{"id":23454,"date":"2025-09-03T06:00:00","date_gmt":"2025-09-03T04:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?p=23454"},"modified":"2025-09-02T21:53:37","modified_gmt":"2025-09-02T19:53:37","slug":"pierwsze-kroki-w-astorinoide","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/pierwsze-kroki-w-astorinoide\/","title":{"rendered":"Pierwsze kroki w astorinoIDE"},"content":{"rendered":"\n
<\/div>\n\n\n\n
\n

Z tego artyku\u0142u dowiesz si\u0119:<\/h3>\n
    \n
  • jak wygl\u0105da \u015brodowisko astorinoIDE i do czego s\u0142u\u017c\u0105 jego poszczeg\u00f3lne elementy,<\/li>\n
  • jak po\u0142\u0105czy\u0107 si\u0119 z robotem lub symulatorem i zsynchronizowa\u0107 dane,<\/li>\n
  • jak tworzy\u0107 i zarz\u0105dza\u0107 projektami oraz programami w astorinoIDE,<\/li>\n
  • w jaki spos\u00f3b korzysta\u0107 z wizualizacji 3D, dodawa\u0107 chwytaki i kszta\u0142ty, eksportowa\u0107 sceny i \u015bledzi\u0107 trajektorie,<\/li>\n
  • jak wykorzysta\u0107 narz\u0119dzia takie jak Robot Manager, I\/O Monitor, Terminal czy Controller,<\/li>\n
  • jak wykona\u0107 prosty projekt paletyzacji i przygotowa\u0107 \u015brodowisko symulacyjne do jego realizacji.<\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n\n\n\n
    <\/div>\n\n\n\n

    Potrzebne urz\u0105dzenia oraz oprogramowanie:<\/strong><\/p>\n\n\n\n

      \n
    • Robot Astorino wraz z dedykowanym oprogramowaniem.<\/li>\n\n\n\n
    • Oprogramowanie astorinoIDE.<\/li>\n\n\n\n
    • Symulator ASTORINO-OPT-SIMBOX (do testowania i walidacji program\u00f3w bez u\u017cycia fizycznego robota).<\/li>\n\n\n\n
    • Komputer PC z systemem operacyjnym Windows.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      Wst\u0119p<\/h2>\n\n\n\n

      W dobie intensywnego rozwoju technologii robotycznych edukacja w zakresie automatyzacji i programowania robot\u00f3w przemys\u0142owych nabiera szczeg\u00f3lnego znaczenia. Odpowiedzi\u0105 na rosn\u0105ce potrzeby dydaktyczne w tym zakresie jest Astorino \u2013  sze\u015bciosiowy robot edukacyjny, opracowany z my\u015bl\u0105 o wykorzystaniu w szko\u0142ach, uczelniach technicznych oraz innych instytucjach edukacyjnych.<\/p>\n\n\n\n

      Robot ten, wyposa\u017cony w silniki krokowe pracuj\u0105ce w p\u0119tli zamkni\u0119tej, stanowi przyst\u0119pne narz\u0119dzie do nauki zaawansowanych zagadnie\u0144 zwi\u0105zanych z robotyk\u0105 przemys\u0142ow\u0105. Konstrukcja robota opiera si\u0119 na technologii druku 3D z wykorzystaniem w\u0142\u00f3kna w\u0119glowego, co umo\u017cliwia \u0142atw\u0105 konserwacj\u0119 i naprawy poprzez samodzielne drukowanie uszkodzonych element\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n

      Programowanie Astorino odbywa si\u0119 za pomoc\u0105 dedykowanego oprogramowania Astorino<\/strong>, kt\u00f3re umo\u017cliwia nauk\u0119 j\u0119zyka AS \u2013 tego samego, kt\u00f3ry wykorzystywany jest w programowaniu robot\u00f3w przemys\u0142owych Kawasaki Robotics. Dzi\u0119ki temu u\u017cytkownicy mog\u0105 tworzy\u0107 realistyczne aplikacje przemys\u0142owe w warunkach edukacyjnych. Dla bardziej zaawansowanych u\u017cytkownik\u00f3w opracowano \u015brodowisko astorinoIDE<\/strong>, kt\u00f3re rozszerza mo\u017cliwo\u015bci programowania i organizacji projekt\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n

      W przeciwie\u0144stwie do klasycznego oprogramowania, astorinoIDE<\/strong> pozwala na przechowywanie wielu projekt\u00f3w bezpo\u015brednio na komputerze u\u017cytkownika, dzi\u0119ki czemu mo\u017cliwe jest niezale\u017cne tworzenie i testowanie r\u00f3\u017cnych aplikacji bez ingerencji w pami\u0119\u0107 robota. Takie podej\u015bcie znacz\u0105co zwi\u0119ksza elastyczno\u015b\u0107 i efektywno\u015b\u0107 procesu dydaktycznego, umo\u017cliwiaj\u0105c rozw\u00f3j praktycznych umiej\u0119tno\u015bci w zakresie programowania, planowania trajektorii ruchu oraz tworzenia z\u0142o\u017conych procedur sterowania.<\/p>\n\n\n\n

      W niniejszym artykule om\u00f3wione zostan\u0105 podstawowe zagadnienia dotycz\u0105ce architektury i funkcjonalno\u015bci \u015brodowiska astorinoIDE<\/strong>, a tak\u017ce mo\u017cliwo\u015bci zastosowania go w praktyce dydaktycznej i symulacyjnej.<\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n\n

      Wygl\u0105d \u015brodowiska<\/h2>\n\n\n\n

      Okno g\u0142\u00f3wne<\/strong><\/h3>\n\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      Poni\u017csza ilustracja przedstawia wygl\u0105d okna g\u0142\u00f3wnego programu AstorinoIDE<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

       Kolejne elementy przestawione na ilustracji to:<\/p>\n\n\n\n

      1. Eksplorator projektu \u2013 drzewko aktualnie otwartego projektu. Pozwala na przegl\u0105danie program\u00f3w w ramach otwartego projektu, zapisywanie i przegl\u0105danie punkt\u00f3w kartezja\u0144skich i z\u0142\u0105czowych.<\/p>\n\n\n\n

      2. Okno terminala \u2013 terminal do odbierania i wysy\u0142ania polece\u0144. Dzi\u0119ki niemu mo\u017cna za pomoc\u0105 odpowiedniej instrukcji wywo\u0142a\u0107 ruch robotem, zapisa\u0107 punkty, a tak\u017ce sprawdzi\u0107 aktualne po\u0142o\u017cenie robota.<\/p>\n\n\n\n

      3. Pasek sterowania programem \u2013 za\u0142\u0105czanie\/wy\u0142\u0105czanie cyklu, zmiana pr\u0119dko\u015bci.<\/p>\n\n\n\n

      4. Pasek sterowania \u2013 zarz\u0105dzanie projektem oraz robotem. Umo\u017cliwia wyb\u00f3r trybu pracy, w\u0142\u0105czenie wizualizacji oraz otwarcie po\u0142\u0105czenia mi\u0119dzy robotem i komputerem.<\/p>\n\n\n\n

      5. Pasek Menu \u2013 zarz\u0105dzanie oprogramowaniem (otwieranie nowego projektu, programu).<\/p>\n\n\n\n

      6. Obszar g\u0142\u00f3wny \u2013 sterowanie robotem oraz edycja program\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n

