{"id":24365,"date":"2025-09-02T16:11:52","date_gmt":"2025-09-02T14:11:52","guid":{"rendered":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?p=24365"},"modified":"2025-09-04T10:35:51","modified_gmt":"2025-09-04T08:35:51","slug":"komunikacja-robota-astorino-ze-sterownikiem-plc-w-protokole-modbus-tcp-wizualizacja-na-panelu-hmi-zintegrowanym-ze-sterownikiem","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-robota-astorino-ze-sterownikiem-plc-w-protokole-modbus-tcp-wizualizacja-na-panelu-hmi-zintegrowanym-ze-sterownikiem\/","title":{"rendered":"Komunikacja robota Astorino ze sterownikiem PLC w protokole Modbus TCP. Wizualizacja na panelu HMI zintegrowanym ze sterownikiem"},"content":{"rendered":"\n
<\/div>\n\n\n\n

Ten artyku\u0142 ko\u0144czy cykl po\u015bwi\u0119cony komunikacji robota Astorino. Tym razem b\u0119dziemy komunikowali si\u0119 z kompaktowym sterownikiem posiadaj\u0105cym wbudowany panel HMI \u2013 i na tym panelu wizualizowali komunikacj\u0119.<\/p>\n\n\n\n

\n

Robot edukacyjny Astorino: komunikacja w protokole Modbus TCP<\/strong><\/h3>\n1. Robot Astorino jako serwer Modbus TCP. Komunikacja z panelem operatorskim Astraada HMI.<\/a>\n

Komunikacja robota Astorino ze sterownikiem PLC w protokole Modbus TCP:<\/p>\n2. Zdalne sterowanie sygna\u0142ami dedykowanymi Astorino.<\/a>\n3. Wizualizacja komunikacji na panelu HMI.<\/a>\n4. Wizualizacja na panelu HMI zintegrowanym ze sterownikiem.<\/a>\n<\/div>\n\n\n\n

Wykorzystamy tutaj projekt CODESYS z poprzedniej cz\u0119\u015bci<\/a>. Program z cz\u0119\u015bci drugiej<\/a> r\u00f3wnie\u017c zadzia\u0142a.<\/p>\n\n\n\n

Urz\u0105dzenia wykorzystane w tej cz\u0119\u015bci to robot Astorino oraz sterownik Astraada One PLC DC2007W z wbudowanym HMI.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n

Ustawienie adresu IP sterownika<\/h2>\n\n\n\n

Aby ustawi\u0107 IP sterownika nale\u017cy w\u0142\u0105czy\u0107 jego zasilanie, nast\u0119pnie z prawej strony sterownika odnale\u017a\u0107 przycisk resetu:<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

… i nacisn\u0105\u0107 go.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Ekran sterownika po wci\u015bni\u0119ciu przycisku reset wygl\u0105da, jak poni\u017cej. Nale\u017cy klikn\u0105\u0107 z\u0119batk\u0119.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Nast\u0119pnie  wciskamy przycisk Next<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Pojawia si\u0119 ekran zmiany adresu IP i maski podsieci. Zmieni\u0107 je mo\u017cna klikaj\u0105c przycisk Edit<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Adres nale\u017cy wpisa\u0107, u\u017cywaj\u0105c klawiatury numerycznej, a nast\u0119pnie zatwierdzi\u0107 przyciskiem OK<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Po ustawieniu parametr\u00f3w sieci nale\u017cy wcisn\u0105\u0107 Next<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Na kolejnym ekranie ponownie kliknamy Next<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Je\u017celi dokonano zmiany kt\u00f3regokolwiek z parametr\u00f3w, wy\u015bwietli si\u0119 okno zatwierdzenia zmian. Nale\u017cy klikn\u0105\u0107 SAVE<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Po zapisaniu sterownik zresetuje si\u0119 w ci\u0105gu 10 sekund. Przyciskiem Restart System<\/strong> mo\u017cna przyspieszy\u0107 ten proces.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Je\u017celi nie dokonano \u017cadnych zmian, na HMI uka\u017ce si\u0119 komunikat o braku zmian w konfiguracji.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Po naci\u015bni\u0119ciu przycisku OKAY<\/strong> wr\u00f3cimy do g\u0142\u00f3wnego widoku trybu Maintenance<\/strong>. Aby w\u0142\u0105czy\u0107 sterownik, nale\u017cy wcisn\u0105\u0107 ikon\u0119 Play<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Wgranie programu na sterownik<\/h2>\n\n\n\n

