{"id":23933,"date":"2025-08-07T16:59:31","date_gmt":"2025-08-07T14:59:31","guid":{"rendered":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?p=23933"},"modified":"2025-09-02T16:27:18","modified_gmt":"2025-09-02T14:27:18","slug":"komunikacja-robota-astorino-ze-sterownikiem-plc-w-protokole-modbus-tcp-zdalne-sterowanie-sygnalami-dedykowanymi-astorino","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-robota-astorino-ze-sterownikiem-plc-w-protokole-modbus-tcp-zdalne-sterowanie-sygnalami-dedykowanymi-astorino\/","title":{"rendered":"Komunikacja robota Astorino ze sterownikiem PLC w protokole Modbus TCP. Zdalne sterowanie sygna\u0142ami dedykowanymi Astorino"},"content":{"rendered":"\n
<\/div>\n\n\n\n

W drugim artykule z cyklu po\u015bwi\u0119conemu zagadnieniu komunikacji robota Astorino w protokole Modbus TCP przybli\u017cymy temat komunikacji ze sterownikiem PLC i zdalnego sterowania sygna\u0142ami dedykowanymi w robocie Astorino.<\/p>\n\n\n\n

\n

Robot edukacyjny Astorino: komunikacja w protokole Modbus TCP<\/strong><\/h3>\n1. Robot Astorino jako serwer Modbus TCP. Komunikacja z panelem operatorskim Astraada HMI.<\/a>\n

Komunikacja robota Astorino ze sterownikiem PLC w protokole Modbus TCP:<\/p>\n2. Zdalne sterowanie sygna\u0142ami dedykowanymi Astorino.<\/a>\n3. Wizualizacja komunikacji na panelu HMI.<\/a>\n4. Wizualizacja na panelu HMI zintegrowanym ze sterownikiem.<\/a>\n<\/div>\n\n\n\n

W tym artykule wykorzystujemy oprogramowanie CODESYS w wersji 3.5 SP18 Patch 4 z bibliotek\u0105 AstorinoModbus i targetem s\u0142u\u017c\u0105cym do po\u0142\u0105czenia ze sterownikiem. Komunikuj\u0105ce si\u0119 urz\u0105dzenia to robot Astorino (wersja B) i sterownik programowalny Astraada One Compact (S-01020103-0900).<\/p>\n\n\n\n

Przed przyst\u0105pieniem do pracy w CODESYS nale\u017cy wgra\u0107 do \u015brodowiska target<\/em> umo\u017cliwiaj\u0105cy po\u0142\u0105czenie i wgranie programu do sterownika. Target<\/em> nale\u017cy dopasowa\u0107 do wersji firmware<\/em> sterownika i zainstalowa\u0107 go w u\u017cywanym \u015brodowisku poprzez dwukrotne wci\u015bni\u0119cie pliku z targetem<\/em>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Nast\u0119pnie nale\u017cy wybra\u0107 wersj\u0119 \u015brodowiska CODESYS, w kt\u00f3rej chcemy zainstalowa\u0107 target<\/em>, i klikn\u0105\u0107 Continue<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

W nast\u0119pnym oknie nale\u017cy zaznaczy\u0107 opcj\u0119 \u201eI want to continue despite of the missing signature(s)<\/em>\u201d i klikn\u0105\u0107 przycisk Continue<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Przy poprawnym zainstalowaniu targetu<\/em> wy\u015bwietli si\u0119 poni\u017csze okno. Mo\u017cna je zamkn\u0105\u0107 i uruchomi\u0107 \u015brodowisko CODESYS.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Tworzenie standardowego projektu w \u015brodowisku CODESYS<\/h2>\n\n\n\n

Aby utworzy\u0107 standardowy projekt nale\u017cy wybra\u0107 opcj\u0119 New Project<\/strong> z zak\u0142adki Basic Operations<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Nast\u0119pnie wybieramy opcj\u0119 Standard project<\/strong>, nazywamy projekt i naciskamy przycisk OK<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Konfigurujemy target<\/em> i ustawiamy j\u0119zyk programowania projektu, zatwierdzaj\u0105c przyciskiem OK<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

