{"id":23711,"date":"2025-08-01T14:27:09","date_gmt":"2025-08-01T12:27:09","guid":{"rendered":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?p=23711"},"modified":"2025-09-04T10:34:39","modified_gmt":"2025-09-04T08:34:39","slug":"roboty-przemyslowe-epson-podstawy-rc-express-symulacja-paletyzacji","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/roboty-przemyslowe-epson-podstawy-rc-express-symulacja-paletyzacji\/","title":{"rendered":"Roboty przemys\u0142owe EPSON. Podstawy RC+ Express: symulacja paletyzacji"},"content":{"rendered":"\n
<\/div>\n\n\n\n
\n

Z tego artyku\u0142u dowiesz si\u0119:<\/h3>\n
    \n
  • jak skonfigurowa\u0107 wirtualnego robota w oprogramowaniu RC+ 8.0 Express Edition,<\/li>\n
  • jak skonfigurowa\u0107 palet\u0119 i zaprogramowa\u0107 aplikacj\u0119 paletyzuj\u0105c\u0105,<\/li>\n
  • jak uruchomi\u0107 symulacj\u0119 i przetestowa\u0107 program.<\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n

    W tym artykule zaprezentujemy wykorzystanie oprogramowania RC+ do symulowania prostego procesu paletyzacji z wykorzystaniem robota przemys\u0142owego EPSON. Na potrzeby artyku\u0142u wykorzystano oprogramowanie w wersji RC+ 8.0 Express Edition 1.1.1.0.<\/p>\n\n\n\n

    <\/div>\n\n\n\n

    Konfiguracja robota<\/h2>\n\n\n\n

    Po w\u0142\u0105czeniu \u015brodowiska, ukazuje si\u0119 ekran wyboru po\u0142\u0105czenia z robotem lub z robotem wirtualnym.<\/p>\n\n\n\n

    <\/div>\n\n\n
    \n
    \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n

    Tutaj b\u0119d\u0119 wykorzystywa\u0107 robota wirtualnego.<\/p>\n\n\n\n

    Aby go utworzy\u0107, nale\u017cy wybra\u0107 opcj\u0119 Setup virtual robot<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

    <\/div>\n\n\n
    \n
    \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n

    Po wybraniu tej opcji wy\u015bwietli si\u0119 lista dost\u0119pnych wirtualnych robot\u00f3w. Jako \u017ce nie utworzy\u0142em jeszcze \u017cadnych wirtualnych robot\u00f3w, lista jest pusta.<\/p>\n\n\n\n

    <\/div>\n\n\n
    \n
    \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n

    Aby doda\u0107 nowego wirtualnego robota, nale\u017cy nacisn\u0105\u0107 przycisk z plusem<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

    W otwartym oknie dokonujemy wyboru typu robota, jego serii oraz modelu. Mo\u017cna r\u00f3wnie\u017c nada\u0107 nazw\u0119 wirtualnemu robotowi.<\/p>\n\n\n\n

    <\/div>\n\n\n
    \n
    \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n

    Nale\u017cy teraz wybra\u0107 odpowiedniego robota. U\u017cyty przeze mnie robot przedstawiony jest na ilustracji poni\u017cej.<\/p>\n\n\n\n

    Wyb\u00f3r robota nale\u017cy zatwierdzi\u0107 przyciskiem Connect<\/strong>. Po po\u0142\u0105czeniu uka\u017ce si\u0119 nam okno projektu:<\/p>\n\n\n\n

    <\/div>\n\n\n
    \n
    \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n

    Na tym ekranie widzimy:<\/p>\n\n\n\n

      \n
    • z lewej strony menu robota,<\/li>\n\n\n\n
    • u g\u00f3ry za\u0142adowany do robota program,<\/li>\n\n\n\n
    • w centrum wszystkie napisane przez u\u017cytkownika programy.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      Ustawienia robota<\/h2>\n\n\n\n

      W obszarze menu robota<\/strong> po lewej stronie mo\u017cna wybra\u0107:<\/p>\n\n\n\n