Uruchamiamy \u015brodowisko CODESYS i wczytujemy projekt z poprzedniego artyku\u0142u<\/a>.<\/p>\n\n\n\n

Z widoku drzewa projektu nale\u017cy wybra\u0107 Device<\/strong> i klikn\u0105\u0107 dwukrotnie, nast\u0119pnie Scan Network<\/strong> \u2013 i wybra\u0107 sterownik.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Po po\u0142\u0105czeniu ze sterownikiem nale\u017cy wgra\u0107 program na sterownik przyciskiem Login<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Pozytywne zako\u0144czenie tej akcji gwarantuje, \u017ce program b\u0119dzie dzia\u0142a\u0107 r\u00f3wnie\u017c na tym sterowniku. Nale\u017cy wcisn\u0105\u0107 przycisk Logout<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Tworzenie wizualizacji<\/h2>\n\n\n\n

Z drzewa projektu nale\u017cy wybra\u0107 Application<\/strong> i klikn\u0105\u0107 prawym przyciskiem myszy, nast\u0119pnie rozwin\u0105\u0107 opcj\u0119 Add Object<\/strong> i wybra\u0107 Visualization Manager<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

W otwartym oknie nale\u017cy wybra\u0107 u\u017cywane biblioteki. Zatwierdzamy przyciskiem Add<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

W drzewie projektu klikamy teraz na Visualization Manager<\/strong> prawym przyciskiem myszy, rozwijamy list\u0119 Add Object<\/strong> i wybieramy TargetVisu<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Wyskakuj\u0105ce okienko zapyta nas o nazw\u0119 wizualizacji. Zatwierdzamy przyciskiem Add<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Utworzony obiekt jest wizualizacj\u0105, kt\u00f3ra b\u0119dzie wy\u015bwietla\u0142a si\u0119 na ekranie HMI. Pozosta\u0142e opcje z poni\u017cszej listy s\u0142u\u017c\u0105, odpowiednio, do stworzenia wizualizacji na urz\u0105dzenie zewn\u0119trzne, wy\u015bwietlenia wizualizacji na ekranie zintegrowanym i wy\u015bwietlenia wizualizacji na serwerze PLC.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Dodajmy wi\u0119c te\u017c WebVisu<\/strong>, aby mie\u0107 dost\u0119p do wizualizacji z poziomu komputera.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Klikaj\u0105c dwukrotnie na TargetVisu<\/strong> wy\u015bwietli si\u0119 strona z parametrami wizualizacji.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Najistotniejszym ustawieniem dla nas jest Start visualization<\/strong> \u2013 pole to wskazuje, kt\u00f3ry ekran wizualizacji b\u0119dzie wy\u015bwietlany jako startowy. W tym momencie nie zosta\u0142 jednak jeszcze utworzony \u017caden ekran wizualizacji.<\/p>\n\n\n\n

Klikaj\u0105c dwukrotnie na WebVisu<\/strong> wy\u015bwietl\u0105 si\u0119 ustawienia wizualizacji webowej.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Tutaj te\u017c znajduj\u0119 si\u0119 pole Start visualization<\/strong>. Poza tym istotne jest pole Name of .htm file<\/strong>. Jest to nazwa, kt\u00f3ra u\u017cywana b\u0119dzie do wej\u015bcia na stron\u0119 z wizualizacj\u0105.<\/p>\n\n\n\n

