{"id":24011,"date":"2025-08-08T16:47:01","date_gmt":"2025-08-08T14:47:01","guid":{"rendered":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?p=24011"},"modified":"2025-09-04T10:35:13","modified_gmt":"2025-09-04T08:35:13","slug":"komunikacja-robota-astorino-ze-sterownikiem-plc-w-protokole-modbus-tcp-wizualizacja-komunikacji-na-panelu-hmi","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-robota-astorino-ze-sterownikiem-plc-w-protokole-modbus-tcp-wizualizacja-komunikacji-na-panelu-hmi\/","title":{"rendered":"Komunikacja robota Astorino ze sterownikiem PLC w protokole Modbus TCP. Wizualizacja komunikacji na panelu HMI"},"content":{"rendered":"\n
<\/div>\n\n\n\n

W tym, trzecim ju\u017c, artykule kontynuujemy temat komunikacji robota Astorino ze sterownikiem PLC w protokole Modbus TCP. Tym razem b\u0119dziemy wizualizowali komunikacj\u0119, wykorzystuj\u0105c panel operatorski Astraada HMI.<\/p>\n\n\n\n

\n

Robot edukacyjny Astorino: komunikacja w protokole Modbus TCP<\/strong><\/h3>\n1. Robot Astorino jako serwer Modbus TCP. Komunikacja z panelem operatorskim Astraada HMI.<\/a>\n

Komunikacja robota Astorino ze sterownikiem PLC w protokole Modbus TCP:<\/p>\n2. Zdalne sterowanie sygna\u0142ami dedykowanymi Astorino.<\/a>\n3. Wizualizacja komunikacji na panelu HMI.<\/a>\n4. Wizualizacja na panelu HMI zintegrowanym ze sterownikiem.<\/a>\n<\/div>\n\n\n\n

Aby zaprogramowa\u0107 panel Astraada HMI, wymagane jest oprogramowanie Astraada HMI CFG. W tym artykule wykorzystali\u015bmy wersj\u0119 4.0.9.94. B\u0119dziemy konfigurowa\u0107 panel operatorski Astraada HMI, model AS46TF0707. Pozosta\u0142e urz\u0105dzenia \u2013 sterownik PLC i robot Astorino \u2013 s\u0105 takie same, jak w poprzednim artykule<\/a> i w taki sam spos\u00f3b skonfigurowane. Do sterownika PLC wgrany jest ten sam program.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n

Pod\u0142\u0105czenie i konfiguracja panela HMI<\/h2>\n\n\n\n

Na wst\u0119pie musimy pod\u0142\u0105czy\u0107 panel HMI za pomoc\u0105 kabla Ethernet do sieci, w kt\u00f3rej znajduje si\u0119 sterownik, a nast\u0119pnie ustawi\u0107 adres IP panela na znajduj\u0105cy si\u0119 w tej samej podsieci, co sterownik, robot i komputer. W tym celu nale\u017cy w\u0142\u0105czy\u0107 sterownik w trybie Maintenance<\/strong>, w nast\u0119puj\u0105cy spos\u00f3b:<\/p>\n\n\n\n

Wy\u0142\u0105czamy zasilanie panela, przytrzymujemy palcem prawy g\u00f3rny r\u00f3g ekranu, a nast\u0119pnie w\u0142\u0105czamy zasilanie i trzymamy palec do momentu us\u0142yszenia drugiego d\u017awi\u0119ku d\u017awi\u0119kowego.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Usuwamy palec z ekranu HMI. Powinien wy\u015bwietli\u0107 si\u0119 poni\u017cszy ekran:<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Nale\u017cy teraz wej\u015b\u0107 w opcj\u0119 General<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

W tym ekranie widoczny jest adres IP i maska podsieci. Klikaj\u0105c na te pola aktywna stanie si\u0119 opcja zmiany tych parametr\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Nale\u017cy zmieni\u0107 je tak, aby panel znajdowa\u0142 si\u0119 w tej samej podsieci, co pozosta\u0142e urz\u0105dzenia. Zmian\u0119 parametru zapisa\u0107 mo\u017cna naciskaj\u0105c przycisk Ent<\/strong> na klawiaturze numerycznej s\u0142u\u017c\u0105cej do ich wpisania.<\/p>\n\n\n\n