      7. Pasek stanu \u2013 aktualny stan robota oraz po\u0142\u0105czenia.<\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n\n

      Otwieranie po\u0142\u0105czenia z robotem<\/h2>\n\n\n\n

      \u015arodowisko pracy umo\u017cliwia po\u0142\u0105czenie z robotem na dwa sposoby, co znacz\u0105co zwi\u0119ksza elastyczno\u015b\u0107 i bezpiecze\u0144stwo programowania.<\/p>\n\n\n\n

      Pierwsz\u0105 mo\u017cliwo\u015bci\u0105 jest bezpo\u015brednie pod\u0142\u0105czenie rzeczywistego robota Astorino do komputera za pomoc\u0105 interfejsu USB. W tym przypadku wszelkie ruchy programowane w \u015brodowisku astorinoIDE<\/strong> s\u0105 r\u00f3wnocze\u015bnie odwzorowywane przez fizycznego robota. Rozwi\u0105zanie to stanowi alternatyw\u0119 dla tradycyjnej metody programowania z u\u017cyciem teach pendanta, oferuj\u0105c jednocze\u015bnie wi\u0119ksz\u0105 precyzj\u0119 i mo\u017cliwo\u015b\u0107 wcze\u015bniejszej walidacji kodu.<\/p>\n\n\n\n

      Drug\u0105 opcj\u0105 jest wykorzystanie urz\u0105dzenia symulacyjnego ASTORINO-OPT-SIMBOX, kt\u00f3re r\u00f3wnie\u017c pod\u0142\u0105czane jest do komputera, na przyk\u0142ad za pomoc\u0105 portu USB. W tym trybie ruchy robota wykonywane s\u0105 wy\u0142\u0105cznie w symulacji, co pozwala na bezpieczne testowanie program\u00f3w, kt\u00f3rych dzia\u0142anie nie jest jeszcze w pe\u0142ni znane. Zmniejsza to ryzyko uszkodze\u0144 mechanicznych i innych zagro\u017ce\u0144 podczas fazy prototypowania. Przeniesienie gotowego programu z symulacji na rzeczywistego robota jest nast\u0119pnie procesem prostym i szybkim, co znacz\u0105co u\u0142atwia wdro\u017cenie.<\/p>\n\n\n\n

      Po uruchomieniu \u015brodowiska programistycznego oraz pod\u0142\u0105czeniu odpowiedniego urz\u0105dzenia \u2013 rzeczywistego robota lub symulatora ASTORINO-OPT-SIMBOX \u2013 konieczne jest nawi\u0105zanie po\u0142\u0105czenia mi\u0119dzy systemem a urz\u0105dzeniem. Procedura ta przebiega identycznie, niezale\u017cnie od typu pod\u0142\u0105czonego sprz\u0119tu.<\/p>\n\n\n\n

      W celu zaprezentowania szerokich mo\u017cliwo\u015bci \u015brodowiska astorinoIDE<\/strong>, w niniejszym artykule zdecydowano si\u0119 na wykorzystanie po\u0142\u0105czenia z symulatorem SIMBOX.<\/p>\n\n\n\n

      W pierwszym kroku wybieramy rodzaj po\u0142\u0105czenia z listy rozwijanej (w przyk\u0142adzie wybrano po\u0142\u0105czenie USB) oraz klikamy przycisk Connect\/Disconnect<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      Okre\u015blamy kierunek synchronizacji (w tym przypadku z komputera do robota) oraz klikamy SYNC<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      Synchronizacja z robota do komputera nadpisuje wszelkie dane projektu na komputerze. Synchronizacja z komputera do robota nadpisuje wszelkie dane projektu na robocie.<\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n\n

      Tworzenie i edycja projektu<\/h2>\n\n\n\n

      Tworzenie nowego projektu<\/strong><\/h3>\n\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      Tworzenie pierwszego programu w oprogramowaniu astorinoIDE<\/strong> nale\u017cy rozpocz\u0105\u0107 od stworzenia nowego lub otwarcia istniej\u0105cego projektu.<\/p>\n\n\n\n

      W tym celu klikamy Project <\/strong>z g\u00f3rnego paska menu i wybieramy odpowiedni\u0105 opcj\u0119 z listy rozwijanej. Tworzenie nowego projektu wybieramy klikaj\u0105c przycisk New <\/strong>z listy rozwijanej.<\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      Otworzy si\u0119 w\u00f3wczas okno tworzenia nowego projektu. Wpisujemy nazw\u0119 oraz klikamy przycisk OK<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      Potwierdzamy gotowo\u015b\u0107 do stworzenia nowego projektu w oknie ostrze\u017cenia ponownie klikaj\u0105c przycisk OK.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      W\u00f3wczas w eksploratorze projektu mo\u017cna zauwa\u017cy\u0107, \u017ce projekt rzeczywi\u015bcie zosta\u0142 otwarty.<\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      Otwieranie istniej\u0105cego projektu<\/strong><\/h3>\n\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      W celu otwarcia istniej\u0105cego projektu nale\u017cy z listy rozwijanej zak\u0142adki Project <\/strong>z g\u00f3rnego paska menu, wybra\u0107 opcj\u0119 Open<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n

      Otworzy si\u0119 w\u00f3wczas okno z drzewem katalogu projekt\u00f3w. Po rozwini\u0119ciu katalogu mo\u017cna otworzy\u0107 istniej\u0105cy ju\u017c projekt poprzez klikni\u0119cie go lewym przyciskiem myszy oraz zatwierdzeniu przyciskiem OK<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      Nast\u0119pnie potwierdzamy gotowo\u015b\u0107 do otwarcia nowego programu w oknie ostrze\u017cenia, ponownie klikaj\u0105c przycisk OK<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      W\u00f3wczas w eksploratorze projektu mo\u017cna zauwa\u017cy\u0107, \u017ce projekt rzeczywi\u015bcie zosta\u0142 otwarty.<\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n\n

      Tworzenie i edycja nowego programu<\/h2>\n\n\n\n

      Tworzenie nowego programu w ramach otwartego projektu<\/strong><\/h3>\n\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      W \u015brodowisku astorinoIDE<\/strong> mo\u017cliwe jest tworzenie wielu niezale\u017cnych program\u00f3w w ramach jednego projektu. Ka\u017cdy z tych program\u00f3w mo\u017ce realizowa\u0107 odr\u0119bne funkcje lub zadania, co pozwala na modularne podej\u015bcie do programowania oraz lepsz\u0105 organizacj\u0119 kodu. Takie rozwi\u0105zanie u\u0142atwia testowanie poszczeg\u00f3lnych fragment\u00f3w logiki sterowania oraz zwi\u0119ksza przejrzysto\u015b\u0107 projektu.<\/p>\n\n\n\n

