\n

        <\/div>\n\n\n
        \n
        \"\"
        Rys. 23. Ustawienie kierunku pracy ta\u015bmoci\u0105gu. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
        <\/div>\n\n\n\n

        Kalibracja przeno\u015bnika w \u015brodowisku ASTORINO<\/h2>\n\n\n\n

        Po sprawdzeniu poprawno\u015bci dzia\u0142ania samego przeno\u015bnika nale\u017cy przej\u015b\u0107 do jego kalibracji. W pierwszej kolejno\u015bci nale\u017cy ustawi\u0107 domy\u015bln\u0105 rozdzielczo\u015b\u0107 w ustawieniach przeno\u015bnika. Dla wykorzystanego w tym poradniku modelu wynosi ona 0.2967 mm\/bit<\/strong>. Odpowiada ona drodze przebytej przez ta\u015bm\u0119 przypadaj\u0105ce na jeden impuls enkodera i stanowi punkt wyj\u015bcia do dalszej kalibracji uk\u0142adu. Ustawienie tej warto\u015bci przedstawiono na poni\u017cszym rysunku.<\/p>\n\n\n\n

        <\/div>\n\n\n
        \n
        \"\"
        Rys. 24. Ustawienie rozdzielczo\u015bci enkodera ta\u015bmoci\u0105gu. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
        <\/div>\n\n\n\n

        Nast\u0119pnie nale\u017cy odczyta\u0107 warto\u015b\u0107 przesuni\u0119cia ta\u015bmoci\u0105gu w zak\u0142adce JOG<\/strong> i zapisa\u0107 j\u0105.<\/p>\n\n\n\n

        <\/div>\n\n\n
        \n
        \"\"
        Rys. 25. Warto\u015b\u0107 przesuni\u0119cia ta\u015bmoci\u0105gu odczytana z enkodera przez robota. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
        <\/div>\n\n\n\n

        Nast\u0119pnie nale\u017cy wyznaczy\u0107 punkt odniesienia na ta\u015bmie oraz ramie przeno\u015bnika. Mo\u017cna to zrobi\u0107, zaznaczaj\u0105c oba miejsca markerem lub przyklejaj\u0105c dwa kawa\u0142ki ta\u015bmy izolacyjnej. Po wykonaniu oznacze\u0144 nale\u017cy przemie\u015bci\u0107 ta\u015bm\u0119 o oko\u0142o 10 cm, korzystaj\u0105c z zak\u0142adki Sys. Set.<\/strong> i sekcji OUTPUTS<\/strong>. Przemieszczenie nie musi by\u0107 wykonane z du\u017c\u0105 dok\u0142adno\u015bci\u0105 \u2013 istotne jest jedynie uzyskanie odcinka o przybli\u017conej d\u0142ugo\u015bci, kt\u00f3ry pos\u0142u\u017cy do dalszej kalibracji.<\/p>\n\n\n\n

        <\/div>\n\n\n
        \n
        \"\"
        Rys. 26. Sterowanie ta\u015bmoci\u0105giem za pomoc\u0105 sygna\u0142\u00f3w wyj\u015bciowych robota. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
        <\/div>\n\n\n
        \n
        \"\"
        Rys. 27. Przyk\u0142adowe oznaczenie ta\u015bmy i ta\u015bmoci\u0105gu. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
        <\/div>\n\n\n\n

        W kolejnym kroku nale\u017cy odczyta\u0107 rzeczywiste przesuni\u0119cie ta\u015bmoci\u0105gu (np. za pomoc\u0105 linijki lub suwmiarki) oraz przesuni\u0119cie zmierzone przez program (rys. 25).<\/p>\n\n\n\n