W nast\u0119pnym kroku dodajemy bibliotek\u0119 obs\u0142uguj\u0105c\u0105 po\u0142\u0105czenie sterownika PLC z robotem Astorino. Z g\u00f3rnej wst\u0105\u017cki \u015brodowiska nale\u017cy wybra\u0107 kategori\u0119 Tools -> Library Repository<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

W nowo otwartym oknie klikamy Install<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Wybieramy w eksploratorze plik\u00f3w bibliotek\u0119 do dodania i otwieramy j\u0105 przyciskiem Otw\u00f3rz<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

W drzewku projektu po lewej stronie dwukrotnie klikamy pozycj\u0119 Library Manager<\/strong>, a nast\u0119pnie w oknie Library Manager<\/strong> wybieramy Add Library<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Rozwijamy kategori\u0119 Miscellaneous<\/strong>, wybieramy bibliotek\u0119 Modbus I\/O for Astorino<\/strong> i zatwierdzamy przyciskiem OK<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Sprawdzenie adres\u00f3w IP robota Astorino<\/h2>\n\n\n\n

Domy\u015blnym adresem IP robota Astorino jest 192.168.0.1. Je\u017celi nie mamy pewno\u015bci co do aktualnego adresu IP robota, nale\u017cy sprawdzi\u0107 go w oprogramowaniu Astorino. Po w\u0142\u0105czeniu programu nale\u017cy w zak\u0142adce Control<\/strong> w sekcji Connection<\/strong> po\u0142\u0105czy\u0107 si\u0119 z robotem, u\u017cywaj\u0105c portu USB lub Ethernet (uprzednio pod\u0142\u0105czaj\u0105c go i w\u0142\u0105czaj\u0105c zasilanie robota). Wybieramy spos\u00f3b po\u0142\u0105czenia i u\u017cywany port, a nast\u0119pnie klikamy Connect<\/strong>. Po poprawnym po\u0142\u0105czeniu odczyta\u0107 mo\u017cna adres IP robota.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Aby zmieni\u0107 adres IP robota, nale\u017cy przej\u015b\u0107 do zak\u0142adki System Settings<\/strong> i wybra\u0107 z listy kategori\u0119 Ethernet<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

Nast\u0119pnie w polu IP Adress<\/strong> wpisujemy odpowiedni adres IP i zapisujemy go przyciskiem Save<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Dodanie i konfiguracja modu\u0142u po\u0142\u0105czenia Modbus TCP<\/h2>\n\n\n\n

 Aby doda\u0107 modu\u0142, nale\u017cy w drzewku projektu prawym przyciskiem myszy klikn\u0105\u0107 na urz\u0105dzenie i u\u017cy\u0107 opcji Add device<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

W oknie rozwijamy pozycj\u0119 Fieldbuses<\/strong>, nast\u0119pnie Ethernet Adapter<\/strong> \u2013 i dodajemy Ethernet<\/strong>, klikaj\u0105c na niego, a nast\u0119pnie na przycisk Add Device<\/strong>. Je\u017celi niewidoczna b\u0119dzie pozycja Fieldbuses<\/strong>, nale\u017cy wybra\u0107 opcj\u0119 Vendor -> All Vendors<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Po dodaniu Etheretu nale\u017cy w widoku drzewka klikn\u0105\u0107 na niego prawym przyciskiem myszy i wybra\u0107 opcj\u0119 Add Device<\/strong>.<\/a><\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