        \n
      • opcj\u0119 Settings<\/strong>, w kt\u00f3rej ustawi\u0107 mo\u017cna parametry narz\u0119dzia robota, sprawdzi\u0107 i ustawi\u0107 parametry robota oraz wej\u015b\u0107 w tryb Maintenance<\/strong>,<\/li>\n\n\n\n
      • tryb Manual Motion<\/strong>, kt\u00f3ry pozwala na poruszanie r\u0119czne robotem,<\/li>\n\n\n\n
      • opcj\u0119 To Program Protect mode<\/strong>, kt\u00f3ra pozwala zabezpieczy\u0107 edycj\u0119 program\u00f3w has\u0142em,<\/li>\n\n\n\n
      • opcj\u0119 Disconnect<\/strong>, kt\u00f3ra roz\u0142\u0105cza robota i przywraca program do okna pocz\u0105tkowego.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
        <\/div>\n\n\n
        \n
        \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
        <\/div>\n\n\n\n

        Aby ustawi\u0107 narz\u0119dzie robota, nale\u017cy wej\u015b\u0107 w opcj\u0119 Settings<\/strong> i wybra\u0107 Hand Settings<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

        <\/div>\n\n\n
        \n
        \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
        <\/div>\n\n\n\n

        Tutaj wybra\u0107 mo\u017cna typ chwytaka oraz przypisa\u0107 wyj\u015bcia steruj\u0105ce chwytakiem.<\/p>\n\n\n\n

        <\/div>\n\n\n
        \n
        \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
        <\/div>\n\n\n\n

        Przy wyborze typu chwytaka nale\u017cy te\u017c wybra\u0107 liczb\u0119 wej\u015b\u0107 i wyj\u015b\u0107 obs\u0142uguj\u0105cych ten chwytak. Po wybraniu chwytaka mo\u017cna ustawi\u0107 sygna\u0142 steruj\u0105cy, stan sygna\u0142u, kt\u00f3ry aktywuje akcj\u0119 oraz czas, po kt\u00f3rym chwytak wykona zadan\u0105 mu akcj\u0119.<\/p>\n\n\n\n

        Poni\u017cej znajduje si\u0119 wybrany chwytak z ustawionymi wej\u015bciami.<\/p>\n\n\n\n

        <\/div>\n\n\n
        \n
        \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
        <\/div>\n\n\n\n

        Zmiany nale\u017cy zatwierdzi\u0107 przyciskiem Apply<\/strong>. Po zatwierdzeniu mo\u017cna przetestowa\u0107 dzia\u0142anie chwytaka przyciskami Grip<\/strong> i Release<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

        Aby ustawi\u0107 Offset dodanego chwytaka, nale\u017cy z lewej strony zmieni\u0107 zak\u0142adk\u0119 na Tool Offset<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

        <\/div>\n\n\n
        \n
        \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
        <\/div>\n\n\n\n

        Na tym ekranie mo\u017cna ustawi\u0107 r\u0119cznie Offset narz\u0119dzia, u\u017cy\u0107 Tool Offset Wizard<\/strong>, kt\u00f3ry pozwala okre\u015bli\u0107 wymiary chwytaka, u\u017cywaj\u0105c metody trzypunktowej (przydatne przy prawdziwym robocie) lub zresetowa\u0107 Offset chwytaka.<\/p>\n\n\n\n

        <\/div>\n\n\n
        \n
        \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
        <\/div>\n\n\n\n

        Po prawej stronie widoczne jest okno symulacji, w kt\u00f3rym widoczny jest TCP robota. Zmiany nale\u017cy zatwierdzi\u0107 przyciskiem Apply<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

        Poni\u017cej znajduje si\u0119 ustawienie Offsetu u\u017cyte w tym artykule.<\/p>\n\n\n\n

        <\/div>\n\n\n
        \n
        \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
        <\/div>\n\n\n\n

        Teraz mo\u017cna przej\u015b\u0107 do pisania programu.<\/p>\n\n\n\n

        Aby cofn\u0105\u0107 si\u0119 do poprzedniego ekranu nale\u017cy klikn\u0105\u0107 ikon\u0119 strza\u0142ki na lewym pasku. Aby wr\u00f3ci\u0107 do ekranu g\u0142\u00f3wnego projektu, nale\u017cy wybra\u0107 ikon\u0119 domu na lewym pasku.<\/p>\n\n\n\n

        <\/div>\n\n\n\n

        Utworzenie i edycja programu<\/h2>\n\n\n\n

        Aby utworzy\u0107 nowy program, nale\u017cy nacisn\u0105\u0107 przycisk Create<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

        <\/div>\n\n\n
        \n
        \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
        <\/div>\n\n\n\n

        Otworzy si\u0119 wtedy okno tworzenia programu.<\/p>\n\n\n\n

        <\/div>\n\n\n
        \n
        \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
        <\/div>\n\n\n\n