Po wybraniu adresu IP i maski podsieci nale\u017cy zapisa\u0107 zmiany przez naci\u015bni\u0119cie przycisku OK<\/strong> w oknie General<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

Nast\u0119pnie w g\u0142\u00f3wnym oknie trybu Maintenance<\/strong> nale\u017cy klikn\u0105\u0107 przycisk Run<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n

Modyfikacja programu PLC<\/h2>\n\n\n\n

Teraz nale\u017cy zmodyfikowa\u0107 wcze\u015bniej napisany program. Aby m\u00f3c przesy\u0142a\u0107 zmienne do panela, najpierw trzeba je utworzy\u0107.<\/p>\n\n\n\n

W tym celu nale\u017cy w drzewie projektu wybra\u0107 PLC_PROG<\/strong> i klikn\u0105\u0107 go dwukrotnie.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Nast\u0119pnie w polu zmiennych nale\u017cy zadeklarowa\u0107 zmienne, kt\u00f3re u\u017cyte b\u0119d\u0105 p\u00f3\u017aniej w celu przes\u0142ania zmiennych z blok\u00f3w komunikacji do HMI.<\/p>\n\n\n\n

Aby stworzy\u0107 now\u0105 zmienn\u0105, nale\u017cy mi\u0119dzy s\u0142owami kluczowymi VAR<\/strong> i END_VAR<\/strong> wpisa\u0107 odpowiedni\u0105 fraz\u0119 zgodnie ze wzorem:<\/p>\n\n\n\n

nazwa_zmiennej:TYP_ZMIENNEJ:=warto\u015b\u0107_zmiennej(opcjonalna);<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Poni\u017cszy zrzut pokazuje wszystkie zadeklarowane zmienne:<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Zmienne zaczynaj\u0105ce si\u0119 od \u201ei\u201d<\/strong> b\u0119d\u0105 odpowiedzialne na przechowywanie zmiennych przychodz\u0105cych z robota, natomiast te zaczynaj\u0105ce si\u0119 od \u201eo\u201d<\/strong> b\u0119d\u0105 odpowiedzialne za zmienne wysy\u0142ane do robota.<\/p>\n\n\n\n

Zmienne nale\u017cy teraz odpowiednio przypisa\u0107 w programie. Aby to zrobi\u0107, nale\u017cy przeci\u0105gn\u0105\u0107 z sekcji ToolBox<\/strong>, z zak\u0142adki Ladder Elements<\/strong> do nowej sieci programu element Contact<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Nast\u0119pnie nale\u017cy do tej samej sieci doda\u0107 z tej samej zak\u0142adki element Coil<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Utworzon\u0105 w\u0142a\u015bnie sie\u0107 programu nale\u017cy powieli\u0107 tyle razy, ile zmiennych wymienianych jest w komunikacji robota z PLC. W naszym przypadku jest ich16. Aby przyspieszy\u0107 ten proces, ca\u0142\u0105 sie\u0107 mo\u017cna skopiowa\u0107 i wklei\u0107 poni\u017cej. W tym celu klikamy prawym przyciskiem na sie\u0107 i wybieramy przycisk Copy<\/strong>. Mo\u017cna r\u00f3wnie\u017c u\u017cy\u0107 skr\u00f3tu klawiszowego CTRL+C po zaznaczeniu sieci.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Nast\u0119pnie klikamy pod sieci\u0105 prawym przyciskiem myszy i wybieramy opcj\u0119 Paste<\/strong>. Mo\u017cna r\u00f3wnie\u017c u\u017cy\u0107 skr\u00f3tu klawiszowego CTRL+V.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Po utworzeniu w sumie 16 takich sieci, nale\u017cy do poszczeg\u00f3lnych element\u00f3w przypisa\u0107 odpowiednie zmienne.<\/p>\n\n\n\n

Sieci, kt\u00f3re b\u0119d\u0105 odpowiedzialne za zmienne odbierane, powinny w elemencie Contact<\/strong> mie\u0107 przypisany Input<\/strong> z funkcji odbieraj\u0105cej sygna\u0142y, a w elemencie Coil<\/strong> \u2013 zmienn\u0105 utworzon\u0105 do przechowywania elementu.<\/p>\n\n\n\n