Aby doda\u0107 ekran wizualizacji, nale\u017cy prawym przyciskiem myszy klikn\u0105\u0107 na Application<\/strong> w drzewie projektu i rozwin\u0105\u0107 Add Object<\/strong>. Z wysuwanego pola nale\u017cy wybra\u0107 opcj\u0119 Visualization<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Nale\u017cy nazwa\u0107 wizualizacj\u0119 i zatwierdzi\u0107 przyciskiem OK<\/strong>. Wy\u015bwietli si\u0119 ekran wizualizacji.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

W ustawieniach wizualizacji webowej i zintegrowanej nale\u017cy teraz wybra\u0107 ten ekran jako ekran startowy.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Teraz klikaj\u0105c dwa razy na Visualization<\/strong> w drzewie projektu wr\u00f3cimy do ekranu wizualizacji.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Po prawej stronie znajduje si\u0119 podzielony na kategorie przybornik z obiektami wizualizacji, zatytu\u0142owany Visualization Toolbox<\/strong>. Z niego b\u0119dziemy wybiera\u0107 elementy do zaprogramowania wizualizacji. Obiekty te mo\u017cna wyszukiwa\u0107 w odpowiednich kategoriach lub, je\u017celi znamy ich nazwy, wyszuka\u0107 w dolnym pasku z lup\u0105 po lewej.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Do wykonania wizualizacji komunikacji mi\u0119dzy Astorino a PLC potrzebne b\u0119d\u0105: przyciski, lampy i napisy t\u0142umacz\u0105ce tekst. Lampy i przyciski znale\u017a\u0107 mo\u017cna w kategorii Lamps\/Switches\/Bitmaps<\/strong>. Aby doda\u0107 obiekt, nale\u017cy przeci\u0105gn\u0105\u0107 go na ekran wizualizacji.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

W sekcji szukania obiekt\u00f3w nale\u017cy wpisa\u0107 Label<\/strong> (czyli etykiet\u0119 tekstow\u0105), wybra\u0107 go z przybornika i wstawi\u0107 na ekran wizualizacji.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Stworzone obiekty mo\u017cna kopiowa\u0107 i wkleja\u0107 przy u\u017cyciu skr\u00f3t\u00f3w CTRL+C i CTRL+V. Na poni\u017cszym rysunku pokazano przyk\u0142adowe u\u0142o\u017cenie element\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Teraz mo\u017cna opisa\u0107 obiekty Label<\/strong>. Aby to zrobi\u0107, nale\u017cy klikn\u0105\u0107 na obiekt, kt\u00f3ry ma zosta\u0107 zmieniony. Z prawej strony wy\u015bwietli si\u0119 okno parametr\u00f3w obiektu. Tekst wy\u015bwietlany przez obiekt Label<\/strong> zmieni\u0107 mo\u017cna w zak\u0142adce Texts<\/strong>, w polu Text<\/strong>. Mo\u017cna te\u017c klikn\u0105\u0107 dwukrotnie na tekst \u201eLabel\u201d na obiekcie, wtedy otworzy si\u0119 pole szybkiej edycji. Po zatwierdzeniu zmian za pomoc\u0105 ENTER<\/strong>, przycisk zacznie wy\u015bwietla\u0107 wpisany tekst.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Domy\u015blnie projekt korzysta z podstawowego kodowania znak\u00f3w Latin1<\/strong>. Oznacza to, \u017ce na sterowniku z wgran\u0105 wizualizacj\u0105, ani na wizualizacji webowej nie wy\u015bwietl\u0105 si\u0119 polskie znaki. Aby to zmieni\u0107, nale\u017cy w Visualization Manager<\/strong> wybra\u0107 opcj\u0119 Use unicodestrings<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Nale\u017cy teraz odpowiednio ustawi\u0107 tekst wy\u015bwietlany przez obiekty Label<\/strong>, aby odwzorowywa\u0142y funkcje pe\u0142nione przez obiekty interaktywne. Poni\u017cej znajduje si\u0119 ilustracja z gotowymi nazwami.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Teraz mo\u017cna przyst\u0105pi\u0107 do ustawienia trybu pracy przycisk\u00f3w. Po wci\u015bni\u0119ciu obiektu lewym przyciskiem myszy z prawej strony otworzy si\u0119 okno jego parametr\u00f3w. Aby ustawi\u0107 tryb pracy, nale\u017cy w zak\u0142adce Image Settings<\/strong> rozwin\u0105\u0107 pole Element behavior<\/strong>. Dost\u0119pne s\u0105 dwie opcje: Image toggler<\/strong> i Image tapper<\/strong>. Pierwsza z nich to przycisk bistabilny, druga to przycisk monostabilny normalnie otwarty. Pierwszy wystarczy klikn\u0105\u0107, aby inwertowa\u0142 zmienn\u0105, drugi \u2013 przytrzyma\u0107.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Dla przycisku Wysy\u0142<\/strong> nale\u017cy wybra\u0107 opcj\u0119 Image tapper<\/strong>, dla reszty \u2013 Image toggler<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