        Wybra\u0107 w nim mo\u017cna gotowy szablon (template) programu, utworzy\u0107 pusty program lub zaimportowa\u0107 ju\u017c istniej\u0105cy program. Program nale\u017cy nada\u0107 nazw\u0119.<\/p>\n\n\n\n

        Tutaj utworzymy pusty program (opcja Empty program<\/strong>).<\/p>\n\n\n\n

        Po utworzeniu programu przeniesieni zostaniemy do widoku g\u0142\u00f3wnego. W nim zauwa\u017cy\u0107 mo\u017cemy, \u017ce program nasz zosta\u0142 utworzony i jest on za\u0142adowany.<\/p>\n\n\n\n

        <\/div>\n\n\n
        \n
        \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
        <\/div>\n\n\n\n

        Aby zacz\u0105\u0107 edytowa\u0107 ten program, nale\u017cy wybra\u0107 opcj\u0119 Edit<\/strong>. Po za\u0142adowaniu pojawia si\u0119 edytor programu.<\/p>\n\n\n\n

        <\/div>\n\n\n
        \n
        \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
        <\/div>\n\n\n\n

        Na pasku z lewej strony widoczne s\u0105 ikony pozwalaj\u0105ce kolejno na:<\/p>\n\n\n\n

          \n
        • powr\u00f3t do ekranu domowego,<\/li>\n\n\n\n
        • ruch r\u0119czny robotem,<\/li>\n\n\n\n
        • mened\u017cer tworzenia palet,<\/li>\n\n\n\n
        • lista punkt\u00f3w zapisanych w pami\u0119ci robota,<\/li>\n\n\n\n
        • wy\u015bwietlenie napisanego przez nas kodu w j\u0119zyku Spel z mo\u017cliwo\u015bci\u0105 jego eksportowania.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Po prawej od powy\u017cszej zak\u0142adki znajduje si\u0119 lista komend, kt\u00f3re mo\u017cna wyda\u0107 robotowi. Jest ona podzielona na kategorie i pozwala wydawa\u0107 robotowi podstawowe polecenia, takie jak w\u0142\u0105czenie silnik\u00f3w, ruch robotem i odczyt\/wystawienie sygna\u0142\u00f3w I\/O.<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Opisy wszystkich komend, kt\u00f3re mo\u017cemy wyda\u0107 robotowi, znajduj\u0105 si\u0119 w dokumentacji oprogramowania. Aby j\u0105 wy\u015bwietli\u0107, nale\u017cy w lewym dolnym rogu okna klikn\u0105\u0107 ikon\u0119 znaku zapytania w k\u00f3\u0142ku<\/strong> i wybra\u0107 opcj\u0119 Manual<\/strong>.
          W przegl\u0105darce internetowej otworzy si\u0119 wtedy plik z dokumentacj\u0105.<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Aby znale\u017a\u0107 opis interesuj\u0105cej nas funkcji, lub ka\u017cdej innej cz\u0119\u015bci programu, nale\u017cy w polu wyszukiwania wpisa\u0107 jej nazw\u0119.<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Przyk\u0142adowo wyszuka\u0142em dokumentacj\u0119 funkcji Move to<\/strong>:<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          W \u015brodkowej cz\u0119\u015bci okna edytora programu zauwa\u017cy\u0107 mo\u017cna pole, w kt\u00f3rym umieszczane b\u0119d\u0105 komendy \u2013 faktyczny program. P\u00f3ki co ekran informuje nas tylko, w jaki spos\u00f3b umie\u015bci\u0107 pierwsz\u0105 komend\u0119.<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          W lewym g\u00f3rnym rogu tego pola znajduje si\u0119 przycisk Settings<\/strong>, kt\u00f3ry otwiera menu ustawie\u0144. W nim zmieni\u0107 mo\u017cna ustawienia niekt\u00f3rych z komend \u2013 progi pr\u0119dko\u015bciowe komend ruchowych, odleg\u0142o\u015b\u0107 podjazdu oraz odjazdu ruch\u00f3w i tryb LJM (Least Joint Motion), kt\u00f3ry zapewnia minimalny ruch z\u0142\u0105czy podczas wykonywania ruchu.<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Zmiany mo\u017cna zatwierdzi\u0107 przyciskiem OK<\/strong>. Nast\u0105pi wtedy powr\u00f3t do okna edytora programu.<\/p>\n\n\n\n