      Stworzenie nowego programu mo\u017cna dokona\u0107 za pomoc\u0105 opcji w g\u00f3rnym pasku menu i zak\u0142adce File<\/strong> \u2013 polecenie New<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      Wy\u015bwietlone zostanie okno, w kt\u00f3rym wpisujemy nazw\u0119 pliku i zatwierdzamy przyciskiem OK<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      Po poprawnym stworzeniu nowego programu w drzewku projektu po lewej stronie powinni\u015bmy dostrzec stworzony przez nas program wraz z zapisanymi punktami (zak\u0142adka Points<\/strong>). Rodzaje punkt\u00f3w zostan\u0105 om\u00f3wione w dalszej cz\u0119\u015bci artyku\u0142u. Z kolei na panelu g\u0142\u00f3wnym powinno otworzy\u0107 si\u0119 okno wraz z kodem programu. W przypadku nowego programu jest to tylko linia rozpoczynaj\u0105ca wraz z nazw\u0105 programu oraz linia ko\u0144cz\u0105ca.<\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      Otwieranie istniej\u0105cego programu w ramach projektu<\/strong><\/h3>\n\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      Istniej\u0105cy projektu mo\u017cna otworzy\u0107 z katalogu Program Files <\/strong>z drzewka projektu po lewej stronie. Nale\u017cy rozwin\u0105\u0107 dany katalog oraz wybra\u0107 istniej\u0105cy program, kt\u00f3ry chcemy otworzy\u0107.<\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      Po klikni\u0119ciu prawym przyciskiem myszy na program otworzy nam si\u0119 zak\u0142adka do zarz\u0105dzania programem. W celu otwarcia programu klikamy opcj\u0119 Open.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      Poprawne otwarcie programu powinno skutkowa\u0107 pojawieniem si\u0119 okna z kodem. Poniewa\u017c nic nie zosta\u0142o zmodyfikowane jeszcze w programie EXAMPLE_PROG<\/strong>, to zawiera on tylko lini\u0119 rozpoczynaj\u0105c\u0105 i ko\u0144cz\u0105c\u0105.<\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n\n

      Okno wizualizacji robota<\/h2>\n\n\n\n

      Otwieranie okna symulacji<\/strong><\/h3>\n\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      \u015arodowisko astorinoIDE<\/strong> umo\u017cliwia podgl\u0105d ruchu robota w symulacji. W\u0142\u0105czenie okna wizualizacji mo\u017cna dokona\u0107 w zak\u0142adce Tools -> Visualization.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      Mo\u017cna to zrobi\u0107 klikaj\u0105c analogiczny symbol na pasku sterowania.<\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      W obszarze g\u0142\u00f3wnym pojawi si\u0119 w\u00f3wczas okno wizualizacji.<\/p>\n\n\n\n

      <\/div>\n\n\n
      \n
      \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      Funkcjonalno\u015b\u0107 okna wizualizacji<\/strong><\/h3>\n\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      Rodzaje chwytak\u00f3w oraz dodawanie ich do symulacji<\/h4>\n\n\n\n
      <\/div>\n\n\n\n

      Okno wizualizacji pozwala na dodawanie chwytak\u00f3w do robota. Rodzaje, kt\u00f3re oferuje oprogramowanie to:<\/p>\n\n\n\n

        \n
      • chwytaki pneumatyczne,<\/li>\n\n\n\n
      • chwytaki elektryczne,<\/li>\n\n\n\n
      • chwytaki pr\u00f3\u017cniowe (przyssawka),<\/li>\n\n\n\n
      • chwytaki magnetyczne.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n

        W celu dodania konkretnego chwytaka z paska menu okna symulacji nale\u017cy wybra\u0107 Gripper <\/strong>oraz klikn\u0105\u0107 rodzaj, kt\u00f3ry nas interesuje.<\/p>\n\n\n\n

        <\/div>\n\n\n
        \n
        \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
        <\/div>\n\n\n\n

        Je\u015bli chcemy, aby narz\u0119dzie nie by\u0142o chwytakiem, mo\u017cemy doda\u0107 je jako dowolny kszta\u0142t. Zostanie to om\u00f3wione w dalszej cz\u0119\u015bci artyku\u0142u.<\/p>\n\n\n\n

        <\/div>\n\n\n\n

        Rodzaje kszta\u0142t\u00f3w oraz dodawanie ich do symulacji<\/h4>\n\n\n\n
        <\/div>\n\n\n\n

        Oprogramowanie umo\u017cliwia dodawanie r\u00f3\u017cnych kszta\u0142t\u00f3w (bry\u0142) do przestrzeni roboczej robota. Istniej\u0105 trzy rodzaje kszta\u0142t\u00f3w:<\/p>\n\n\n\n

          \n
        • Obstacle<\/strong> \u2013 obiekty tego typu s\u0105 statycznymi obiektami sceny.<\/li>\n\n\n\n
        • Work<\/strong> \u2013 obiekty tego typu mog\u0105 by\u0107 przenoszone przez robota.<\/li>\n\n\n\n
        • Tool<\/strong> \u2013 obiekty tego typu zawsze poruszaj\u0105 si\u0119 zgodnie z ki\u015bci\u0105 robota.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n

          Dodanie kszta\u0142tu odbywa si\u0119 za pomoc\u0105 generatora, kt\u00f3ry otwieramy klikaj\u0105c Open Shape Generator <\/strong>na pasku g\u0142\u00f3wnym okna wizualizacji.<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          W\u00f3wczas po prawej stronie okna wizualizacji powinno wy\u015bwietli\u0107 si\u0119 okno generatora kszta\u0142t\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Wybieraj\u0105c odpowiedni\u0105 zak\u0142adk\u0119 z g\u00f3rnego paska menu okna mo\u017cemy doda\u0107 interesuj\u0105cy kszta\u0142t: sze\u015bcian, prostopad\u0142o\u015bcian, sto\u017cek, walec, kula, ostros\u0142up, czy nawet walec wyci\u0119ty. Po wprowadzeniu odpowiednich parametr\u00f3w dla konkretnej bry\u0142y, mo\u017cemy doda\u0107 jej nazw\u0119, po\u0142o\u017cenie w przestrzeni, rodzaj obiektu oraz kolor. W\u00f3wczas mo\u017cemy doda\u0107 bry\u0142\u0119 przyciskiem Add.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

          \u015arodowisko astorinoIDE<\/strong> umo\u017cliwia te\u017c na wgrywanie w\u0142asnych kszta\u0142t\u00f3w z plik\u00f3w z rozszerzeniem *.stl<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

          Przyk\u0142adow\u0105 scen\u0119 przestawiono na rysunku poni\u017cej.<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          W przypadku, gdy w przysz\u0142o\u015bci zajdzie potrzeba wykorzystania identycznego rozk\u0142adu kszta\u0142t\u00f3w, jaki zosta\u0142 wprowadzony, lub przeprowadzenia symulacji z przenoszeniem obiekt\u00f3w rozpoczynaj\u0105cej si\u0119 od tego samego uk\u0142adu, scen\u0119 mo\u017cna wyeksportowa\u0107 do pliku z rozszerzeniem *.XML<\/strong>. Takie rozwi\u0105zanie usprawnia prac\u0119 w kolejnych etapach projektu i pozwala zaoszcz\u0119dzi\u0107 cenny czas. W tym celu nale\u017cy wybra\u0107 ustawienia symulacji, klikaj\u0105c przycisk Settings, <\/strong>a nast\u0119pnie przycisk Export<\/strong> (rys.21).<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Aby za\u0142adowa\u0107 wcze\u015bniej zapisan\u0105 scen\u0119, czyli uk\u0142ad kszta\u0142t\u00f3w w przestrzeni, nale\u017cy skorzysta\u0107 z opcji Import<\/strong> dost\u0119pnej w ustawieniach, a nast\u0119pnie wskaza\u0107 odpowiedni, wcze\u015bniej zapisany plik.<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n\n

