{"id":25515,"date":"2026-03-12T21:40:11","date_gmt":"2026-03-12T20:40:11","guid":{"rendered":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?p=25515"},"modified":"2026-03-17T12:29:39","modified_gmt":"2026-03-17T11:29:39","slug":"automatyzacja-procesu-sortowania-z-wykorzystaniem-robota-astorino-kawasaki","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/automatyzacja-procesu-sortowania-z-wykorzystaniem-robota-astorino-kawasaki\/","title":{"rendered":"Automatyzacja procesu sortowania z wykorzystaniem robota Astorino"},"content":{"rendered":"\n
<\/div>\n\n\n\n

Dzi\u0119ki temu poradnikowi dowiesz si\u0119 jak zasymulowa\u0107 proste stanowisko zrobotyzowane, programowane online przy pomocy oprogramowania narz\u0119dziowego Astorino. Napiszemy i przeanalizujemy krok po kroku program pozwalaj\u0105cy na przenoszenie kostek oraz ich sortowanie. Nast\u0119pnie program wgramy do robota Astorino i przetestujemy w rzeczywisto\u015bci.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"
Rys. 1. Stanowisko z robotem Astorino (\u017ar\u00f3d\u0142o: ASTOR)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

1. Potrzebne urz\u0105dzenia oraz oprogramowanie<\/h2>\n\n\n\n

Do wykonania aplikacji potrzebujemy nast\u0119puj\u0105cych element\u00f3w:<\/p>\n\n\n\n

    \n
  • Robot Astorino wraz z oprogramowaniem.<\/li>\n\n\n\n
  • Wydrukowane kostki lub ich odpowiednik \u2013 3 sztuki, zale\u017cnie od liczby iteracji.<\/li>\n\n\n\n
  • Wydrukowane kostki lub ich odpowiednik z metalem \u2013 2 sztuki, zale\u017cnie od liczby iteracji.<\/li>\n\n\n\n
  • Podajnik kostek sterowany sygna\u0142ami I\/O z poziomu robota.<\/li>\n\n\n\n
  • Czujnik indukcyjny do detekcji kostek, pod\u0142\u0105czony do robota.<\/li>\n\n\n\n
  • Chwytak dla robota Astorino umo\u017cliwiaj\u0105cy manipulacje kostkami.<\/li>\n\n\n\n
  • Laptop lub komputer stacjonarny z portem Ethernet oraz USB.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n

    2. Stanowisko z robotem Astorino<\/h2>\n\n\n\n

    2.1 Elementy stanowiska<\/strong><\/h3>\n\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n

    Stanowisko sk\u0142ada si\u0119 z element\u00f3w przedstawionych na poni\u017cszym rysunku:<\/p>\n\n\n\n

    <\/div>\n\n\n
    \n
    \"\"
    Rys. 2. Elementy stanowiska (\u017ar\u00f3d\u0142o: ASTOR)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n

    2.2 Ustawienie robota<\/strong><\/h3>\n\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n

    Zaczniemy od ustanowienia punktu pocz\u0105tkowego, w kt\u00f3rym robot b\u0119dzie zaczyna\u0142 program. Domy\u015blnie b\u0119dzie to pozycja HOME<\/strong> (rys. 4), kt\u00f3r\u0105 mo\u017cemy zapisa\u0107 przy pomocy menu pokazanego poni\u017cej. Nale\u017cy dojecha\u0107 w trybie JOG<\/strong> (rys. 3) do zadanej pozycji i nacisn\u0105\u0107 Set Home<\/strong> (rys. 4).<\/p>\n\n\n\n

    <\/div>\n\n\n
    \n
    \"\"
    Rys. 3. Widok zak\u0142adki JOG (\u017ar\u00f3d\u0142o: ASTOR)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
    <\/div>\n\n\n
    \n
    \"\"
    Rys. 4. Widok zak\u0142adki Home\/Tool (\u017ar\u00f3d\u0142o: ASTOR)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n

    Tworzymy program poprzez naci\u015bni\u0119cie przycisku Nowy Program<\/strong> i ustanowienie nazwy:<\/p>\n\n\n\n

    <\/div>\n\n\n
    \n
    \"\"
    Rys. 5. Tworzenie nowego programu w zak\u0142adce Program (\u017ar\u00f3d\u0142o: ASTOR)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n

    Do pozycji HOME<\/strong> dojedziemy z okre\u015blonymi parametrami. Wykorzystamy funkcje SPEED<\/strong>, DECEL<\/strong>, ACCEL<\/strong>, czyli odpowiednio pr\u0119dko\u015b\u0107, hamowanie, przyspieszenie. Dopisek ALWAYS<\/strong> pozwoli zastosowa\u0107 parametry do ca\u0142ego programu, chyba \u017ce zostan\u0105 zmienione w trakcie. Przygotujemy te\u017c robota do poboru kostek, czyli otworzymy mu chwytak, steruj\u0105c odpowiednim sygna\u0142em, w naszym przypadku jest to sygna\u0142 57<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