          W zak\u0142adce z prawej strony znajdowa\u0107 si\u0119 b\u0119dzie kr\u00f3tki opis oraz parametry funkcji wybranej w polu edycji programu.<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          W prawej g\u00f3rnej cz\u0119\u015bci okna edytora zauwa\u017cy\u0107 mo\u017cna ikony statusu robota.<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Na dolnym pasku znajduj\u0105 si\u0119 przyciski s\u0142u\u017c\u0105ce do uruchamiania programu, podgl\u0105d I\/O robota oraz widok 3D, przydatny w celu weryfikacji ruch\u00f3w robota.<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n\n

          Prosta aplikacja paletyzacji<\/h2>\n\n\n\n

          Aby doda\u0107 palet\u0119, nale\u017cy z lewej strony wej\u015b\u0107 w zak\u0142adk\u0119 Pallets<\/strong>. Otworzy si\u0119 wtedy mened\u017cer palet wraz z widokiem 3D robota i istniej\u0105cych ju\u017c palet.<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Aby doda\u0107 palet\u0119, nale\u017cy u\u017cy\u0107 przycisku Create<\/strong>. Wy\u015bwietli si\u0119 wtedy okno tworzenia palety.<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          W tym oknie nale\u017cy wybra\u0107 liczb\u0119 wierszy i kolumn palety, a nast\u0119pnie zatwierdzi\u0107 przyciskiem Next<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

          Po zatwierdzeniu wy\u015bwietlone zostanie okno nauczania rog\u00f3w palety. Kolejne punkty mo\u017cna wpisa\u0107 r\u0119cznie lub nauczy\u0107 punktem, w kt\u00f3rym znajduje si\u0119 TCP robota.<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Aby naucza\u0107 punkty robotem, nale\u017cy najpierw w\u0142\u0105czy\u0107 silniki robota suwakiem Motor<\/strong> z prawej strony i zatwierdzi\u0107 komunikat w\u0142\u0105czenia.<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Po w\u0142\u0105czeniu silnik\u00f3w, funkcje r\u0119cznego manewrowania robotem staj\u0105 si\u0119 dost\u0119pne.<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Teraz nale\u017cy podjecha\u0107 robotem w wybrany punkt i wybra\u0107 opcj\u0119 Teach<\/strong>. Aby sprawnie porusza\u0107 si\u0119 w przestrzeni 3D z robotem, nale\u017cy zna\u0107 spos\u00f3b kontrolowania tej przestrzeni:<\/p>\n\n\n\n

            \n
          • przytrzymanie lewego przycisku myszy i ruch myszk\u0105 powoduj\u0105 obr\u00f3t kamery po kuli od punktu centralnego,<\/li>\n\n\n\n
          • przytrzymanie prawego przycisku myszy i ruch myszk\u0105 pozwalaj\u0105 na ruch liniowy kamery,<\/li>\n\n\n\n
          • k\u00f3\u0142ko myszy pozwala na przybli\u017canie kamery.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n

            Dodatkowo w prawym dolnym rogu okna z przestrzeni\u0105 3D znajduj\u0105 si\u0119 dwa przyciski pozwalaj\u0105ce wybra\u0107 rzut z boku i z g\u00f3ry.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Aby porusza\u0107 robotem funkcjami r\u0119cznego manewrowania, nale\u017cy wybra\u0107 uk\u0142ad wsp\u00f3\u0142rz\u0119dnych, w kt\u00f3rym chcemy si\u0119 poruszy\u0107, pr\u0119dko\u015b\u0107 ruchu, ci\u0105g\u0142o\u015b\u0107 ruchu i wybra\u0107 odpowiedni\u0105 o\u015b\/p\u0142aszczyzn\u0119 oraz kierunek ruchu. W celu wyznaczenia punktu palety wykorzystam przestrze\u0144 kartezja\u0144sk\u0105.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Teraz nale\u017cy podjecha\u0107 do punktu, kt\u00f3rego chcemy nauczy\u0107.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Po dojechaniu do pozycji wybieramy przycisk Teach<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