Aby przypisa\u0107 adresy do obiekt\u00f3w, nale\u017cy lewym przyciskiem myszy klikn\u0105\u0107 obiekt i w oknie parametr\u00f3w, w zak\u0142adce Position<\/strong>, wybra\u0107 pole Variable<\/strong>, klikn\u0105\u0107 je dwa razy i wybra\u0107 symbol trzech kropek.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Po wci\u015bni\u0119ciu ikonki trzech kropek wy\u015bwietli si\u0119 okno wyboru zmiennej.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Nale\u017cy rozwin\u0105\u0107 Application<\/strong> i PLC_PRG<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Teraz nale\u017cy przypisa\u0107 odpowiednie zmienne. Je\u017celi korzystamy z programu stworzonego w poprzednim artykule, mo\u017cna przypisa\u0107 zmienne, kt\u00f3re zosta\u0142y w nim utworzone do reprezentowania bit\u00f3w komunikacji.<\/p>\n\n\n\n

Wtedy do przycisku Motor ON<\/strong> nale\u017cy doda\u0107 zmienn\u0105 oMotor_On<\/strong> i analogicznie do pozosta\u0142ych przycisk\u00f3w. Do obiekt\u00f3w Lamp<\/strong> nale\u017cy w ten sam spos\u00f3b przypisa\u0107 zmienne zaczynaj\u0105ce si\u0119 od \u201ei<\/strong>\u201d.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Je\u017celi nie utworzono zmiennych reprezentatywnych, nale\u017cy wybra\u0107 zmienne znajduj\u0105ce si\u0119 w blokach funkcji komunikacyjnych i w odpowiedniej kolejno\u015bci je przypisa\u0107 do obiekt\u00f3w. Dla przycisku Motor ON<\/strong> nale\u017cy wybra\u0107 pierwszy bit funkcji OX_Byte1_0<\/strong>, czyli Output0<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Aby doda\u0107 zmienn\u0105 do bloku Lamp<\/strong>, nale\u017cy wybra\u0107 odpowiedni bit z bloku IX_byte1_0<\/strong>, czyli zmienn\u0105 zaczynaj\u0105c\u0105 si\u0119 od \u201eI<\/strong>\u201d. Poni\u017cej przyk\u0142ad do ustawienia lampy Cycle<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Poni\u017cej znajduje si\u0119 tabela z przypisaniem bit\u00f3w komunikacji do sygna\u0142\u00f3w dedykowanych robota, kt\u00f3re zosta\u0142y ustawione wcze\u015bniej, w drugim artykule z tego cyklu (LINK).
 <\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n
Odbi\u00f3r\/Wysy\u0142<\/td>Bit funkcji<\/td>Bit komunikacji MODBUS<\/td>Nazwa Funkcji<\/td>Dzia\u0142anie<\/td><\/tr>
Odbi\u00f3r<\/td>0<\/td>9<\/td>Cycle<\/td>Zwraca informacj\u0119, czy robot jest w cyklu.<\/td><\/tr>