          Wykre\u015blanie trajektorii punktu TCP<\/h4>\n\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Okno wizualizacji pozwala r\u00f3wnie\u017c na rysowanie trajektorii, pokonywanej przez TCP<\/strong> (Tool Center Point). Aby m\u00f3c zacz\u0105\u0107 rysowa\u0107 \u015bcie\u017ck\u0119, nale\u017cy klikn\u0105\u0107 przycisk Track Line <\/strong>z paska menu okna wizualizacji. Kolejne przyciski to: Clear Track Line <\/strong>\u2013 pozwala na wyczyszczenie wykre\u015blonej trajektorii oraz Save trajectory to .traj File<\/strong> \u2013 zapisanie trajektorii do pliku.<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Rysunek przyk\u0142adowej trajektorii przedstawiono na rysunku poni\u017cej:<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Zak\u0142adka Tools<\/h2>\n\n\n\n

          Okno Robot Manager<\/strong><\/h3>\n\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          W astorinoIDE<\/strong> szczeg\u00f3lnie przydatnym narz\u0119dziem jest okno Robot Manager<\/strong>, kt\u00f3re umo\u017cliwia wykonywanie wielu operacji zwi\u0105zanych z obs\u0142ug\u0105 robota. Funkcjonalno\u015bci te zostan\u0105 szczeg\u00f3\u0142owo om\u00f3wione w dalszej cz\u0119\u015bci artyku\u0142u.<\/p>\n\n\n\n

          W celu uruchomienia okna Robot Managera <\/strong>klikamy przycisk oznaczony symbolem kontrolera do gier, b\u0105d\u017a wybieramy odpowiedni\u0105 opcj\u0119 z zak\u0142adki Tools<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Karta Control<\/h4>\n\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Karta ta s\u0142u\u017cy do bezpo\u015bredniego zarz\u0105dzania podstawowymi funkcjami robota, umo\u017cliwiaj\u0105c operatorowi kontrol\u0119 nad jego stanem, ustawieniami i trybem pracy. Wy\u015bwietla ona numer seryjny robota oraz wersj\u0119 zainstalowanego oprogramowania firmware, co pozwala szybko zidentyfikowa\u0107 urz\u0105dzenie i sprawdzi\u0107 jego aktualizacje.<\/p>\n\n\n\n

          U\u017cytkownik mo\u017ce r\u00f3wnie\u017c zmienia\u0107 aktualnie aktywne uk\u0142ady TOOL<\/strong> i WORK<\/strong>, czyli odpowiednio uk\u0142ad narz\u0119dzia i uk\u0142ad wsp\u00f3\u0142rz\u0119dnych roboczych, co ma kluczowe znaczenie przy programowaniu i wykonywaniu ruch\u00f3w robota. Karta Control<\/strong> umo\u017cliwia tak\u017ce ustawienie pr\u0119dko\u015bci robota w trybie Teach<\/strong>. Operator ma wgl\u0105d w aktualny status robota, mo\u017ce przegl\u0105da\u0107 i kontrolowa\u0107 stany wej\u015b\u0107\/wyj\u015b\u0107, a tak\u017ce prze\u0142\u0105cza\u0107 spos\u00f3b wy\u015bwietlania orientacji robota pomi\u0119dzy systemami k\u0105t\u00f3w OAT<\/strong> i RPY<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

          Dodatkowo karta ta pozwala na wykonanie operacji serwisowych, takich jak resetowanie b\u0142\u0119d\u00f3w, powr\u00f3t do pozycji HOME<\/strong> czy uruchomienie procedury zerowania. Istotn\u0105 funkcj\u0105 jest tak\u017ce mo\u017cliwo\u015b\u0107 w\u0142\u0105czania i wy\u0142\u0105czania nap\u0119d\u00f3w robota.<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Karta JOG<\/h4>\n\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Ta karta pozwala na r\u0119czne sterowanie robotem w trybie Teach<\/strong>, umo\u017cliwiaj\u0105c precyzyjne pozycjonowanie ramienia robota oraz zapis punkt\u00f3w trajektorii. G\u0142\u00f3wna funkcjonalno\u015b\u0107 tej karty skupia si\u0119 na ruchu robota za pomoc\u0105 interfejsu steruj\u0105cego. U\u017cytkownik mo\u017ce wybra\u0107 spos\u00f3b interpolacji ruchu \u2013 bazuj\u0105c na r\u00f3\u017cnych uk\u0142adach wsp\u00f3\u0142rz\u0119dnych (BASE, TOOL, JOINT, CONV). Karta JOG<\/strong> umo\u017cliwia r\u00f3wnie\u017c sterowanie osi\u0105 dodatkow\u0105 (JT7).<\/p>\n\n\n\n

          Podczas pracy wy\u015bwietlana jest aktualna pozycja ramienia; system ostrzega u\u017cytkownika kolorem \u017c\u00f3\u0142tym, gdy zbli\u017ca si\u0119 do kra\u0144cowych warto\u015bci, oraz czerwonym, gdy pozycja osi\u0105ga maksymalny dopuszczalny zakres ruchu. U\u017cytkownik mo\u017ce tak\u017ce ustawi\u0107 robota w trybie krokowym, co zwi\u0119ksza precyzj\u0119 ustawiania przy nauczaniu punkt\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n

          Obszar TeachPoint<\/strong> umo\u017cliwia zapis aktualnej pozycji ramienia jako punktu ruchu. Te punkty zapisywane s\u0105 na li\u015bcie w obszarze Point<\/strong>, sk\u0105d mo\u017cna je ponownie wybra\u0107 do edycji lub u\u017cycia. Karta umo\u017cliwia tak\u017ce wykonanie konkretnego ruchu do wybranego punktu \u2013 dost\u0119pne s\u0105 r\u00f3\u017cne typy ruch\u00f3w, takie jak LMOVE<\/strong> (liniowy), JMOVE<\/strong> (z\u0142\u0105czowy), LAPPRO<\/strong> czy JAPPRO<\/strong> (zbli\u017cenia) oraz JUMP<\/strong> (ruch skokowy).<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Karta Home<\/h4>\n\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Karta Home<\/strong> umo\u017cliwia zarz\u0105dzanie pozycj\u0105 domow\u0105 robota, czyli referencyjnym punktem, do kt\u00f3rego robot mo\u017ce powraca\u0107 np. po uruchomieniu systemu, zerowaniu czy w trakcie procedur bezpiecze\u0144stwa. Pozwala zar\u00f3wno na ustawienie, jak i modyfikacj\u0119 tej pozycji.<\/p>\n\n\n\n

          W\u0142\u0105czenie trybu Manual<\/strong> pozwala na r\u0119czne wprowadzenie warto\u015bci pozycji domowej, co jest przydatne w sytuacjach, gdy potrzebna jest precyzyjna konfiguracja bez fizycznego przemieszczania robota. Z kolei klikni\u0119cie przycisku Set Home<\/strong> zapisuje aktualne po\u0142o\u017cenie ramienia robota jako now\u0105 pozycj\u0119 domow\u0105.<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Karta Tool \u2013 zak\u0142adka TOOL<\/h4>\n\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Tu mo\u017cliwa jest r\u0119czna modyfikacja uk\u0142adu wsp\u00f3\u0142rz\u0119dnych narz\u0119dzia.<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Karta Tool \u2013 zak\u0142adka WIZARD<\/h4>\n\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Tu mo\u017cliwe jest automatyczne obliczenie uk\u0142adu wsp\u00f3\u0142rz\u0119dnych narz\u0119dzia metod\u0105 cztero- (X,Y,Z) lub sze\u015bciopunktow\u0105 (X,Y,Z,O,A,T).<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Karta Work \u2013 zak\u0142adka WORK<\/h4>\n\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Ta zak\u0142adka umo\u017cliwia r\u0119czn\u0105 modyfikacj\u0119 uk\u0142adu wsp\u00f3\u0142rz\u0119dnych WORK<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Karta Work \u2013 zak\u0142adka WIZARD<\/h4>\n\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Tu mo\u017cliwe jest automatyczne obliczenie uk\u0142adu wsp\u00f3\u0142rz\u0119dnych WORK<\/strong> metod\u0105 trzypunktow\u0105.<\/p>\n\n\n\n