            W ten sam spos\u00f3b uczymy pozosta\u0142ych punkt\u00f3w palety.<\/p>\n\n\n\n

            Je\u017celi robot wyjedzie poza granic\u0119 swojego zasi\u0119gu, wycofanie w trybie liniowym staje si\u0119 niemo\u017cliwe. Jednym z mo\u017cliwych rozwi\u0105za\u0144 tego problemu jest powr\u00f3t do pozycji domowej. Opcj\u0119 t\u0105 nale\u017cy wybra\u0107 z poziomu okna sterowania r\u0119cznego. Po jej wybraniu poka\u017ce si\u0119 okno z przyciskiem Run<\/strong>, kt\u00f3ry nale\u017cy przytrzyma\u0107 do momentu zako\u0144czenia ruchu.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Wr\u00f3ci\u0107 te\u017c mo\u017cna do poprzednio nauczonego punktu palety, klikaj\u0105c na ten punkt i u\u017cywaj\u0105c opcji Go here<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Wygl\u0105d palety po poprawnym nauczeniu wszystkich punkt\u00f3w:<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Je\u017celi wsp\u00f3\u0142rz\u0119dne punkt\u00f3w palety nie odpowiadaj\u0105 nam, mo\u017cna je zmodyfikowa\u0107 r\u0119cznie. W moim przypadku zaokr\u0105gli\u0142em i wyr\u00f3wna\u0142em odpowiednie warto\u015bci po\u0142o\u017cenia punkt\u00f3w oraz przesun\u0105\u0142em palet\u0119 dalej od robota.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Po zmianie parametr\u00f3w nale\u017cy sprawdzi\u0107 za pomoc\u0105 przycisku Go here<\/strong>, czy wszystkie punkty znajduj\u0105 si\u0119 w zasi\u0119gu robota. Je\u015bli punkt nie znajduje si\u0119 w zasi\u0119gu robota, wy\u015bwietli si\u0119 taki komunikat:<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Nale\u017cy wtedy zmieni\u0107 ten punkt.<\/p>\n\n\n\n

            Program po przypisaniu poprawnych parametr\u00f3w x,y punktom palety:<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Zauwa\u017cy\u0107 mo\u017cna jeszcze, \u017ce nauczone punkty palety znajduj\u0105 si\u0119 pod ziemi\u0105 (znak parametru \u201cZ\u201d punkt\u00f3w jest ujemny mimo tego, \u017ce flansza robota znajduje si\u0119 nad ziemi\u0105. Jest to spowodowane offsetem narz\u0119dzia, kt\u00f3ry ustawiony zosta\u0142 na 20 mm. Aby paleta znajdowa\u0142a si\u0119 dok\u0142adnie na ziemi, parametr \u201cZ\u201d ka\u017cdego punktu nale\u017cy ustawi\u0107 na 0 mm.<\/p>\n\n\n\n

            Poni\u017cej widok okna z poprawnie utworzon\u0105 palet\u0105:<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Nale\u017cy przej\u015b\u0107 do nast\u0119pnej cz\u0119\u015bci tworzenia palety przyciskiem Next<\/strong>. W kolejnym oknie okre\u015bli\u0107 mo\u017cna kierunek oraz punkt startowy palety.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Projektowanie palety ko\u0144czymy przyciskiem Finish<\/strong>. W oknie wida\u0107 teraz utworzon\u0105 palet\u0119 na li\u015bcie palet.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Teraz mo\u017cna wr\u00f3ci\u0107 do edycji programu ,wybieraj\u0105c odpowiedni\u0105 ikon\u0119 na pasku z lewej strony.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Aby doda\u0107  komend\u0119, nale\u017cy j\u0105 znale\u017a\u0107 i klikn\u0105\u0107. Pojawi si\u0119 ona wtedy w programie.<\/p>\n\n\n\n

            Dodanie polecenia w\u0142\u0105czenia silnik\u00f3w (Low power):<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Przez dodawanie kolejnych polece\u0144 tworzymy program paletyzacji.<\/p>\n\n\n\n

            Logika programu jest taka, \u017ce najpierw nast\u0119puje w\u0142\u0105czenie silnik\u00f3w oraz ruch do pozycji domowej. Nast\u0119pnie wykonywana jest niesko\u0144czona p\u0119tla for<\/strong>, w kt\u00f3rej robot jedzie do punktu poboru, nast\u0119pnie odk\u0142ada na kolejne pola palety. Gdy paleta b\u0119dzie pe\u0142na, robot wr\u00f3ci do pozycji domowej i  wy\u015bwietli si\u0119 komunikat o zape\u0142nieniu palety. Po zatwierdzeniu tego komunikatu, robot wykona paletyzacj\u0119 jeszcze raz.<\/p>\n\n\n\n