        U\u017cyte symbole\/opisy:<\/p>\n\n\n\n

          \n
        • D \u2013 <\/strong>odleg\u0142o\u015b\u0107 zmierzona przez kontroler robota,<\/li>\n\n\n\n
        • C1 \u2013 <\/strong>warto\u015b\u0107 ta\u015bmoci\u0105gu odczytana na pocz\u0105tku,<\/li>\n\n\n\n
        • C2 \u2013 <\/strong>warto\u015b\u0107 ta\u015bmoci\u0105gu odczytana na ko\u0144cu,<\/li>\n\n\n\n
        • R1 <\/strong>\u2013 obecna rozdzielczo\u015b\u0107,<\/li>\n\n\n\n
        • R2 <\/strong>\u2013 wyliczona rozdzielczo\u015b\u0107,<\/li>\n\n\n\n
        • M <\/strong>\u2013 zmierzona odleg\u0142o\u015b\u0107 przy pomocy linijki lub suwmiarki.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n

          Teraz za pomoc\u0105 proporcji nale\u017cy wyliczy\u0107 now\u0105 poprawn\u0105 rozdzielczo\u015b\u0107 za pomoc\u0105 poni\u017cszych wzor\u00f3w:<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Przyk\u0142ad<\/strong>:<\/p>\n\n\n\n

            \n
          • Aktualna rozdzielczo\u015b\u0107 to 0.2967 mm\/bit<\/li>\n\n\n\n
          • Przebyta odleg\u0142o\u015b\u0107: 107.780 \u2013 0.150 = 107.630 mm<\/li>\n\n\n\n
          • Zmierzona odleg\u0142o\u015b\u0107 wynosi 100 mm<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Nowa wyliczona odleg\u0142o\u015b\u0107 wynosi:<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Nowo obliczon\u0105 rozdzielczo\u015b\u0107 nale\u017cy wprowadzi\u0107 w ustawieniach przeno\u015bnika, a nast\u0119pnie zapisa\u0107 do robota.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"
            Rys. 28. Zmiana rozdzielczo\u015bci enkodera ta\u015bmoci\u0105gu. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Program dla robota<\/h2>\n\n\n\n

            U\u017cyte funkcje i ich opisy<\/h3>\n\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Przyk\u0142adowy program wykorzystuje nast\u0119puj\u0105ce funkcje oraz instrukcje j\u0119zyka AS:<\/p>\n\n\n\n

              \n
            • SPEED<\/strong> \u2013 okre\u015bla pr\u0119dko\u015b\u0107 wykonywania ruch\u00f3w robota.<\/li>\n\n\n\n
            • ACCEL<\/strong> \u2013 ustawia przyspieszenie robota podczas rozpoczynania ruchu.<\/li>\n\n\n\n
            • DECEL<\/strong> \u2013 ustawia przyspieszenie robota podczas zatrzymywania ruchu.<\/li>\n\n\n\n
            • POINT<\/strong> \u2013 s\u0142u\u017cy do deklarowania oraz przechowywania punkt\u00f3w i pozycji robota.<\/li>\n\n\n\n
            • HOME<\/strong> \u2013 powoduje przejazd robota do zdefiniowanej pozycji bazowej.<\/li>\n\n\n\n
            • CVCOOPJT <\/strong>\u2013 wyb\u00f3r ta\u015bmoci\u0105gu, z kt\u00f3rym wsp\u00f3\u0142pracuje robot.<\/li>\n\n\n\n
            • CVRESET <\/strong>\u2013 reset odczytu enkodera ta\u015bmoci\u0105gu (zerowanie).<\/li>\n\n\n\n
            • SIGNAL<\/strong> \u2013 umo\u017cliwia sterowanie sygna\u0142ami wej\u015b\u0107 i wyj\u015b\u0107 robota, np. chwytakiem lub innymi urz\u0105dzeniami peryferyjnymi.<\/li>\n\n\n\n
            • FOR<\/strong> \u2026 TO<\/strong> \u2026 END<\/strong> \u2013 p\u0119tla realizuj\u0105ca wielokrotne wykonywanie wybranego fragmentu programu.<\/li>\n\n\n\n
            • JAPPRO<\/strong> \u2013 realizuje ruch z\u0142\u0105czowy do punktu po\u015bredniego znajduj\u0105cego si\u0119 nad celem, zapewniaj\u0105c bezpieczny dojazd.<\/li>\n\n\n\n
            • LMOVE<\/strong> \u2013 wykonuje ruch liniowy robota do wskazanego punktu.<\/li>\n\n\n\n
            • LDEPART<\/strong> \u2013 realizuje liniowe odej\u015bcie od aktualnej pozycji o zadan\u0105 odleg\u0142o\u015b\u0107.<\/li>\n\n\n\n
            • TWAIT<\/strong> \u2013 wstrzymuje wykonywanie programu na okre\u015blony czas.<\/li>\n\n\n\n
            • SWAIT <\/strong>\u2013 wstrzymuje wykonywanie programu do czasu pojawienia si\u0119 stanu wysokiego na wybranym wej\u015bciu robota<\/li>\n\n\n\n
            • CVLAPPRO \u2013 <\/strong>realizuje ruch liniowy do punktu po\u015bredniego znajduj\u0105cego si\u0119 nad celem w synchronizacji z ta\u015bmoci\u0105giem, zapewniaj\u0105c bezpieczny dojazd.<\/li>\n\n\n\n
            • CVLDEPART \u2013 <\/strong>realizuje liniowe odej\u015bcie od aktualnej pozycji w synchronizacji z przeno\u015bnikiem o zadan\u0105 odleg\u0142o\u015b\u0107.<\/li>\n\n\n\n
            • CVLMOVE <\/strong>\u2013 wykonuje ruch liniowy robota do punktu w synchronizacji z ta\u015bmoci\u0105giem (przesuwa robota do punktu bior\u0105c pod uwag\u0119 przesuni\u0119cie ta\u015bmoci\u0105gu).<\/li>\n\n\n\n
            • IF x THEN y END<\/strong> \u2013 instrukcja warunkowa kt\u00f3ra realizuje instrukcje y kiedy spe\u0142niony jest warunek x.<\/li>\n\n\n\n
            • SHIFT<\/strong>(P BY X, Y, Z) \u2013 przesuwa wskazany punkt o zadane warto\u015bci w osiach X, Y oraz Z.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
              <\/div>\n\n\n\n