Sieci kt\u00f3re b\u0119d\u0105 odpowiedzialne za zmienne wysy\u0142ane, powinny w elemencie Contact<\/strong> mie\u0107 zmienn\u0105 utworzon\u0105 do wysy\u0142ki elementu do robota, a w elemencie Coil<\/strong> \u2013 Output<\/strong> funkcji u\u017cywanej do wysy\u0142ania.<\/p>\n\n\n\n

Poprawne przypisanie zmiennych jest kluczowe do poprawnego dzia\u0142ania programu.<\/p>\n\n\n\n

Poni\u017cej przedstawiono gotowy program.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Po przygotowaniu programu nale\u017cy utworzy\u0107 plik z linkami do zmiennych. Aby to zrobi\u0107, nale\u017cy wybra\u0107 z drzewka projektu obiekt Application<\/strong>, klikn\u0105\u0107 na niego prawym przyciskiem myszy i rozwin\u0105\u0107 opcj\u0119 Add Object<\/strong>. Z tego menu nale\u017cy wybra\u0107 opcj\u0119 Symbol Configuration<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Po wybraniu tej opcji otworzy si\u0119 okno tworzenia elementu. Obiekt nale\u017cy doda\u0107 przyciskiem Add<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Po otworzeniu nowego okna nale\u017cy wcisn\u0105\u0107 przycisk Build<\/strong>, aby zmienne pojawi\u0142y si\u0119 w tej zak\u0142adce.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Po poprawnym zbudowaniu projektu nale\u017cy rozwin\u0105\u0107 pole PLC_PRG<\/strong> i wybra\u0107 interesuj\u0105ce nas zmienne. Interesuj\u0105 nas zmienne, kt\u00f3re wcze\u015bniej utworzyli\u015bmy: Wysyl<\/strong> oraz Odbior<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Kiedy wgramy program na sterownik opcj\u0105 Login<\/strong>, w folderze projektu (domy\u015blnie folder Dokumenty<\/strong> utworzony zostanie plik z linkami do zmiennych.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Projektowanie wizualizacji<\/h2>\n\n\n\n

Teraz nale\u017cy w\u0142\u0105czy\u0107 oprogramowanie ASTRAADA HMI CFG i utworzy\u0107 nowy projekt.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Nale\u017cy nazwa\u0107 projekt, wybra\u0107 jego \u015bcie\u017ck\u0119 i zatwierdzi\u0107 przyskiem Dalej<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

W kolejnym oknie nale\u017cy wybra\u0107 nazw\u0119 aplikacji i parametry HMI kt\u00f3re jest wykorzystywane. Zatwierdzi\u0107 przyciskiem Dalej<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

W nast\u0119pnym oknie nale\u017cy skonfigurowa\u0107 Link<\/strong>. Jest to po\u0142\u0105czenie mi\u0119dzy HMI a PLC. Nale\u017cy wybra\u0107 poprawny typ komunikacji i odpowiedni typ urz\u0105dzenia, z kt\u00f3rym si\u0119 \u0142\u0105czymy. Zatwierdzamy przyciskiem Dalej<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

W nast\u0119pnej karcie nale\u017cy wpisa\u0107 adres IP urz\u0105dzenia, z kt\u00f3rym panel b\u0119dzie si\u0119 komunikowa\u0107. W naszym wypadku b\u0119dzie to adres IP sterownika. Nale\u017cy r\u00f3wnie\u017c ustawi\u0107 parametry po\u0142\u0105czenia i zatwierdzi\u0107 przyciskiem Zako\u0144cz<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Pojawi\u0142o si\u0119 teraz okno wizualizacji oraz drzewo projektu.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Nale\u017cy teraz wczyta\u0107 do projektu zmienne uprzednio eksportowane z projektu w CODESYS. W tym celu nale\u017cy rozwin\u0105\u0107 AP_1<\/strong> z drzewa projektu i dwukrotnie klikn\u0105\u0107 w pole Tags<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Wy\u015bwietli si\u0119 teraz okno ze zmiennymi zadeklarowanymi w pami\u0119ci panela, oraz tymi wymienianymi z u\u017cyciem komunikacji.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Aby zaimportowa\u0107 list\u0119 zmiennych ze sterownika, nale\u017cy klikn\u0105\u0107 prawym przyciskiem myszy na Link 1<\/strong> i wybra\u0107 opcj\u0119 Preview\/Import Tags<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Otworzy si\u0119 teraz eksplorator plik\u00f3w, w kt\u00f3rym nale\u017cy wybra\u0107 plik z linkami i zatwierdzi\u0107 podw\u00f3jnym klikni\u0119ciem w plik.<\/p>\n\n\n\n

