{"id":22425,"date":"2025-03-11T20:51:46","date_gmt":"2025-03-11T19:51:46","guid":{"rendered":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?p=22425"},"modified":"2025-03-11T20:53:43","modified_gmt":"2025-03-11T19:53:43","slug":"przesylanie-ze-sterownika-plc-do-robota-pelnej-nazwy-programu-do-wykonania-wymiana-danych-pomiedzy-robotem-kawasaki-a-sterownikiem-plc-odc-11","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/przesylanie-ze-sterownika-plc-do-robota-pelnej-nazwy-programu-do-wykonania-wymiana-danych-pomiedzy-robotem-kawasaki-a-sterownikiem-plc-odc-11\/","title":{"rendered":"Przesy\u0142anie ze sterownika PLC do robota pe\u0142nej nazwy programu do wykonania | Wymiana danych pomi\u0119dzy robotem Kawasaki a sterownikiem PLC, odc. 11"},"content":{"rendered":"\n
<\/div>\n\n\n\n

To ostatnia cz\u0119\u015b\u0107 naszego poradnika, wykorzystuj\u0105ca poprzednie artyku\u0142y dotycz\u0105ce przesy\u0142ania ci\u0105gu znak\u00f3w. Tym razem ze sterownika PLC prze\u015blemy do robota pe\u0142n\u0105 nazw\u0119 programu, kt\u00f3ra najpierw b\u0119dzie sprawdzona, a nast\u0119pnie \u2013 je\u017celi program b\u0119dzie w pami\u0119ci robota, zostanie uruchomiony. \u00a0<\/p>\n\n\n\n

\n

Wymiana danych pomi\u0119dzy robotem Kawasaki Robotics a sterownikiem PLC<\/h3>\n

Zagadnienia podstawowe:<\/p>\nWst\u0119p: Integracja robota przemys\u0142owego ze sterownikiem PLC i panelem HMI \u2013 dlaczego warto?<\/a>\n1. Przesy\u0142anie statusu po\u0142\u0105czenia i kodu b\u0142\u0119d\u00f3w w czasie rzeczywistym.<\/a>\n2. Przesy\u0142anie danych robota (typ, numer seryjny, godziny pracy i zu\u017cyta energia).<\/a>\n3. Przesy\u0142anie dedykowanych sygna\u0142\u00f3w wej\u015bciowych i wyj\u015bciowych.<\/a>\n4. Przesy\u0142anie parametr\u00f3w ruchu w czasie rzeczywistym i informacji o wykonanym programie.<\/a>\n5. Przesy\u0142anie aktualnej pozycji i dystansu do kolejnego punktu.<\/a>\n

Zagadnienia zaawansowane:<\/p>\n6. Og\u00f3lna modyfikacja komunikacji i zmiana typu danych.<\/a>\n7. Przesy\u0142anie du\u017cych ilo\u015bci danych przy u\u017cyciu ograniczonej liczby zaj\u0119tych bit\u00f3w \u2013 zwielokrotnianie danych.<\/a>\n8. Wysy\u0142anie zmiennej tekstowej za po\u015brednictwem standardowego protoko\u0142u komunikacyjnego.<\/a>\n9. Odbieranie zmiennej tekstowej za po\u015brednictwem standardowego protoko\u0142u komunikacyjnego.<\/a>\n10. Przesy\u0142anie do sterownika PLC historii ostatnich b\u0142\u0119d\u00f3w z robota.<\/a>\n11. Przesy\u0142anie ze sterownika PLC do robota pe\u0142nej nazwy programu do wykonania.<\/a>\n<\/div>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n

Wst\u0119p<\/h2>\n\n\n\n

Dzi\u0119ki opcji zarz\u0105dzania program\u00f3w z pozycji sterownika PLC w \u0142atwy spos\u00f3b mo\u017cna wybra\u0107 program, kt\u00f3ry ma by\u0107 wykonywany oraz sprawdzi\u0107 status bez konieczno\u015bci wyprowadzania zmian na programatorze r\u0119cznym (teach pendant). W tej cz\u0119\u015bci przedstawiona jest jedynie podstawowa obs\u0142uga program\u00f3w, tj:<\/p>\n\n\n\n

– weryfikacja, czy program jest w pami\u0119ci kontrolera,<\/p>\n\n\n\n

– uruchomienie programu, je\u017celi jest zapisany w pami\u0119ci kontrolera,<\/p>\n\n\n\n

– zatrzymanie aktualnego programu na dwa sposoby \u2013 na koniec cyklu i natychmiast,<\/p>\n\n\n\n

– wznowienie ostatnio wykonywanego programu.<\/p>\n\n\n\n

\r\n\t\t\t\t\t\t\t\"arrow\"\r\n\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\r\n\t\t\t\t\t\t\t