          <\/div>\n\n\n
          \n
          \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          I\/O Monitor<\/strong><\/h3>\n\n\n\n
          <\/div>\n\n\n\n

          Okno I\/O Monitor w \u015brodowisku astorinoIDE<\/strong> s\u0142u\u017cy do monitorowania oraz sterowania sygna\u0142ami wej\u015bcia i wyj\u015bcia, zar\u00f3wno fizycznymi, jak i logicznymi. Umo\u017cliwia ono u\u017cytkownikowi bie\u017c\u0105cy podgl\u0105d stanu wej\u015b\u0107 i wyj\u015b\u0107 systemu sterowania robota.<\/p>\n\n\n\n

          W ramach tego okna prezentowane s\u0105 cztery g\u0142\u00f3wne grupy sygna\u0142\u00f3w:<\/p>\n\n\n\n

            \n
          • wej\u015bcia fizyczne oraz wej\u015bcia z protoko\u0142u Modbus TCP,<\/li>\n\n\n\n
          • wyj\u015bcia fizyczne oraz wyj\u015bcia Modbus TCP,<\/li>\n\n\n\n
          • sygna\u0142y wewn\u0119trzne,<\/li>\n\n\n\n
          • sygna\u0142y wej\u015bciowe i wyj\u015bciowe znajduj\u0105ce si\u0119 bezpo\u015brednio na ramieniu robota w wersji B robota Astorino.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n

            Stany wysokie (czyli aktywne logicznie) poszczeg\u00f3lnych sygna\u0142\u00f3w s\u0105 przedstawione graficznie \u2013 poprzez pod\u015bwietlenie odpowiadaj\u0105cych im przycisk\u00f3w na kolor \u017c\u00f3\u0142ty. Dodatkowo u\u017cytkownik ma mo\u017cliwo\u015b\u0107 r\u0119cznego wysterowania wyj\u015b\u0107 oraz sygna\u0142\u00f3w wewn\u0119trznych, klikaj\u0105c na wybrany numer sygna\u0142u.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Funkcjonalno\u015b\u0107 okna zostanie przestawiona na przyk\u0142adzie chwytaka. W celu sprawdzenia, kt\u00f3re wyj\u015bcie domy\u015blnie aktywuje chwytak, nale\u017cy otworzy\u0107 ustawienia okna wizualizacji. Nast\u0119pnie w ustawieniach odczytujemy, kt\u00f3re wyj\u015bcie przypisane jest do chwytaka (dok\u0142adniej sygna\u0142 wyj\u015bciowy steruj\u0105cy \u0142apaniem obiekt\u00f3w klasy Work w wizualizacji przez robota).<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Mo\u017cemy r\u00f3wnie\u017c zmodyfikowa\u0107 wyj\u015bcie za pomoc\u0105 listy rozwijanej np. na wyj\u015bcie 57  \u2013 wyj\u015bcie znajduj\u0105ce si\u0119 na ramieniu robota (wersja B robota Astorino).<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Gdy wyj\u015bcie nie jest aktywne, chwytak jest otwarty.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Gdy r\u0119cznie aktywujemy sygna\u0142 57 (poprzez klikni\u0119cie Arm I\/O -> Output -> 57<\/strong>) powinien si\u0119 on pod\u015bwietli\u0107, a chwytak \u2013 zamkn\u0105\u0107 si\u0119.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Controller<\/strong><\/h3>\n\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Okno Controller<\/strong> w \u015brodowisku astorinoIDE<\/strong> s\u0142u\u017cy do zarz\u0105dzania pami\u0119ci\u0105 i konfiguracj\u0105 kontrolera robota. Umo\u017cliwia wykonanie trzech kluczowych operacji. Po pierwsze, pozwala na stworzenie kopii zapasowej aktualnego stanu kontrolera \u2013 zapisuje w\u00f3wczas plik z rozszerzeniem *.as<\/strong>, kt\u00f3ry zawiera ca\u0142\u0105 zawarto\u015b\u0107 pami\u0119ci robota, w tym programy, konfiguracje oraz dane u\u017cytkownika.<\/p>\n\n\n\n

            Po drugie, umo\u017cliwia wczytanie wcze\u015bniej zapisanej kopii do pami\u0119ci robota, co pozwala na szybkie przywr\u00f3cenie robota do zapisanego wcze\u015bniej stanu pracy. Trzeci\u0105 funkcj\u0105 jest reset kontrolera do ustawie\u0144 fabrycznych, czyli przywr\u00f3cenie domy\u015blnej konfiguracji systemu, usuni\u0119cie danych u\u017cytkownika i wyczyszczenie pami\u0119ci robota.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Visualization<\/strong><\/h3>\n\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Pozwala na otwieranie okna wizualizacji. Dok\u0142adniejszy opis zawarto we wcze\u015bniejszej cz\u0119\u015bci artyku\u0142u, w paragrafie \u201eOtwieranie okna symulacji\u201d.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n\n

            Points<\/strong><\/h3>\n\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Otwiera okno Points<\/strong> wraz z zapisanymi punktami. W zak\u0142adce Joint<\/strong> wy\u015bwietlane s\u0105 punkty z\u0142\u0105czowe, a w Transformation<\/strong> \u2013 punkty kartezja\u0144skie.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n
            \n
            \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
            <\/div>\n\n\n\n

            Punkty kartezja\u0144skie<\/strong> (Transformation Points) opisuj\u0105 pozycj\u0119 i orientacj\u0119 narz\u0119dzia robota w przestrzeni roboczej za pomoc\u0105 wsp\u00f3\u0142rz\u0119dnych X, Y, Z (pozycja liniowa) oraz O, A, T (obr\u00f3t wok\u00f3\u0142 osi). Odnosz\u0105 si\u0119 one bezpo\u015brednio do ruchu ko\u0144c\u00f3wki robota w przestrzeni i s\u0105 szczeg\u00f3lnie przydatne, gdy zale\u017cy nam na precyzyjnym \u015bledzeniu trajektorii lub pozycji wzgl\u0119dem otoczenia.<\/p>\n\n\n\n

            Punkty z\u0142\u0105czowe<\/strong> (Joint Points) opisuj\u0105 po\u0142o\u017cenie robota poprzez warto\u015bci k\u0105t\u00f3w lub przesuni\u0119\u0107 w jego przegubach (w przypadku Astorino s\u0105 to wy\u0142\u0105cznie warto\u015bci k\u0105t\u00f3w), okre\u015blaj\u0105c tym samym konfiguracj\u0119 ca\u0142ego ramienia. Dzi\u0119ki nim mo\u017cliwe jest precyzyjne sterowanie ruchem ka\u017cdego segmentu robota. Oznaczane s\u0105 jako J1, J2, J3, J4, J5, J6 \u2013 gdzie ka\u017cda warto\u015b\u0107 „J” odpowiada konkretnemu przegubowi. Ten system odnosi si\u0119 bezpo\u015brednio do ustawienia mechanicznych cz\u0119\u015bci robota.<\/p>\n\n\n\n