Po wybraniu pliku pojawi si\u0119 nast\u0119puj\u0105cy komunikat:<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

W naszym przypadku w programie nie ma \u017cadnych zmiennych, wi\u0119c mo\u017cemy wybra\u0107 opcj\u0119 pierwsz\u0105  i zatwierdzi\u0107 przyciskiem Continue<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

Wy\u015bwietli si\u0119 teraz lista zaimportowanych zmiennych. Zatwierdzamy przyciskiem Import<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Okno Tag Table(AP_1)<\/strong> mo\u017cna wy\u0142\u0105czy\u0107.<\/p>\n\n\n\n

Do wizualizacji nale\u017cy wstawi\u0107 teraz przyciski i lampki. Odpowiednie ikonki mo\u017cna znale\u017a\u0107 w g\u00f3rnej cz\u0119\u015bci okna programu.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Aby doda\u0107 element, nale\u017cy klikn\u0105\u0107 odpowiedni przycisk w pasku narz\u0119dziowym, a nast\u0119pnie klikn\u0105\u0107 w odpowiednim miejscu na ekranie wizualizacji. Na poni\u017cszym obrazku po lewej stronie znajduje si\u0119 przycisk, po prawej lampka.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Nale\u017cy wstawi\u0107 10 przycisk\u00f3w i 8 lampek. Ka\u017cda lampka b\u0119dzie sygnalizowa\u0107 sygna\u0142 z robota. 8 przycisk\u00f3w b\u0119dzie s\u0142u\u017cy\u0142o jako bufor informacji wysy\u0142anych do robota, 2 przyciski b\u0119d\u0105 s\u0142u\u017cy\u0142y do odbierania i wysy\u0142ania komunikat\u00f3w z i do PLC.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Aby doda\u0107 opis do utworzonych p\u00f3l, nale\u017cy doda\u0107 obiekt Message Display<\/strong> do ekranu wizualizacji.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Klikaj\u0105c na niego podw\u00f3jnie poka\u017ce si\u0119 okno parametr\u00f3w obiektu.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Aby obiekt dzia\u0142a\u0142 prawid\u0142owo, nale\u017cy ustawi\u0107 Monitor Address<\/strong>. W tym celu trzeba klikn\u0105\u0107 w ikonk\u0119 znacznika:<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Otworzy si\u0119 wtedy okno wyboru zmiennej.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

W polu Link<\/strong> nale\u017cy wybra\u0107 Internal Memory<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Nale\u017cy klikn\u0105\u0107 w przycisk New Tag<\/strong>, nazwa\u0107 zmienn\u0105 w polu Tag Name<\/strong> (w naszym przypadku b\u0119dzie to nazwa pomoc<\/strong>) i przy polu Address<\/strong> klikn\u0105\u0107 ikonk\u0119 trzech kropek.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

W nowo otwartym oknie wybieramy opcj\u0119 ENT<\/strong> i klikamy Add<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Utworzona zosta\u0142a nowa zmienna w pami\u0119ci panela.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Nale\u017cy teraz j\u0105 wybra\u0107 i zatwierdzi\u0107 przyciskiem Select<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Ka\u017cd\u0105 obiekt typu Message Display<\/strong> trzeba podpi\u0105\u0107 pod t\u0119 zmienn\u0105.<\/p>\n\n\n\n

Aby doda\u0107 tekst do obiektu, nale\u017cy przej\u015b\u0107 do zak\u0142adki Text<\/strong> i wpisa\u0107 w odpowiednim polu tekst, jaki ma wy\u015bwietla\u0107 obiekt, a nast\u0119pnie zatwierdzi\u0107 przyciskiem OK<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Mo\u017cna teraz skopiowa\u0107 i wklei\u0107 obiekty opisuj\u0105ce do ka\u017cdego przycisku oraz lampki, a nast\u0119pnie przypisa\u0107 im odpowiedni tekst.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Teraz nale\u017cy ustawi\u0107 przyciski pod poprawny tryb pracy oraz przypisa\u0107 zmienne obs\u0142ugiwane przez lampy i przyciski.<\/p>\n\n\n\n