            Dodamy teraz komend\u0119 ruchu do pozycji domowej i ustawimy pozycj\u0119 domow\u0105. Z przybornika funkcji wybieramy komend\u0119 Move to<\/strong>. W parametrach funkcji nale\u017cy wybra\u0107 nazw\u0119 punktu, do kt\u00f3rego ruszy si\u0119 robot.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Po nazwaniu punktu nale\u017cy u\u017cy\u0107 opcji Jog & Teach<\/strong>, aby nauczy\u0107 robota pozycji.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Otworzy si\u0119 wtedy widok 3D z mo\u017cliwo\u015bci\u0105 ruchu robota. Po ustawieniu robota w odpowiedni punkt nale\u017cy u\u017cy\u0107 przycisku Teach<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            W parametrach funkcji Move To<\/strong> znale\u017a\u0107 mo\u017cna r\u00f3wnie\u017c pr\u0119dko\u015b\u0107, przyspieszenie i spowolnienie wykonywania ruchu.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Teraz nale\u017cy doda\u0107 p\u0119tl\u0119 i ustawi\u0107 j\u0105 w tryb niesko\u0144czony.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Nast\u0119pnie dodajemy ruch do punktu poboru i musimy te\u017c zdefiniowa\u0107 punkt poboru. Do tego u\u017cyj\u0119 funkcji z podjazdem i odjazdem Pick from<\/strong>. Je\u017celi funkcja doda si\u0119 poza p\u0119tl\u0105, nale\u017cy przeci\u0105gn\u0105\u0107 j\u0105 do p\u0119tli.<\/p>\n\n\n\n

            Punkt poboru nale\u017cy ustawi\u0107 tak samo, jak w przypadku ustawiania pozycji domowej \u2013 klikn\u0105\u0107 na funkcj\u0119 Pick from<\/strong>, nazwa\u0107 punkt i nauczy\u0107 go opcj\u0105 Jog & Teach<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

            Po rozwini\u0119ciu funkcji Pick from<\/strong> zauwa\u017cy\u0107 mo\u017cna, \u017ce sk\u0142ada si\u0119 z wielu element\u00f3w. S\u0105 to: ruch do punktu dojazdu, ruch do obiektu, zaci\u015bni\u0119cie chwytaka, czekanie a\u017c chwytak si\u0119 zamknie (sta\u0142a czasowa), ruch do punktu odjazdu.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Aby doda\u0107 odk\u0142adanie palety, nale\u017cy wykorzysta\u0107 funkcj\u0119 Place at<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Jako \u017ce chcemy, aby punkt docelowy by\u0142 na palecie, nie nauczamy punktu, tylko wybieramy w w\u0142a\u015bciwo\u015bci funkcji opcj\u0119 Pallet<\/strong> i wybieramy palet\u0119.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Punktem docelowym tej komendy b\u0119dzie wybrany pocz\u0105tkowy punkt palety, zdefiniowany przy jej tworzeniu.<\/p>\n\n\n\n

            Teraz nale\u017cy doda\u0107 warunek pe\u0142nej palety, kt\u00f3ry zwraca\u0107 b\u0119dzie wiadomo\u015b\u0107. Dodajemy w tym celu instrukcj\u0119 warunkow\u0105 if<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Nale\u017cy teraz wybra\u0107 warunek, kt\u00f3ry b\u0119dzie sprawdzany przez instrukcj\u0119. Aby to zrobi\u0107, w zak\u0142adce parametr\u00f3w instrukcji If<\/strong> nale\u017cy wybra\u0107 Add Condition<\/strong> oraz odpowiedni\u0105 zmienn\u0105 sprawdzan\u0105.<\/p>\n\n\n\n