Odbi\u00f3r<\/td>1<\/td>10<\/td>Repeat<\/td>Zwraca informacj\u0119, czy robot jest w trybie \u201eRepeat\u201d<\/td><\/tr>
Odbi\u00f3r<\/td>2<\/td>11<\/td>Teach<\/td>Zwraca informacj\u0119, czy robot jest w trybie \u201eTeach\u201d<\/td><\/tr>
Odbi\u00f3r<\/td>3<\/td>12<\/td>Motor On<\/td>Zwraca informacj\u0119, czy silniki robota s\u0105 w\u0142\u0105czone<\/td><\/tr>
Odbi\u00f3r<\/td>4<\/td>13<\/td>ESTOP<\/td>Zwraca informacj\u0119, czy ESTOP jest wci\u015bni\u0119ty<\/td><\/tr>
Odbi\u00f3r<\/td>5<\/td>14<\/td>Ready<\/td>Zwraca informacj\u0119, czy robot jest gotowy do pracy<\/td><\/tr>
Odbi\u00f3r<\/td>6<\/td>15<\/td>Error<\/td>Zwraca informacj\u0119, czy wyst\u0105pi\u0142 b\u0142\u0105d<\/td><\/tr>
Odbi\u00f3r<\/td>7<\/td>16<\/td>Hold<\/td>Zwraca informacj\u0119, czy robot jest wstrzymany<\/td><\/tr>
Odbi\u00f3r<\/td>8<\/td>17<\/td>Home<\/td>Zwraca informacj\u0119, czy robot jest w pozycji domowej<\/td><\/tr>
Odbi\u00f3r<\/td>9<\/td>18<\/td>Zeroed<\/td>Zwraca informacj\u0119, czy robot zosta\u0142 wyzerowany<\/td><\/tr>
Wysy\u0142<\/td>0<\/td>9<\/td>Motor ON<\/td>W\u0142\u0105cza silniki robota<\/td><\/tr>
Wysy\u0142<\/td>1<\/td>10<\/td>Cycle Start<\/td>W\u0142\u0105cza cykl w trybie pracy automatycznej<\/td><\/tr>
Wysy\u0142<\/td>2<\/td>11<\/td>Reset<\/td>Resetuje b\u0142\u0105d<\/td><\/tr>
Wysy\u0142<\/td>3<\/td>12<\/td>EXT_IT (Hold)<\/td>Po wci\u015bni\u0119ciu dzia\u0142a jako zewn\u0119trzne przerwanie \u2013 w\u0142\u0105cza HOLD \u2013 zatrzymuje ruch robota, po odci\u015bni\u0119ciu wy\u0142\u0105cza HOLD<\/td><\/tr>
Wysy\u0142<\/td>4<\/td>13<\/td>Interrupt Motion<\/td>Zatrzymanie ruchu robota<\/td><\/tr>
Wysy\u0142<\/td>5<\/td>14<\/td>Motor OFF<\/td>Wy\u0142\u0105czenie silnik\u00f3w robota<\/td><\/tr>
Wysy\u0142<\/td>6<\/td>15<\/td>Zeroing<\/td>Zerowanie osi robota<\/td><\/tr>
Wysy\u0142<\/td>7<\/td>16<\/td>Cycle Stop<\/td>Zatrzymanie wykonywania si\u0119 cyklu robota<\/td><\/tr>
Wysy\u0142<\/td>8<\/td>17<\/td>MZH<\/td>W\u0142\u0105czenie silnik\u00f3w, zerowanie i ruch do pozycji domowej. Je\u017celi silniki s\u0105 ju\u017c w\u0142\u0105czone, wykona zerowanie i ruch do pozycji domowej. Je\u017celi jest ju\u017c wyzerowany, wykona tylko ruch do pozycji domowej.<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n