Nale\u017cy dwukrotnie klikn\u0105\u0107 na przycisk, otworzy si\u0119 wtedy okno parametr\u00f3w obiektu.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Nale\u017cy wybra\u0107 z zak\u0142adki Operation<\/strong> opcj\u0119 Momentary ON<\/strong> i przypisa\u0107 zmienn\u0105 Wysyl<\/strong> do Write Address<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Zatwierdzamy przyciskiem OK<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

W ten spos\u00f3b nale\u017cy podpi\u0105\u0107 odpowiednie zmienne pod ka\u017cd\u0105 lampk\u0119 i przycisk. Przyciski u\u017cywane do ustawiania bufora wysy\u0142amia informacji, jak i przycisk s\u0142u\u017c\u0105cy do odbioru informacji, powinny pracowa\u0107 w trybie Invert<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Przyk\u0142ad lampki pod\u0142\u0105czonej do odpowiedniej zmiennej:<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Po ustawieniu wszystkich parametr\u00f3w projekt nale\u017cy zapisa\u0107 (CTRL+S<\/strong>) i wgra\u0107 do panela. W tym celu wystarczy wcisn\u0105\u0107 przycisk Download<\/strong> z g\u00f3rnej wst\u0105\u017cki programu.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Pojawi si\u0119 okno transferu, w kt\u00f3rym nale\u017cy wybra\u0107 typ po\u0142\u0105czenia i adres IP panela, a nast\u0119pnie zatwierdzi\u0107 przyciskiem Start<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Po wgraniu projektu okno wizualizacji poka\u017ce si\u0119 na panelu. Klikaj\u0105c przycisk pod Odbierz<\/strong>, panel ci\u0105gle odbiera\u0107 b\u0119dzie sygna\u0142y z robota i niekt\u00f3re lampki zmieni\u0105 sw\u00f3j tekst na „ON”.<\/p>\n\n\n\n

Aby wys\u0142a\u0107 komunikat do robota, nale\u017cy klikn\u0105\u0107 odpowiadaj\u0105cy mu przycisk i nacisn\u0105\u0107 przycisk pod Wy\u015blij<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

Dzia\u0142anie programu mo\u017cna sprawdzi\u0107 w oprogramowaniu Astorino.<\/p>\n\n\n\n

W\u0142\u0105czamy aplikacj\u0119 Astorino i \u0142\u0105czymy si\u0119 z robotem.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

 Wybieramy z prawej wst\u0105\u017cki opcj\u0119 System Settings<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

W grupie Fieldbus Inputs<\/strong> i Fieldbus Outputs<\/strong> widoczne s\u0105 sygna\u0142y docieraj\u0105ce i wysy\u0142ane z i do Astorino.<\/p>\n\n\n\n

Na poni\u017cszej ilustracji pokazana jest przyk\u0142adowa komunikacja.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

W grupie Fieldbus Inputs<\/strong> \u015bwieci si\u0119 bit 9, bo z panela wysy\u0142ana jest komenda Motors On<\/strong>. W grupie Fielbus Outputs<\/strong> \u015bwiec\u0105 si\u0119 bity 10, 12, 14, 16 i 18, co oznacza, \u017ce na panelu lampki Repeat<\/strong>, Motor On<\/strong>, Ready<\/strong> i Hold<\/strong> wy\u015bwietlaj\u0105 stan ON<\/strong>. Pozosta\u0142e maj\u0105 stan OFF<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

Bit 18 pali si\u0119, poniewa\u017c przypisany jest do niego sygna\u0142 dedykowany, ale nie jest on uwzgl\u0119dniony w komunikacji \u2013 odbieramy i wysy\u0142amy tylko bajt 1 sygna\u0142\u00f3w Fieldbus<\/strong>, czyli bity 9-16.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n

Rozwi\u0105zywanie problem\u00f3w<\/h2>\n\n\n\n

Je\u017celi komunikacja z robotem nie przebiega pomy\u015blnie, tzn. elementy ethernetowe w drzewku projektu nie posiadaj\u0105 obok zielonej ikony, a robot nie odbiera ani nie wysy\u0142a informacji, nale\u017cy:<\/p>\n\n\n\n