            <\/div>\n\n\n\n

            Okno Terminala<\/h2>\n\n\n\n

            W \u015brodowisku AstorinoIDE<\/strong> okno Terminala<\/strong> pe\u0142ni rol\u0119 interfejsu komunikacyjnego mi\u0119dzy u\u017cytkownikiem a robotem. S\u0142u\u017cy ono zar\u00f3wno do wy\u015bwietlania informacji zwrotnych z robota, jak i do wydawania mu bezpo\u015brednich polece\u0144 tekstowych. Dzi\u0119ki terminalowi u\u017cytkownik mo\u017ce kontrolowa\u0107 robota w czasie rzeczywistym, diagnozowa\u0107 jego stan oraz wykonywa\u0107 dzia\u0142ania testowe i serwisowe bez konieczno\u015bci edytowania g\u0142\u00f3wnego programu.<\/p>\n\n\n\n

            Terminal umo\u017cliwia:<\/p>\n\n\n\n

              \n
            • \u00a0odczyt warto\u015bci zmiennych, np. PRINT x<\/em><\/strong>,<\/li>\n\n\n\n
            • nauk\u0119 punkt\u00f3w, np. HERE P1, POINT P1 = TRANS(0,350,300,90,180,\u201390)<\/em><\/strong>,<\/li>\n\n\n\n
            • ustawianie zmiennych, np. x = 10<\/em><\/strong>,<\/li>\n\n\n\n
            • wykonywanie komend ruchu, takich jak LMOVE<\/strong> czy HOME<\/strong>.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n

              Nale\u017cy jednak pami\u0119ta\u0107, \u017ce wszystkie polecenia ruchu musz\u0105 by\u0107 poprzedzone s\u0142owem DO<\/strong>, np. DO LMOVE P1<\/em><\/strong>, oraz \u017ce robot musi znajdowa\u0107 si\u0119 w stanie GOTOWY<\/strong> i pracowa\u0107 w trybie REPEAT<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

              Okno terminala pozwala tak\u017ce na wykonanie szeregu polece\u0144 systemowych, takich jak:<\/p>\n\n\n\n

                \n
              • CPUTEMP<\/strong> \u2013 wy\u015bwietla aktualn\u0105 temperatur\u0119 procesora robota.<\/li>\n\n\n\n
              • FREE<\/strong> \u2013 pokazuje ilo\u015b\u0107 dost\u0119pnej pami\u0119ci RAM w procentach.<\/li>\n\n\n\n
              • ERESET<\/strong> \u2013 resetuje aktywny b\u0142\u0105d.<\/li>\n\n\n\n
              • ZPOWER ON\/OFF<\/strong> \u2013 w\u0142\u0105cza lub wy\u0142\u0105cza silniki robota.<\/li>\n\n\n\n
              • HOLD<\/strong> \u2013 wstrzymuje aktualnie dzia\u0142aj\u0105cy program.<\/li>\n\n\n\n
              • CONTINUE<\/strong> \u2013 wznawia jego wykonanie.<\/li>\n\n\n\n
              • ZZERO x<\/strong> \u2013 rozpoczyna zerowanie wybranej osi (np. ZZERO 1 dla osi 1).<\/li>\n\n\n\n
              • CLC<\/strong> \u2013 czy\u015bci terminal.<\/li>\n\n\n\n
              • WHERE<\/strong> \u2013 pozwala na wy\u015bwietlenie aktualnej pozycji robota (TCP) \u2013 z\u0142\u0105czowej i kartezja\u0144skiej.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n

                Terminal w AstorinoIDE<\/strong> jest szybkim sposobem na bezpo\u015bredni\u0105 interakcj\u0119 z robotem, co czyni go niezwykle przydatnym w pracy programisty i operatora robot\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n

                <\/div>\n\n\n\n

                Realizacja przyk\u0142adowego programu \u2013 paletyzacja<\/h2>\n\n\n\n

                Implementacja przyk\u0142adowej wizualizacji zostanie przedstawiona na podstawie zadania paletyzacji. Robot pobiera detal ze stosu (sze\u015bcienn\u0105 kostk\u0119) i odk\u0142ada go na palet\u0119. W odpowiednim odst\u0119pie od poprzedniego detalu. Program zostanie napisany w taki spos\u00f3b, aby po modyfikacji jednego parametru w kodzie m\u00f3g\u0142 uk\u0142ada\u0107 inn\u0105 liczb\u0119 detali w: wierszu, rz\u0119dzie i kolumnie (kilka element\u00f3w na sobie).<\/p>\n\n\n\n

                <\/div>\n\n\n\n

                Przygotowanie \u015brodowiska<\/strong><\/h3>\n\n\n\n
                <\/div>\n\n\n\n

                Po otwarciu synchronizacji mi\u0119dzy komputerem i robotem oraz przygotowaniu programu w nowym projekcie zaczniemy od przygotowania sceny (przestrzeni roboczej manipulatora). W tym celu za pomoc\u0105 terminala sprowadzimy go do pozycji domowej. W kolejnym kroku dodamy do robota chwytak pneumatyczny oraz obiekty, kt\u00f3re b\u0119d\u0105 symulowa\u0142y detale (sze\u015bcienne kostki) i palet\u0119.<\/p>\n\n\n\n

                W celu precyzyjniejszej prezentacji procesu przenoszenia obiekt\u00f3w typu work<\/strong>, dokonano modyfikacji po\u0142o\u017cenia uk\u0142adu wsp\u00f3\u0142rz\u0119dnych narz\u0119dzia robota. Zmiana ta polega\u0142a na przesuni\u0119ciu uk\u0142adu narz\u0119dzia wzd\u0142u\u017c osi Z<\/em> o 60 mm. Operacj\u0119 t\u0119 przeprowadzono, wchodz\u0105c w zak\u0142adk\u0119 Robot Manager -> Tool<\/strong>.W odpowiednim polu edycyjnym ustawiono warto\u015b\u0107 komponentu Z<\/em> wektora przesuni\u0119cia na 60 mm, natomiast pozosta\u0142e sk\u0142adowe zosta\u0142y wyzerowane, o ile nie by\u0142y ju\u017c ustawione na warto\u015b\u0107 zerow\u0105. Zmiana parametr\u00f3w zosta\u0142a zatwierdzona poprzez klikni\u0119cie przycisku Update Tool<\/strong>, a nast\u0119pnie potwierdzona w oknie dialogowym poprzez wyb\u00f3r opcji OK<\/strong> w odpowiedzi na wy\u015bwietlone ostrze\u017cenie dotycz\u0105ce modyfikacji parametr\u00f3w narz\u0119dzia.<\/p>\n\n\n\n

                Przyk\u0142adowa gotowa przestrze\u0144 robota wygl\u0105da tak:<\/p>\n\n\n\n

                <\/div>\n\n\n
                \n
                \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
                <\/div>\n\n\n\n

                Warto eksportowa\u0107 zapisan\u0105 scen\u0119 do pliku.<\/p>\n\n\n\n

                <\/div>\n\n\n\n

                Kod programu g\u0142\u00f3wnego<\/strong><\/h3>\n\n\n\n
                <\/div>\n\n\n\n