    Najlepiej u\u017cy\u0107 do tego podprogramu z dodan\u0105 funkcj\u0105 z ma\u0142ym op\u00f3\u017anieniem t=0,5 s<\/strong>, aby pozwoli\u0107 przesterowa\u0107 si\u0119 przeka\u017anikowi elektrozaworu. Podprogram wywo\u0142ujemy funkcj\u0105 CALL<\/strong>. W tej aplikacji wykorzystujemy chwytak pneumatyczny o rozstawie szcz\u0119k odpowiednim do kostek o wymiarach 25x25x25 mm. Te wymiary b\u0119d\u0105 nam definiowa\u0142y kolejne parametry, takie jak odst\u0119py mi\u0119dzy kostkami.<\/p>\n\n\n\n

    <\/div>\n\n\n\n

    2.3 Tre\u015b\u0107 programu<\/strong><\/h3>\n\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n

    Nale\u017cy napisa\u0107 kod, dzi\u0119ki kt\u00f3remu b\u0119dzie wykonywana nast\u0119puj\u0105ca sekwencja operacji:<\/strong><\/p>\n\n\n\n

    1. Robot podnosi klocki z wyznaczonego miejsca, kt\u00f3rym jest podajnik.<\/p>\n\n\n\n

    2. Po zebraniu klocka robot podjedzie pod czujnik indukcyjny, kt\u00f3ry rozr\u00f3\u017cni, czy klocek posiada w sobie metal. Je\u017celi tak, u\u0142o\u017cy go w odpowiednim miejscu na ta\u015bmoci\u0105gu.<\/p>\n\n\n\n

    3. Je\u017celi czujnik uzna, \u017ce klocek nie posiada w sobie metalu, robot ustawi go na palecie.<\/p>\n\n\n\n

    4. Po ustawieniu klocka na ta\u015bmoci\u0105g zostanie on przesuni\u0119ty do pude\u0142ka.<\/p>\n\n\n\n

    5. Po zako\u0144czonym cyklu robot wraca do miejsca pocz\u0105tkowego.<\/p>\n\n\n\n

    <\/div>\n\n\n
    \n
    \"\"
    Rys. 6. Schemat dzia\u0142aia stanowiska zrobotyzowanego z robotem Astorino (\u017ar\u00f3d\u0142o: ASTOR)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n

    3. Kod programu<\/h2>\n\n\n\n

    W programie zosta\u0142y u\u017cyte m.in. funkcje:<\/p>\n\n\n\n

      \n
    • FOR … TO <\/strong>\u2013 jest to p\u0119tla powtarzaj\u0105ca fragment programu okre\u015blon\u0105 liczb\u0119 razy. W tym przypadku zmienna I<\/strong> przyjmuje warto\u015bci od 0 do 4, wi\u0119c program wykona si\u0119 5 razy.<\/li>\n\n\n\n
    • LMOVE<\/strong> \u2013 powoduje ruch robota po linii prostej<\/strong> do okre\u015blonego punktu.<\/li>\n\n\n\n
    • LDEPART<\/strong> \u2013 instrukcja ta powoduje oddalenie si\u0119 robota od aktualnego punktu o okre\u015blon\u0105 odleg\u0142o\u015b\u0107 (w tym programie o 50 mm).<\/li>\n\n\n\n
    • IF … THEN … ELSE<\/strong> \u2013 instrukcja warunkowa pozwala na wykonanie r\u00f3\u017cnych cz\u0119\u015bci programu w zale\u017cno\u015bci od spe\u0142nienia okre\u015blonego warunku. Je\u017celi warunek jest spe\u0142niony (TRUE<\/strong>), wykonywana jest pierwsza cz\u0119\u015b\u0107 kodu.
      Je\u017celi warunek nie jest spe\u0142niony (FALSE<\/strong>), wykonywana jest druga cz\u0119\u015b\u0107 kodu, znajduj\u0105ca si\u0119 po s\u0142owie ELSE<\/strong>.<\/li>\n\n\n\n
    • SHIFT<\/strong> \u2013 ta instrukcja s\u0142u\u017cy do przesuwania punktu w przestrzeni o okre\u015blon\u0105 warto\u015b\u0107. W tym programie punkt jest przesuwany w osi X o 30 mm.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"
      Rys. 7. Pierwsza cz\u0119\u015b\u0107 programu (\u017ar\u00f3d\u0142o: ASTOR)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"
      Rys. 8. Druga cz\u0119\u015b\u0107 programu (\u017ar\u00f3d\u0142o: ASTOR)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      W programie zosta\u0142 u\u017cyty podprogram OTWRZ_CHWYT<\/strong>,wywo\u0142any za pomoc\u0105 funkcji CALL<\/strong>.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"
      Rys.9. Podprogram OTWRZ_CHWYT (\u017ar\u00f3d\u0142o: ASTOR)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      4. Prezentacja dzia\u0142ania stanowiska<\/h2>\n\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n