W otwartym oknie w drzewku nale\u017cy wybra\u0107 Fieldbuses -> Modbus -> Modbus TCP Master<\/strong> i doda\u0107 Modbus TCP Master<\/strong>. Je\u017celi opcje te s\u0105 niewidoczne, nale\u017cy zaznaczy\u0107 pole Display all vendors (for experts only)<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Teraz nale\u017cy w drzewie projektu klikn\u0105\u0107 prawym przyciskiem myszy na dodany modu\u0142 Modbus TCP Master<\/strong> i wybra\u0107 opcj\u0119 Add Device<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Rozwijamy Fieldbuses -> Modbus -> Modbus TCP Slave<\/strong>, zaznaczamy i dodajemy przyciskiem Add Device<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Po dodaniu obiekt\u00f3w nale\u017cy je skonfigurowa\u0107: dwukrotnie klikn\u0105\u0107 na Modbus_TCP_Server<\/strong> i w zak\u0142adce General<\/strong> wpisa\u0107 wcze\u015bniej sprawdzony adres IP Astorino.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Nast\u0119pnie w widoku drzewka dwukrotnie klikamy na Modbus_TCP_Client<\/strong> i zaznaczamy opcj\u0119 Auto_reconnect<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Dodanie kana\u0142\u00f3w komunikacji<\/h2>\n\n\n\n

 Aby doda\u0107 kana\u0142y, nale\u017cy klikn\u0105\u0107 dwa razy na Modbus_TCP_Slave<\/strong> i wybra\u0107 zak\u0142adk\u0119 Modbus Slave Channel<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Nast\u0119pnie nale\u017cy wybra\u0107 opcj\u0119 Add Channel<\/strong>. W oknie dodania kana\u0142u mo\u017cna ustawi\u0107 jego nazw\u0119, typ dost\u0119pu oraz spos\u00f3b wyzwolenia kana\u0142u. Parametry nale\u017cy ustawi\u0107 tak, jak poni\u017cej \u2013 i zatwierdzi\u0107.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

W ten sam spos\u00f3b doda\u0107 nale\u017cy drugi kana\u0142.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Istotnym jest wybranie odpowiedniego trybu dost\u0119pu i d\u0142ugo\u015bci kana\u0142u, tak aby w odpowiedni spos\u00f3b prowadzi\u0107 komunikacj\u0119 oraz aby zakres komunikacji obejmowa\u0142 wszystkie wej\u015bcia\/wyj\u015bcia robota.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n

Mapowanie I\/O komunikacji<\/h2>\n\n\n\n

Nale\u017cy wej\u015b\u0107 w zak\u0142adk\u0119 ModbusTCPServer I\/O Mapping<\/strong> w urz\u0105dzeniu Modbus_TCP_Client<\/strong> i rozwin\u0105\u0107 listy kana\u0142\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Nale\u017cy zmieni\u0107 adresy kana\u0142\u00f3w zgodnie z poni\u017csz\u0105 ilustracj\u0105.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Zmiana adres\u00f3w pozwala na poprawny odczyt i zapis danych z i do robota.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n

Tworzenie programu<\/h2>\n\n\n\n

Aby wej\u015b\u0107 do pola edycji programu, nale\u017cy dwukrotnie klikn\u0105\u0107 w drzewie projektu na PLC_PRG(PRG)<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Aby doda\u0107 funkcje obs\u0142uguj\u0105ce komunikacj\u0119 ,nale\u017cy przeci\u0105gn\u0105\u0107 z zak\u0142adki ToolBox<\/strong> do ga\u0142\u0119zi programu element Box with EN\/ENO<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Nast\u0119pnie nale\u017cy klikn\u0105\u0107 na znaki zapytania (???<\/strong>) na obiekcie i klikn\u0105\u0107 na pojawiaj\u0105c\u0105 si\u0119 ikon\u0119 z prawej strony pola wpisywania.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Z listy rozwijanej nale\u017cy wybra\u0107 AstMod -> AstorinoModbus -> Function Blocks -> Input bytes -> Astmod.IX_byte1<\/strong> i doda\u0107 go przyciskiem OK<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Nast\u0119pnie zatwierdzamy utworzenie zmiennej reprezentuj\u0105cej ten blok.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Proces nale\u017cy powt\u00f3rzy\u0107 dla funkcji pod \u015bcie\u017ck\u0105 AstMod -> AstorinoModbus -> Function Blocks -> Input bytes -> Astmod.OX_byte1<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Styk NO <\/strong>znajduj\u0105cy si\u0119 przed blokiem mo\u017cna usun\u0105\u0107, klikaj\u0105c na niego i wciskaj\u0105c przycisk Delete<\/strong>. Znaki zapytania znajduj\u0105ce si\u0119 na wyj\u015bciach\/wej\u015bciach bitowych funkcji mo\u017cna usun\u0105\u0107 klikaj\u0105c na nie i usuwaj\u0105c je przyciskiem Backspace<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