              Kod programu<\/h3>\n\n\n\n
              <\/div>\n\n\n\n

              W tej cz\u0119\u015bci przedstawiono kompletny kod programu prezentuj\u0105cego mo\u017cliwo\u015bci synchronizacji ta\u015bmoci\u0105gu z robotem. Dzia\u0142anie programu zosta\u0142o podzielone na poszczeg\u00f3lne kroki:<\/p>\n\n\n\n

                \n
              • Krok I<\/strong> \u2013 pobranie detalu i po\u0142o\u017cenie go na ta\u015bmie.<\/li>\n\n\n\n
              • Krok II<\/strong> \u2013 pobranie rysika i ustawienie w pozycji obok detalu.<\/li>\n\n\n\n
              • Krok III<\/strong> \u2013 praca ta\u015bmoci\u0105gu i synchronizacja z ruchem rysika. Rysik w trakcie pracy ta\u015bmoci\u0105gu wykonuje trajektorie kwadratu wok\u00f3\u0142 detalu. Detal doje\u017cd\u017ca do jednego ko\u0144ca ta\u015bmy, a nast\u0119pnie zmienia kierunek, cykl jest powt\u00f3rzony cztery razy.<\/li>\n\n\n\n
              • Krok IV<\/strong> \u2013 rysik zostaje od\u0142o\u017cony na stojak.<\/li>\n\n\n\n
              • Krok V<\/strong> \u2013 detal zostaje od\u0142o\u017cony do pude\u0142ka i robot wraca do pozycji domowej, mo\u017cna zacz\u0105\u0107 kolejny cykl.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n

                UWAGA!<\/strong> Wgrywaj\u0105c poni\u017cszy kod na w\u0142asnego robota, nale\u017cy uwzgl\u0119dni\u0107 r\u00f3\u017cnice wyst\u0119puj\u0105ce pomi\u0119dzy stanowiskiem u\u017cytym w artykule, a w\u0142asnym. U\u017cytkownik ponosi pe\u0142n\u0105 odpowiedzialno\u015b\u0107 za prawid\u0142owe dzia\u0142anie stanowiska oraz za wszelkie ewentualne uszkodzenia lub zniszczenia wynikaj\u0105ce z dzia\u0142ania programu.<\/mark><\/p>\n\n\n\n