            W tym celu nale\u017cy klikn\u0105\u0107 pole obok if<\/strong> i wybra\u0107 odpowiedni\u0105 zmienn\u0105. Istnieje zmienna Pallet1<\/strong> w zak\u0142adce Pallet<\/strong>. Nale\u017cy j\u0105 wybra\u0107.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Teraz nale\u017cy ustawi\u0107 warunek. Chcemy, aby program przerwa\u0142 si\u0119, gdy paleta b\u0119dzie pe\u0142na, wi\u0119c wybieramy 12 (End)<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Teraz nale\u017cy wybra\u0107 odpowiedni\u0105 akcj\u0119 wykonywan\u0105, gdy warunek jest spe\u0142niony. W segmencie Then<\/strong> nale\u017cy wi\u0119c doda\u0107 obiekt Notify<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            W parametrach obiektu nale\u017cy wpisa\u0107 wy\u015bwietlan\u0105 wiadomo\u015b\u0107.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Gdy komunikat zostanie zatwierdzony, pozycj\u0119 na palecie nale\u017cy zresetowa\u0107. W tym celu w ga\u0142\u0119zi OK<\/strong> nale\u017cy doda\u0107 funkcj\u0119 Reset<\/strong> i poda\u0107 w parametrze odpowiedni\u0105 palet\u0119.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Nast\u0119pnym krokiem jest wybranie kolejnej pozycji na palecie. W tym celu nale\u017cy doda\u0107 instrukcj\u0119 Move forward<\/strong> i umie\u015bci\u0107 j\u0105 w ga\u0142\u0119zi Else<\/strong>. W parametrach funkcji wybieramy odpowiedni\u0105 palet\u0119.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Teraz program mo\u017cna uruchomi\u0107.<\/p>\n\n\n\n

            Istniej\u0105 dwie opcje uruchomienia:<\/p>\n\n\n\n

              \n
            • Rehearsal<\/strong> \u2013 opcja pozwalaj\u0105ca na debugowanie programu: zatrzymanie i wznowienie go w ka\u017cdej chwili,<\/li>\n\n\n\n
            • Start<\/strong> \u2013 opcja uruchamiaj\u0105ca program i wykonuj\u0105ca go tak, jak zosta\u0142 napisany.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n

              Przed uruchomieniem programu nale\u017cy w\u0142\u0105czy\u0107 widok 3D poprzez wci\u015bni\u0119cie ikonki 3D view<\/strong> w prawym dolnym rogu okna.<\/p>\n\n\n\n

              <\/div>\n\n\n
              \n
              \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
              <\/div>\n\n\n\n

              Uruchomimy program w trybie debugowania. Naciskamy przycisk Rehearsal<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

              Po za\u0142adowaniu pojawi si\u0119 okienko informuj\u0105ce o tym, \u017ce program b\u0119dzie wykonywany w niskiej pr\u0119dko\u015bci. Zatwierdzamy przyciskiem Run<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

              <\/div>\n\n\n
              \n
              \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
              <\/div>\n\n\n\n

              Po zatwierdzeniu w polu edycji programu zaznaczy si\u0119 w\u0142a\u015bnie wykonywane polecenie. Pojawi si\u0119 r\u00f3wnie\u017c okno z przyciskiem Run<\/strong>, kt\u00f3ry nale\u017cy trzyma\u0107 ca\u0142y czas, aby robot wykonywa\u0142 ruch.<\/p>\n\n\n\n

              <\/div>\n\n\n
              \n
              \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
              <\/div>\n\n\n\n

              Podczas przytrzymywania przycisku Run<\/strong> wykonywane aktualnie komendy zmieniaj\u0105 si\u0119, a robot w widoku 3D porusza si\u0119.<\/p>\n\n\n\n

              <\/div>\n\n\n
              \n
              \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
              <\/div>\n\n\n\n

              Po przejrzeniu programu wida\u0107, \u017ce paletyzacja dzia\u0142a prawid\u0142owo, komunikat o pe\u0142nej palecie wy\u015bwietla si\u0119, a po jego zatwierdzeniu robot zaczyna wykonywa\u0107 paletyzacj\u0119 od nowa.<\/p>\n\n\n\n

              Brakuje jednak spe\u0142nienia jednego warunku z wcze\u015bniej zapisanej logiki programu. Robot po zape\u0142nieniu palety najpierw powinien wr\u00f3ci\u0107 do pozycji domowej, dopiero potem wys\u0142a\u0107 komunikat o zape\u0142nieniu palety. Brakuje wi\u0119c ruchu do pozycji domowej.<\/p>\n\n\n\n

              Aby j\u0105 doda\u0107, najpierw nale\u017cy opu\u015bci\u0107 tryb Rehearsal mode<\/strong>. Aby to zrobi\u0107, nale\u017cy zamkn\u0105\u0107 okno z przyciskiem Run<\/strong>. Po powrocie do edycji programu, w ga\u0142\u0119zi Then<\/strong> instrukcji warunkowej If<\/strong> przed funkcj\u0105 Notify<\/strong> nale\u017cy doda\u0107 funkcj\u0119 Move to<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