Pod elementy xEnable<\/strong> nale\u017cy podstawi\u0107 zmienn\u0105 tak, jak poni\u017cej, lub wstawi\u0107 warto\u015b\u0107 TRUE<\/strong>. Zmienna ta informuje, kiedy wys\u0142a\u0107\/odebra\u0107 dane do\/z robota.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Ustawienie adresu IP komputera i sterownika<\/h2>\n\n\n\n

Adres IP ka\u017cdego urz\u0105dzenia powinien znajdowa\u0107 si\u0119 w tej samej podsieci. Nale\u017cy r\u00f3wnie\u017c ustawi\u0107 t\u0119 sam\u0105 mask\u0119 podsieci.<\/p>\n\n\n\n

Adres IP robota w naszym przypadku to 192.168.0.1<\/strong>. Maska podsieci robota to 255.255.255.0<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Aby ustawi\u0107 adres IP sterownika, nale\u017cy w\u0142\u0105czy\u0107 go w trybie serwisu. Aby to zrobi\u0107, nale\u017cy przytrzyma\u0107 przycisk znajduj\u0105cy si\u0119 przy wej\u015bciach zasilania sterownika, w\u0142\u0105czy\u0107 zasilanie sterownika i przytrzymywa\u0107 przycisk do momentu rozpocz\u0119cia migania diody koloru pomara\u0144czowego. W trybie serwisu mo\u017cemy dosta\u0107 si\u0119 na stron\u0119 WWW sterownika przy u\u017cyciu jego standardowego adresu IP: 169.254.255.xx<\/strong> , gdzie xx to ostatnie cyfry numeru seryjnego sterownika.<\/p>\n\n\n\n

Aby u\u017cy\u0107 tego adresu, najpierw nale\u017cy zmieni\u0107 adres IP karty sieciowej komputera tak, aby znajdowa\u0142 si\u0119 w tej samej podsieci, co sterownik.<\/p>\n\n\n\n

Wchodzimy w Ustawienia sieci Ethernet<\/strong> systemu Windows, a nast\u0119pnie wybieramy opcj\u0119 Zmie\u0144 opcje karty<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Teraz nale\u017cy wybra\u0107 kart\u0119 sieciow\u0105 obs\u0142uguj\u0105c\u0105 port, kt\u00f3rym \u0142\u0105czymy si\u0119 z PLC, klikn\u0105\u0107 w t\u0119 kart\u0119 prawym przyciskiem i wybra\u0107 W\u0142a\u015bciwo\u015bci<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

W otwartym oknie odznaczamy Protok\u00f3\u0142 internetowy w wersji 6 (TCP\/IPv6)<\/strong>, nast\u0119pnie wybieramy Protok\u00f3\u0142 internetowy w wersji 4 (TCP\/IPv4)<\/strong> i wchodzimy we W\u0142a\u015bciwo\u015bci<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Nast\u0119pnie nale\u017cy wybra\u0107 opcj\u0119 U\u017cyj nast\u0119puj\u0105cego adresu IP<\/strong> I wpisa\u0107 warto\u015bci takie, aby adres by\u0142 w tej samej sieci, co sterownik, ale mia\u0142 inny identyfikator urz\u0105dzenia.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Zmiany nale\u017cy zatwierdzi\u0107 przyciskiem OK<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