                W kolejnym kroku napiszemy program, kt\u00f3re realizowa\u0142 b\u0119dzie zadanie paletyzacji. Przyk\u0142adowy kod przedstawiono poni\u017cej:<\/p>\n\n\n\n

                <\/div>\n\n\n\n
                .PROGRAM EXAMPLE_PROG\n\nTIMER 1 = 0    \nHOME\nSIGNAL \u201357\npowt = 0\nrozm = 25\nnum = 8\n\ndlg = 2\nszer = 2\nwys = 2\n\nmaks = dlg * szer * wys\n\nIF maks > num THEN\n\tPRINT \"Za malo elementow do paletyzacji\"\nELSE\n\tFOR i = 1 TO szer\n\t\tFOR j = 1 TO dlg\n\t\t\tFOR k = 1 TO wys\n\t\t\t\tPOINT take = SHIFT(P1 BY 0,0,\u2013powt * rozm)\n\t\t\t\tPOINT give = SHIFT(P2 BY (i\u20131)*75,(j\u20131)*75, (k\u20131)* rozm)\n\t\t\t\tJAPPRO take, 50\n\t\t\t\tLMOVE take\n\t\t\t\tSIGNAL 57\n\t\t\t\tLAPPRO take, 50\n\t\t\t\tJAPPRO give, 50\n\t\t\t\tLMOVE give\n\t\t\t\tSIGNAL \u201357\n\t\t\t\tLAPPRO give, 50\n\t\t\t\tpowt = powt + 1\t\t\t\n\t\t\tEND\n\t\tEND\n\tEND\nEND\n \nHOME\n.END<\/code><\/pre>\n\n\n\n
                <\/div>\n\n\n\n
                Ten program steruje robotem Astorino, wykonuj\u0105c zadanie przenoszenia detali z pionowego stosu do uporz\u0105dkowanej przestrzennej siatki o wymiarach 2 x 2 x 2, co daje \u0142\u0105cznie pozycji. Na pocz\u0105tku robot ustawia si\u0119 w pozycji domowej i wy\u0142\u0105cza aktywne chwytanie przez wys\u0142anie sygna\u0142u -57 (zwolnienie chwytaka).<\/p>\n\n\n\n
                Zmienna powt<\/strong> dzia\u0142a jako licznik pobranych element\u00f3w, natomiast rozm = 25<\/strong> okre\u015bla d\u0142ugo\u015b\u0107 kraw\u0119dzi sze\u015bciennej kostki (odleg\u0142o\u015b\u0107 pomi\u0119dzy kolejnymi elementami w stosie). Warto\u015b\u0107 num = 8 oznacza, \u017ce docelowo robot ma przenie\u015b\u0107  element\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n
                Zmienne dlg<\/strong>, szer<\/strong> i wys<\/strong> okre\u015blaj\u0105 rozmiary siatki paletyzacji w trzech wymiarach (d\u0142ugo\u015b\u0107, szeroko\u015b\u0107, wysoko\u015b\u0107). Na ich podstawie wyliczana jest maksymalna liczba dost\u0119pnych pozycji (maks<\/strong>). Je\u017celi liczba pozycji maks<\/strong> jest wi\u0119ksza ni\u017c liczba dost\u0119pnych element\u00f3w num<\/strong>, program wypisuje komunikat \u201eZa malo elementow do paletyzacji\u201d i ko\u0144czy dzia\u0142anie.<\/p>\n\n\n\n
                W przeciwnym przypadku robot wchodzi do trzech zagnie\u017cd\u017conych p\u0119tli FOR<\/strong>, kt\u00f3re tworz\u0105 wsp\u00f3\u0142rz\u0119dne docelowe w przestrzeni 3D. W ka\u017cdej iteracji:<\/p>\n\n\n\n
                  \n
                • Punkt take<\/strong> obliczany jest jako przesuni\u0119cie punktu P1<\/strong> w d\u00f3\u0142 w osi Z w zale\u017cno\u015bci od warto\u015bci powt<\/strong>, co pozwala si\u0119ga\u0107 po kolejne elementy z pionowego stosu.<\/li>\n\n\n\n
                • Punkt give<\/strong> wyznaczany jest na podstawie pozycji i, j, k, tworz\u0105c siatk\u0119 pozycji docelowych wzgl\u0119dem bazowego punktu P2.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
                  Robot podje\u017cd\u017ca wst\u0119pnie i nast\u0119pnie dok\u0142adnie do punktu take<\/strong>, aktywuje chwytak, nast\u0119pnie si\u0119 oddala i przemieszcza si\u0119 do punktu give<\/strong>, gdzie odk\u0142ada detal. Na ko\u0144cu oddala si\u0119 od miejsca odk\u0142adania. Po ka\u017cdym cyklu warto\u015b\u0107 powt<\/strong> jest zwi\u0119kszana o 1, co powoduje pobranie nast\u0119pnego elementu z ni\u017cszego poziomu stosu.<\/p>\n\n\n\n
                  Ca\u0142y cykl ko\u0144czy si\u0119 po przeniesieniu wszystkich o\u015bmiu detali. Robot wraca do pozycji domowej, gotowy do kolejnego zadania.<\/p>\n\n\n\n
                  W celu precyzyjniejszej prezentacji procesu przenoszenia obiekt\u00f3w typu work<\/strong>, dokonano modyfikacji po\u0142o\u017cenia uk\u0142adu wsp\u00f3\u0142rz\u0119dnych narz\u0119dzia robota. Zmiana ta polega\u0142a na przesuni\u0119ciu uk\u0142adu narz\u0119dzia wzd\u0142u\u017c osi Z<\/em> o 60 mm. Operacj\u0119 t\u0119 przeprowadzono, wchodz\u0105c w zak\u0142adk\u0119 Robot Manager -> Tool<\/strong>. W odpowiednim polu edycyjnym ustawiono warto\u015b\u0107 komponentu Z<\/em> wektora przesuni\u0119cia na 60 mm, natomiast pozosta\u0142e sk\u0142adowe zosta\u0142y wyzerowane, o ile nie by\u0142y ju\u017c ustawione na warto\u015b\u0107 zerow\u0105. Zmiana parametr\u00f3w zosta\u0142a zatwierdzona poprzez klikni\u0119cie przycisku Update Tool<\/strong>, a nast\u0119pnie potwierdzona w oknie dialogowym poprzez wyb\u00f3r opcji OK<\/strong> w odpowiedzi na wy\u015bwietlone ostrze\u017cenie dotycz\u0105ce modyfikacji parametr\u00f3w narz\u0119dzia.<\/p>\n\n\n\n
                  <\/div>\n\n\n\n
                  Deklaracja punkt\u00f3w<\/strong><\/h3>\n\n\n\n
                  <\/div>\n\n\n\n
                  W programie astorinoIDE<\/strong> punkty mo\u017cna zapisa\u0107 na dwa sposoby. Jednym z nich jest wykorzystanie zak\u0142adki JOG <\/strong>okna Robot Manager<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n
                  <\/div>\n\n\n
                  \n
                  \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
                  <\/div>\n\n\n\n
                  Po dojechaniu robotem do pozycji, w kt\u00f3re chcemy zapisa\u0107 punkt (w przyk\u0142adzie punkt poboru pierwszej kostki), wybieramy rodzaj punktu, kt\u00f3ry chcemy zapisa\u0107: JOINTS<\/strong> (z\u0142\u0105czowy) lub TRANS<\/strong> (kartezja\u0144ski). Nast\u0119pnie z listy rozwijanej wybieramy punkt, pod kt\u00f3rym maj\u0105 zosta\u0107 zapisane bie\u017c\u0105ce wsp\u00f3\u0142rz\u0119dne po\u0142o\u017cenia i orientacji narz\u0119dzia (b\u0105d\u017a k\u0105ty poszczeg\u00f3lnych przegub\u00f3w w przypadku wybrania punktu z\u0142\u0105czowego). Nast\u0119pnie klikamy przycisk Teach.<\/strong><\/p>\n\n\n\n
                  Potwierdzamy zapisanie punktu przyciskiem OK<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n
                  <\/div>\n\n\n
                  \n