Po przypisaniu obiekt\u00f3w ustawiaj\u0105cych i odbieraj\u0105cych zawarto\u015b\u0107 komunikacji, nale\u017cy jeszcze ustawi\u0107 odpowiednie zmienne pod przyciski Wysy\u0142<\/strong> i Odbi\u00f3r<\/strong>. Zmienne te to kolejno Wysyl<\/strong> i Odbior<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Po przypisaniu wszystkich zmiennych program mo\u017cna teraz wgra\u0107 na sterownik przyciskiem Login<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Po wgraniu programu na HMI wy\u015bwietli si\u0119 przygotowany wcze\u015bniej ekran.<\/p>\n\n\n\n

Aby dosta\u0107 si\u0119 do wizualizacji webowej, w pasku adresu przegl\u0105darki nale\u017cy wpisa\u0107 i wyszuka\u0107:<\/p>\n\n\n\n

adres_IP_PLC<\/em>:8080\/nazwa_wizualizacji_ustawiona_w_WebVisu<\/em>.htm<\/strong><\/p>\n\n\n\n

W moim przypadku b\u0119dzie to:<\/p>\n\n\n\n

192.168.0.50:8080\/webvisu.htm<\/strong><\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

W webowej wizualizacji obiekty s\u0105 r\u00f3wnie\u017c interaktywne.<\/p>\n\n\n\n

Projekt jest gotowy. Aby wys\u0142a\u0107 komunikat do robota, nale\u017cy wybra\u0107 komend\u0119 i wcisn\u0105\u0107 Wysy\u0142<\/strong>. Aby odebra\u0107 komunikat, nale\u017cy wcisn\u0105\u0107 Odbi\u00f3r<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

Poni\u017cej przyk\u0142ad wys\u0142ania Motor On<\/strong>. Komunikat przygotowany do wys\u0142ania:<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Status wej\u015b\u0107 zmieni\u0142 si\u0119 po wci\u015bni\u0119ciu przycisku Wysy\u0142<\/strong> \u2013 silniki w\u0142\u0105czy\u0142y si\u0119:<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Rozwi\u0105zywanie problem\u00f3w<\/h2>\n\n\n\n

Je\u017celi komunikacja z robotem nie przebiega pomy\u015blnie, tzn. elementy ethernetowe w drzewku projektu nie wy\u015bwietlaj\u0105 obok zielonej ikony, a robot nie odbiera ani nie wysy\u0142a informacji, nale\u017cy:<\/p>\n\n\n\n

    \n
  • upewni\u0107 si\u0119 \u017ce po\u0142\u0105czenie Ethernet mi\u0119dzy robotem, sterownikiem i komputerem jest podpi\u0119te poprawnie, nale\u017cy r\u00f3wnie\u017c sprawdzi\u0107 czy w porcie \u015bwiec\u0105 si\u0119 \u015bwiat\u0142a,<\/li>\n\n\n\n
  • upewni\u0107 si\u0119 \u017ce zasilanie robota jest w\u0142\u0105czone,<\/li>\n\n\n\n
  • zresetowa\u0107 robota,<\/li>\n\n\n\n
  • zresetowa\u0107 sterownik,<\/li>\n\n\n\n
  • upewni\u0107 si\u0119 \u017ce sterownik, komputer i robot s\u0105 w tej samej podsieci.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n
    \"\"<\/figure>
    \n

    <\/p>\n\n\n\n

    Autor artyku\u0142u:<\/p>\n\n\n\n

    Konrad Kami\u0144ski<\/strong><\/h2>\n\n\n\n

    Praktykant ASTOR<\/p>\n\n\n\n

    Student III roku kierunku Automatyka i robotyka na Politechnice Pozna\u0144skiej<\/p>\n<\/div><\/div>\n\n\n\n

    <\/div>\n\n\n\n
    \n
    \n
    \n

    Newsletter Poradnika Automatyka<\/h3><\/div>\n

    Czytaj trendy i inspiracje, podstawy automatyki, automatyk\u0119 w praktyce<\/p>\n<\/div>\n

    \n
    \n