UWAGA: Aby przywr\u00f3ci\u0107 standardowe ustawienia karty sieciowej, nale\u017cy wybra\u0107 opcj\u0119 Uzyskaj adres IP automatycznie<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

Teraz mo\u017cemy po\u0142\u0105czy\u0107 si\u0119 ze sterownikiem przy u\u017cyciu przegl\u0105darki internetowej. W tym celu nale\u017cy w pasku adresu wpisa\u0107 domy\u015blny adres sterownika i wcisn\u0105\u0107 Enter<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Zalogowa\u0107 nale\u017cy si\u0119 loginem admin<\/strong> i has\u0142em admin<\/strong>. Po zalogowaniu nale\u017cy wej\u015b\u0107 w zak\u0142adk\u0119 Network<\/strong> i ustawi\u0107 adres IP na taki, aby by\u0142 w tej samej podsieci, co robot. Nale\u017cy r\u00f3wnie\u017c zmieni\u0107 mask\u0119 podsieci na identyczn\u0105, jak w robocie.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Po zresetowaniu sterownika strona sterownika b\u0119dzie widoczna pod tym adresem IP. Teraz nale\u017cy zmieni\u0107 adres IP karty sieciowej komputera na taki, kt\u00f3ry b\u0119dzie w tej samej podsieci co adres IP robota i sterownika.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Nale\u017cy zresetowa\u0107 sterownik i spr\u00f3bowa\u0107 wej\u015b\u0107 na jego stron\u0119.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Po poprawnym skonfigurowaniu powinna si\u0119 wy\u015bwietli\u0107 strona sterownika.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n

Przypisanie wej\u015b\u0107\/wyj\u015b\u0107 dedykowanych Astorino<\/h2>\n\n\n\n

Aby przypisa\u0107 pod wej\u015bcia\/wyj\u015bcia robota konkretne sygna\u0142y dedykowane, nale\u017cy w\u0142\u0105czy\u0107 aplikacj\u0119 Astorino, w\u0142\u0105czy\u0107 zasilanie robota, po\u0142\u0105czy\u0107 si\u0119 z robotem i przej\u015b\u0107 do kategorii System Settings<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

W zak\u0142adce Ethernet<\/strong> nale\u017cy ustawi\u0107 tryb pracy portu ethernetowego na Modbus TCP Server<\/strong>. Zmian\u0119 nale\u017cy zapisa\u0107 przyciskiem Save<\/strong> i zresetowa\u0107 robota.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

W zak\u0142adce Dedicated IO<\/strong> nale\u017cy ustawi\u0107 sygna\u0142y zgodnie z poni\u017cszym zrzutem i je aktywowa\u0107. Nast\u0119pnie nale\u017cy zapisa\u0107 ustawienia.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Robot jest got\u00f3w do pracy. Nale\u017cy zresetowa\u0107 robota. W podzak\u0142adce Modbus<\/strong> widoczny jest podgl\u0105d wej\u015b\u0107\/wyj\u015b\u0107 robota. Jest to przydatne podczas testowania aplikacji.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Wgranie programu na sterownik i sterowanie zdalne<\/h2>\n\n\n\n

Aby wgra\u0107 program na sterownik, nale\u017cy w widoku drzewka projektu dwukrotnie klikn\u0105\u0107 na pole z urz\u0105dzeniem Device<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Nale\u017cy teraz pod\u0142\u0105czy\u0107 sterownik do komputera i w\u0142\u0105czy\u0107 zasilanie sterownika. Nast\u0119pnie trzeba klikn\u0105\u0107 na przycisk Scan Network<\/strong>, wybra\u0107 sterownik i zatwierdzi\u0107 przyciskiem OK<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Teraz nale\u017cy wgra\u0107 program. W tym celu z g\u00f3rnej wst\u0105\u017cki programu nale\u017cy wybra\u0107 opcj\u0119 Login<\/strong> lub u\u017cy\u0107 skr\u00f3tu klawiszowego ALT+F8<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