                  \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
                  <\/div>\n\n\n\n
                  Drugim sposobem jest wykorzystanie Terminala<\/strong>. W tym celu wpiszemy instrukcj\u0119:<\/p>\n\n\n\n
                  point p3 = here<\/strong><\/p>\n\n\n\n
                  w oknie terminala oraz potwierdzimy przyciskiem Enter<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n
                  Terminal odpowie nam wsp\u00f3\u0142rz\u0119dnymi, kt\u00f3re wpisa\u0142 do punktu.<\/p>\n\n\n\n
                  <\/div>\n\n\n
                  \n
                  \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
                  <\/div>\n\n\n\n
                  Po zapisaniu punkt\u00f3w mo\u017cemy wy\u015bwietli\u0107 okno zapisanych punkt\u00f3w kartezja\u0144skich, wchodz\u0105c z lewej strony drzewka projektu w Points i> Transformation<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n
                  <\/div>\n\n\n
                  \n
                  \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
                  <\/div>\n\n\n\n
                  Wida\u0107, \u017ce zar\u00f3wno punkt P1 zapisany za pomoc\u0105 zak\u0142adki JOG<\/strong> okna Robot Manager<\/strong> oraz punkt P3 zapisany przez terminal maj\u0105 takie same wsp\u00f3\u0142rz\u0119dne (r\u00f3\u017cnice s\u0105 niewielkie i pomijalne).<\/p>\n\n\n\n
                  Nast\u0119pnie w analogiczny spos\u00f3b nale\u017cy zapisa\u0107 drugi punkt (w kt\u00f3rym b\u0119dzie odk\u0142adany detal). Zostanie do wykonane w analogiczny spos\u00f3b, jak dla punktu P1.<\/p>\n\n\n\n
                  <\/div>\n\n\n
                  \n
                  \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
                  <\/div>\n\n\n\n
                  Punkt P2 zosta\u0142 zapisany po doje\u017adzie robota do punktu za pomoc\u0105 zak\u0142adki JOG<\/strong> okna Robot Manager<\/strong>, a punkt P4 z wykorzystaniem komendy w terminalu:<\/p>\n\n\n\n
                  point p4 = here<\/strong><\/p>\n\n\n\n
                  <\/div>\n\n\n\n
                  Testowanie symulacji<\/strong><\/h3>\n\n\n\n
                  <\/div>\n\n\n\n
                  W kolejnym kroku wywo\u0142any zostanie program, kt\u00f3rego wynik przedstawiono poni\u017cej.<\/p>\n\n\n\n
                  <\/div>\n\n\n
                  \n
                  \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
                  <\/div>\n\n\n\n
                  Widzimy, \u017ce kostki zosta\u0142y u\u0142o\u017cone zgodnie z za\u0142o\u017ceniem (dwie na szeroko\u015b\u0107, dwie na d\u0142ugo\u015b\u0107 i dwie na wysoko\u015b\u0107).<\/p>\n\n\n\n
                  Program zadzia\u0142a r\u00f3wnie\u017c, je\u015bli zadeklarujemy konfiguracj\u0119, w kt\u00f3rej wymagana \u0142\u0105czna liczba kostek b\u0119dzie mniejsza ni\u017c dost\u0119pna liczba (8 kostek).<\/p>\n\n\n\n
                  Dla konfiguracji dlg=2, szer=1, wys=3<\/strong> otrzymano nast\u0119puj\u0105cy wynik dzia\u0142ania programu:<\/p>\n\n\n\n
                  <\/div>\n\n\n
                  \n
                  \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
                  <\/div>\n\n\n\n
                  W przypadku wymaganej liczby kostek, wi\u0119kszej ni\u017c dost\u0119pna, program wypisze w terminalu komunikat:  \u201eZA MALO ELEMENTOW DO PALETYZACJI\u201d.<\/p>\n\n\n\n
                  By przywr\u00f3ci\u0107 ustawienia kostek, kt\u00f3re mieli\u015bmy na pocz\u0105tku, mo\u017cna za ka\u017cdym razem importowa\u0107 zapisan\u0105 przez nas scen\u0119 z pliku. Mo\u017cna r\u00f3wnie\u017c skorzysta\u0107 z opcji przywracania po\u0142o\u017cenia obiekt\u00f3w typu Work<\/strong> i Obstacle<\/strong> w ustawieniach wizualizacji.<\/p>\n\n\n\n
                  <\/div>\n\n\n
                  \n
                  \"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
                  <\/div>\n\n\n\n
                  Podsumowanie<\/h2>\n\n\n\n
                  W niniejszym artykule przedstawiono podstawowy proces projektowania, programowania oraz testowania robota Astorino z wykorzystaniem dedykowanego \u015brodowiska astorinoIDE<\/strong> oraz symulatora ASTORINO-OPT-SIMBOX.<\/p>\n\n\n\n
                  Om\u00f3wiono najwa\u017cniejsze urz\u0105dzenia i oprogramowanie niezb\u0119dne do pracy z robotem oraz podstawowe funkcje i mo\u017cliwo\u015bci dost\u0119pnych narz\u0119dzi. Szczeg\u00f3ln\u0105 uwag\u0119 po\u015bwi\u0119cono podstawowym etapom tworzenia i symulacji program\u00f3w steruj\u0105cych, podkre\u015blaj\u0105c rol\u0119 \u015brodowiska symulacyjnego w bezpiecznej weryfikacji dzia\u0142ania algorytm\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n
                  Pozosta\u0142e, bardziej zaawansowane funkcje i szczeg\u00f3\u0142y techniczne zosta\u0142y pomini\u0119te w celu zachowania przejrzysto\u015bci i skupienia si\u0119 na najwa\u017cniejszych aspektach, a ich pe\u0142ny opis mo\u017cna znale\u017a\u0107 w oryginalnej dokumentacji do astorinoIDE<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n
                  <\/div>\n\n\n\n
                  \n
                  Autor artyku\u0142u:<\/p><\/br>\n
                  Daniel Michalak<\/strong><\/h2>\n
                  Praktykant ASTOR<\/p>\n
                  Student III roku kierunku Automatyka i robotyka na Politechnice Pozna\u0144skiej<\/p>\n<\/div>\n\n\n\n
                  <\/div>\n\n\n\n            
                  \n                
                  \n                    
                  \n                                                    
                  Newsletter Poradnika Automatyka<\/h3><\/div>\n                                                
                  Czytaj trendy i inspiracje, podstawy automatyki, automatyk\u0119 w praktyce<\/p>\n<\/div>\n                        
                  \n                                                                                            
                  \n