                <\/div>\n\n\n\n
                .PROGRAM CONV_BELT_DEMO\n  ;Maciej Pa\u0142ka, ASTOR\n \n  ;ustawienie parametr\u00f3w robota\n  SPEED 50 ALWAYS\n  ACCEL 80 ALWAYS\n  DECEL 80 ALWAYS\n \n  ;deklaracja parametr\u00f3w i sygna\u0142\u00f3w\n  conv_dir = 1\n  conv_en = 2\n  feeder = 5\n  gripper = 57\n \n  push_button = 1001\n  ind_sens = 1002\n  feeder_sens = 1003\n  conv_1_sens = 1007\n  conv_2_sens = 1008\n \n  dir = 0\n \n  ;deklaracje punkt\u00f3w\n  POINT PICK = #P10\n  POINT PLACE_CONV = #P11\n  POINT BOX = #P13\n  POINT NEEDLE = #P14\n  POINT CORNER_1 = #P15\n  POINT CORNER_2 = #P16\n  POINT CORNER_3 = #P17\n  POINT CORNER_4 = #P18\n \n  ;kod startowy\n  HOME\n  SIGNAL -gripper, -conv_en, -conv_dir\n  CVCOOPJT 8\n  CVRESET 8\n  TWAIT 2\n \n  ;kod programu\n  ;pobranie detalu\n  JAPPRO PICK, 100\n  TWAIT 0.5\n  SIGNAL feeder\n  TWAIT 1\n  SIGNAL -feeder\n  SWAIT feeder_sens\n  LMOVE PICK\n  TWAIT 0.5\n  SIGNAL gripper\n  TWAIT 1\n  CVLDEPART 100\n \n  ;od\u0142o\u017cenie detalu na ta\u015bmoci\u0105g\n  CVLAPPRO PLACE_CONV, 100\n  CVLMOVE PLACE_CONV\n  TWAIT 0.5\n  SIGNAL -gripper\n  TWAIT 1\n  LDEPART 100\n \n  ;pobranie sto\u017cka\/rysika\n  SWAIT conv_1_sens\n  LAPPRO NEEDLE, 50\n  LMOVE NEEDLE\n  TWAIT 0.5\n  SIGNAL gripper\n  TWAIT 1\n  LDEPART 50\n \n  ;praca ta\u015bmoci\u0105gu\n  CVLAPPRO CORNER_1, 100\n  CVLMOVE CORNER_1\n  TWAIT 1\n  SIGNAL conv_en\n \n  FOR .i=0 TO 4\n    FOR .j=0 TO 3\n      CVLMOVE CORNER_2\n      CVLMOVE CORNER_3\n      CVLMOVE CORNER_4\n      CVLMOVE CORNER_1\n    END\n    IF dir==0 THEN\n      dir=1\n      SIGNAL conv_dir\n    ELSE\n      dir=0\n      SIGNAL -conv_dir\n    END\n  END\n \n  SIGNAL -conv_en\n \n  ;od\u0142o\u017cenie sto\u017cka\/rysika\n  CVLDEPART 100\n  JAPPRO NEEDLE, 50\n  LMOVE NEEDLE\n  SIGNAL -gripper\n  LDEPART 100\n \n  ;pobranie detalu z ta\u015bmy\n  CVLAPPRO PLACE_CONV, 50\n  CVLMOVE PLACE_CONV\n  TWAIT 0.5\n  SIGNAL gripper\n  TWAIT 1\n  LDEPART 100\n \n  ;upuszczenie detalu do pude\u0142ka\n  JAPPRO BOX, 100\n  LMOVE BOX\n  TWAIT 0.5\n  SIGNAL -gripper\n  TWAIT 1\n \n  HOME\n \n.END<\/code><\/pre>\n\n\n\n
                <\/div>\n\n\n\n
                Mapowanie I\/O<\/h3>\n\n\n\n
                <\/div>\n\n\n\n
                UWAGA!<\/strong> Sygna\u0142y push_button<\/strong> i ind_sens<\/strong> nie s\u0105 u\u017cywane w tym artykule.<\/p>\n\n\n\n
                <\/div>\n\n\n\n
                Operand symboliczny<\/strong><\/th>Operand absolutny<\/strong><\/th>Opis sygna\u0142u<\/strong><\/th><\/tr><\/thead>
                conv_dir<\/td>1<\/td>Wyb\u00f3r kierunku pracy przeno\u015bnika<\/td><\/tr>
                conv_en<\/td>2<\/td>Za\u0142\u0105czenie\/wy\u0142\u0105czenie przeno\u015bnika<\/td><\/tr>
                feeder<\/td>5<\/td>Podajnik kostek<\/td><\/tr>