              <\/div>\n\n\n
              \n
              \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
              <\/div>\n\n\n\n

              Aby ustawi\u0107 punkt domowy, nie wystarczy wpisa\u0107 nazwy punktu z pierwszego ruchu, gdy\u017c nigdy nie zapisali\u015bmy go na li\u015bcie punkt\u00f3w robota. Aby doda\u0107 go do tej listy, nale\u017cy wybra\u0107 ruch do pozycji domowej i z okna parametr\u00f3w funkcji wybra\u0107 Go here<\/strong> i wykona\u0107 ruch.<\/p>\n\n\n\n

              <\/div>\n\n\n
              \n
              \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
              <\/div>\n\n\n\n

              Teraz z lewej zak\u0142adki programu wybra\u0107 ikon\u0119 Point file<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

              <\/div>\n\n\n
              \n
              \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
              <\/div>\n\n\n\n

              Wy\u015bwietli si\u0119 wtedy okno z punktami.<\/p>\n\n\n\n

              <\/div>\n\n\n
              \n
              \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
              <\/div>\n\n\n\n

              Aby nauczy\u0107 robota punktu, w kt\u00f3rym teraz si\u0119 znajduje, nale\u017cy wybra\u0107 interesuj\u0105cy nas punkt, nast\u0119pnie w prawym g\u00f3rnym rogu wybra\u0107 opcj\u0119 Jog & Teach<\/strong> i w nowym oknie Teach<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

              <\/div>\n\n\n
              \n
              \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
              <\/div>\n\n\n\n

              Punkt ten zosta\u0142 utworzony.<\/p>\n\n\n\n

              <\/div>\n\n\n
              \n
              \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
              <\/div>\n\n\n\n

              Nale\u017cy teraz wr\u00f3ci\u0107 do widoku edytora programu, u\u017cywaj\u0105c odpowiedniej ikony z lewej strony ekranu.<\/p>\n\n\n\n

              <\/div>\n\n\n
              \n
              \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
              <\/div>\n\n\n\n

              Teraz w parametrach obu funkcji Move to<\/strong> wybra\u0107 mo\u017cna Fixed point<\/strong>, a nast\u0119pnie Point file<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

              <\/div>\n\n\n
              \n
              \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
              <\/div>\n\n\n
              \n
              \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
              <\/div>\n\n\n\n

              Wskazujemy na zerowy punkt. Zatwierdzamy przyciskiem Point select<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

              <\/div>\n\n\n
              \n
              \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
              <\/div>\n\n\n\n

              Tak stworzony program b\u0119dzie dzia\u0142a\u0142 zgodnie z zadan\u0105 logik\u0105.<\/p>\n\n\n\n

              <\/div>\n\n\n
              \n
              \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
              <\/div>\n\n\n\n

              Aby przyspieszy\u0107 dzia\u0142anie programu, parametr Motor ON<\/strong> ustawi\u0107 mo\u017cna na HIGH, a pr\u0119dko\u015bci ka\u017cdego ruchu zwi\u0119kszy\u0107.<\/p>\n\n\n\n

              Po w\u0142\u0105czeniu 3D View<\/strong>, wci\u015bni\u0119ciu przycisku Run<\/strong> i wyborze pr\u0119dko\u015bci programu  widoczny b\u0119dzie pe\u0142en cykl pracy robota.<\/p>\n\n\n\n

              <\/div>\n\n\n
              \n
              \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
              <\/div>\n\n\n\n

              Cykl mo\u017cna zatrzyma\u0107 przyciskiem Pause<\/strong> i wy\u0142\u0105czy\u0107 przyciskiem Stop<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

              <\/div>\n\n\n\n
              \"\"<\/figure>
              \n

              <\/p>\n\n\n\n

              Autor artyku\u0142u:<\/p>\n\n\n\n

              Konrad Kami\u0144ski<\/strong><\/h2>\n\n\n\n

              Praktykant ASTOR<\/p>\n\n\n\n

              Student III roku kierunku Automatyka i robotyka na Politechnice Pozna\u0144skiej<\/p>\n<\/div><\/div>\n\n\n\n

              <\/div>\n\n\n\n
              \n
              \n
              \n

              Newsletter Poradnika Automatyka<\/h3><\/div>\n

              Czytaj trendy i inspiracje, podstawy automatyki, automatyk\u0119 w praktyce<\/p>\n<\/div>\n

              \n
              \n