W przypadku gdy sterownik jest zatrzymany (ikonka kwadratu obok ikonki Login<\/strong> jest szara, nale\u017cy uruchomi\u0107 go skr\u00f3tem klawiszowym F5<\/strong> lub klikn\u0105\u0107 ikon\u0119 startu<\/strong>. Stan w\u0142\u0105czonego sterownika pokazano poni\u017cej.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Nale\u017cy teraz sprawdzi\u0107, czy komunikacja przebiega prawid\u0142owo. Ikonki przy modu\u0142ach ethernetowych powinny wygl\u0105da\u0107, jak na poni\u017cszym obrazie.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Teraz mo\u017cna wej\u015b\u0107 do zak\u0142adki programu i sterowa\u0107 wystawianymi wyj\u015bciami oraz podgl\u0105da\u0107 otrzymywane wej\u015bcia.<\/p>\n\n\n\n

Aby zmienia\u0107 warto\u015bci sygna\u0142\u00f3w, nale\u017cy na dany sygna\u0142 klikn\u0105\u0107 dwukrotnie, napis FALSE<\/strong> zmieni si\u0119 wtedy na FALSE <TRUE><\/strong>. Na pocz\u0105tku warto zmieni\u0107 w ten spos\u00f3b zmienne Wysy\u0142<\/strong> i Odbi\u00f3r<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Aby zmieni\u0107 te warto\u015bci jednocze\u015bnie, nale\u017cy klikn\u0105\u0107 prawym przyciskiem myszy na dowolne pole w programie i wybra\u0107 opcj\u0119 Write All Values Of 'Device.Application’<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Warto\u015bci tych zmiennych s\u0105 teraz r\u00f3wne TRUE<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