                gripper<\/td>57<\/td>Chwytak robota<\/td><\/tr>
                push_button<\/td>1001<\/td>Przycisk bistabilny pod\u0142\u0105czony do robota<\/td><\/tr>
                ind_sens<\/td>1002<\/td>Czujnik indukcyjny<\/td><\/tr>
                feeder_sens<\/td>1003<\/td>Czujnik kostek podajnika<\/td><\/tr>
                conv_1_sens<\/td>1007<\/td>Czujnik obecno\u015bci kostek na ta\u015bmoci\u0105gu 1<\/td><\/tr>
                conv_2_sens<\/td>1008<\/td>Czujnik obecno\u015bci kostek na ta\u015bmoci\u0105gu 2<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n
                <\/div>\n\n\n\n
                Testy<\/h2>\n\n\n\n
                Testowanie programu na fizycznym robocie<\/h3>\n\n\n\n
                <\/div>\n\n\n\n
                Program zosta\u0142 uruchomiony na fizycznym robocie edukacyjnym Astorino<\/strong>. Przed rozpocz\u0119ciem test\u00f3w nauczono robota wszystkich wymaganych punkt\u00f3w oraz zweryfikowano ich poprawno\u015b\u0107, aby zapewni\u0107 prawid\u0142ow\u0105 realizacj\u0119 trajektorii ruchu i wyeliminowa\u0107 ewentualne b\u0142\u0119dy wynikaj\u0105ce z nieprawid\u0142owego po\u0142o\u017cenia punkt\u00f3w. Nale\u017cy r\u00f3wnie\u017c ustawi\u0107 odpowiedni\u0105 pr\u0119dko\u015b\u0107 ta\u015bmoci\u0105gu za pomoc\u0105 potencjometru, zalecane jest oko\u0142o 50% pr\u0119dko\u015bci maksymalnej.<\/p>\n\n\n\n
                Program pocz\u0105tkowo uruchomiono w trybie TEACH<\/strong>, co umo\u017cliwi\u0142o bezpieczn\u0105 obserwacj\u0119 i kontrol\u0119 wykonywanych ruch\u00f3w robota. Nale\u017cy jednak pami\u0119ta\u0107, \u017ce praca w tym trybie wi\u0105\u017ce si\u0119 z ograniczeniem pr\u0119dko\u015bci wykonywania ruch\u00f3w. Z tego wzgl\u0119du zaleca si\u0119 zmniejszenie liczby obrot\u00f3w wykonywanych wok\u00f3\u0142 detalu z czterech do dw\u00f3ch lub nawet jednego. Po potwierdzeniu poprawno\u015bci dzia\u0142ania programu robota prze\u0142\u0105czono w tryb REPEAT<\/strong>, a nast\u0119pnie wykonano pe\u0142ny cykl pracy z nominalnymi parametrami.<\/p>\n\n\n\n
                Przeprowadzone testy potwierdzi\u0142y zgodno\u015b\u0107 dzia\u0142ania programu z przyj\u0119tymi za\u0142o\u017ceniami. Robot poprawnie realizowa\u0142 wszystkie zaprogramowane ruchy, zachowuj\u0105c w\u0142a\u015bciw\u0105 kolejno\u015b\u0107 operacji oraz prawid\u0142owo wykonuj\u0105c ca\u0142y cykl pracy.<\/p>\n\n\n\n
                <\/div>\n\n\n
                \n
                \"\"
                Rys. 29. Realizacja programu na fizycznym robocie. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
                <\/div>\n\n\n\n
                Film prezentuj\u0105cy dzia\u0142anie programu<\/h3>\n\n\n\n
                <\/div>\n\n\n\n