W ten sam spos\u00f3b mo\u017cna teraz manipulowa\u0107 wyj\u015bciami Modbus. Najpierw jednak warto zapozna\u0107 si\u0119 z tabel\u0105 wyja\u015bniaj\u0105c\u0105 komendy:<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n
Odbi\u00f3r\/Wysy\u0142<\/td>Bit funkcji<\/td>Bit komunikacji Modbus<\/td>Nazwa funkcji<\/td>Dzia\u0142anie<\/td><\/tr>
Odbi\u00f3r<\/td>0<\/td>9<\/td>Cycle<\/td>Zwraca informacj\u0119, czy robot jest w cyklu.<\/td><\/tr>
Odbi\u00f3r<\/td>1<\/td>10<\/td>Repeat<\/td>Zwraca informacj\u0119, czy robot jest w trybie REPEAT<\/strong><\/td><\/tr>
Odbi\u00f3r<\/td>2<\/td>11<\/td>Teach<\/td>Zwraca informacj\u0119, czy robot jest w trybie TEACH<\/strong><\/td><\/tr>
Odbi\u00f3r<\/td>3<\/td>12<\/td>Motor On<\/td>Zwraca informacj\u0119, czy silniki robota s\u0105 w\u0142\u0105czone<\/td><\/tr>
Odbi\u00f3r<\/td>4<\/td>13<\/td>ESTOP<\/td>Zwraca informacj\u0119, czy ESTOP<\/strong> jest wci\u015bni\u0119ty<\/td><\/tr>
Odbi\u00f3r<\/td>5<\/td>14<\/td>Ready<\/td>Zwraca informacj\u0119, czy robot jest gotowy do pracy<\/td><\/tr>
Odbi\u00f3r<\/td>6<\/td>15<\/td>Error<\/td>Zwraca informacj\u0119, czy wyst\u0105pi\u0142 b\u0142\u0105d<\/td><\/tr>
Odbi\u00f3r<\/td>7<\/td>16<\/td>Hold<\/td>Zwraca informacj\u0119, czy robot jest wstrzymany<\/td><\/tr>
Odbi\u00f3r<\/td>8<\/td>17<\/td>Home<\/td>Zwraca informacj\u0119, czy robot jest w pozycji domowej<\/td><\/tr>
Odbi\u00f3r<\/td>9<\/td>18<\/td>Zeroed<\/td>Zwraca informacj\u0119, czy robot zosta\u0142 wyzerowany<\/td><\/tr>
Wysy\u0142<\/td>0<\/td>9<\/td>Motor ON<\/td>W\u0142\u0105cza silniki robota<\/td><\/tr>
Wysy\u0142<\/td>1<\/td>10<\/td>Cycle Start<\/td>W\u0142\u0105cza cykl w trybie pracy automatycznej<\/td><\/tr>
Wysy\u0142<\/td>2<\/td>11<\/td>Reset<\/td>Resetuje b\u0142\u0105d<\/td><\/tr>
Wysy\u0142<\/td>3<\/td>12<\/td>EXT_IT (Hold)<\/td>Po wci\u015bni\u0119ciu dzia\u0142a jako zewn\u0119trzne przerwanie – w\u0142\u0105cza HOLD<\/strong> – zatrzymuje ruch robota, po odci\u015bni\u0119ciu wy\u0142\u0105cza HOLD<\/strong><\/td><\/tr>
Wysy\u0142<\/td>4<\/td>13<\/td>Interrupt Motion<\/td>Zatrzymanie ruchu robota<\/td><\/tr>
Wysy\u0142<\/td>5<\/td>14<\/td>Motor OFF<\/td>Wy\u0142\u0105czenie silnik\u00f3w robota<\/td><\/tr>
Wysy\u0142<\/td>6<\/td>15<\/td>Zeroing<\/td>Zerowanie osi robota<\/td><\/tr>
Wysy\u0142<\/td>7<\/td>16<\/td>Cycle Stop<\/td>Zatrzymanie wykonywania si\u0119 cyklu robota<\/td><\/tr>
Wysy\u0142<\/td>8<\/td>17<\/td>MZH<\/td>W\u0142\u0105czenie silnik\u00f3w, zerowanie i ruch do pozycji domowej. Je\u017celi silniki s\u0105 ju\u017c w\u0142\u0105czone, wykona zerowanie i ruch do pozycji domowej. Je\u017celi jest ju\u017c wyzerowany, wykona tylko ruch do pozycji domowej.<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Aby uzyska\u0107 dost\u0119p do komend przypisanych do bit\u00f3w funkcji 8 i 9, nale\u017cy najpierw doda\u0107 funkcje komunikacyjne odpowiadaj\u0105ce za drugi bajt danych i wgra\u0107 program do sterownika. Aby doda\u0107 je do programu, nale\u017cy tak jak poprzednio doda\u0107 obiekt, wyszuka\u0107 funkcj\u0119 z dodanej biblioteki i wybra\u0107 odpowiednio OX\/IX Byte 2<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Aby wys\u0142a\u0107 komend\u0119 do robota, nale\u017cy wybra\u0107 bit i zmieni\u0107 jego warto\u015b\u0107. Odbierane bity b\u0119d\u0105 si\u0119 aktualizowa\u0107 automatycznie. Na poni\u017cszym przyk\u0142adzie wysy\u0142any jest sygna\u0142 w\u0142\u0105czenia silnik\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Po wys\u0142aniu polecenia w\u0142\u0105czenia si\u0119 silnik\u00f3w, robot zwr\u00f3ci\u0142 informacj\u0119, \u017ce silniki s\u0105 w\u0142\u0105czone. Input 1<\/strong> funkcji IX<\/strong> oznacza, \u017ce robot jest w trybie REPEAT<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Rozwi\u0105zywanie problem\u00f3w<\/h2>\n\n\n\n

Je\u017celi komunikacja z robotem nie przebiega pomy\u015blnie, tzn. elementy ethernetowe w drzewku projektu nie maj\u0105 wy\u015bwietlonej obok zielonej ikony, a robot nie odbiera ani nie wysy\u0142a informacji, nale\u017cy:<\/p>\n\n\n\n