\u015aci\u0105gnij gotowe pliki z przyk\u0142adami u\u017cytymi w tym artykule<\/a>.<\/p>\n<\/div>\r\n\t\t\t\t\t<\/div>\r\n\t\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n

Konfiguracja PLC \u2013 obs\u0142uga program\u00f3w   <\/h2>\n\n\n\n

W tej cz\u0119\u015bci przygotowany zostanie algorytm do obs\u0142ugi program\u00f3w zapisanych w pami\u0119ci robota. Pierwszym krokiem b\u0119dzie przygotowanie ekranu do obs\u0142ugi program\u00f3w przez operatora na ekranie sterownika. Nast\u0119pnie przygotowany zostanie algorytm w kontrolerze robota do obs\u0142ugi przesy\u0142anych sygna\u0142\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n

Jak poprzednio na pocz\u0105tku nale\u017cy doda\u0107 zmienne, kt\u00f3re b\u0119d\u0105 u\u017cywane do obs\u0142ugi program\u00f3w, na li\u015bcie globalnej:<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n
Program_name:STRING; \nStop_now:BOOL;\nResume_cycle:BOOL;\nStop_endcycle:BOOL;<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Stworzony zostanie r\u00f3wnie\u017c dedykowany ekran do obs\u0142ugi program\u00f3w. Pierwszym elementem jest pole tekstowe do wpisywania nazwy programu. Pole testowe zostanie przypisane do zmiennej gvl.Program_name<\/strong>, a jako opcje wej\u015bciowe zostanie zdefiniowana mo\u017cliwo\u015b\u0107 wpisania ci\u0105gu znak\u00f3w do tej zmiennej:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Nast\u0119pnie dodane zostan\u0105 dwa przyciski do sprawdzenia i uruchomienia programu w kontrolerze robota. Do obu przycisk\u00f3w zostanie przypisana ta sama funkcja wysy\u0142ania ci\u0105gu znak\u00f3w, kt\u00f3ra zosta\u0142a stworzona w poprzednich cz\u0119\u015bciach. B\u0119dzie si\u0119 r\u00f3\u017cni\u0142 jedynie numer indeksu:
2 \u2013 sprawdzenie, czy program jest w pami\u0119ci.
3 \u2013 sprawdzenie, czy program jest w pami\u0119ci, a nast\u0119pnie uruchomienie (je\u017celi dzia\u0142a inny program, od razu zostanie zatrzymany i uruchomiony b\u0119dzie wybrany).<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Dzi\u0119ki podzia\u0142owi na dwa przyciski mo\u017cliwe jest sprawdzenie w ka\u017cdym momencie, czy dany program jest w pami\u0119ci kontrolera, bez ingerencji w aktualnie wykonywany program. Drugi przycisk mo\u017ce od razu uruchomi\u0107 program.<\/p>\n\n\n\n
Nast\u0119pnie zostan\u0105 dodane dwa przyciski zatrzymania. Pierwszy zatrzyma program od razu \u2013 spowoduje on zatrzymanie robota w aktualnej pozycji i wy\u0142\u0105czenie motor\u00f3w. Drugi przycisk natomiast zatrzyma robota na koniec ca\u0142ego programu, dzi\u0119ki zmianie trybu powtarzania programu na Repeat Ones<\/strong>. Do przycisk\u00f3w zostan\u0105 przypisane zmienne typu BOOL<\/strong> utworzone na globalnej li\u015bcie zmiennych:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Analogicznie przypisujemy zmienn\u0105 do drugiego przycisku.<\/p>\n\n\n\n
Zmienne te s\u0105 ustawiane w stan wysoki i b\u0119d\u0105 utrzymywa\u0107 ten stan do momentu zatrzymania robota, dlatego nale\u017cy w programie g\u0142\u00f3wnym sterownika doda\u0107 dwa warunki, kt\u00f3re po zatrzymaniu robota zresetuj\u0105 stan zmiennych:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Dodatkowo zostanie dodany przycisk wznowienia cyklu. Przycisk ten b\u0119dzie monostabilny, wi\u0119c tylko w momencie wci\u015bni\u0119cia b\u0119dzie wysy\u0142any sygna\u0142 do kontrolera robota, aby wznowi\u0107 dzia\u0142anie programu. W zak\u0142adce funkcji przycisku nale\u017cy przypisa\u0107 zmienn\u0105 gvl.Resume_cycle<\/strong> do zak\u0142adki TAP<\/strong>. Dodatkowo ustawiony zostanie warunek dezaktywacji przycisku, gdy warunki nie b\u0119d\u0105 spe\u0142nione, w przeciwnym razie m\u00f3g\u0142by wyst\u0105pi\u0107 b\u0142\u0105d w kontrolerze.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Ostatnim krokiem jest przypisanie trzech dodatkowych sygna\u0142\u00f3w do ramki komunikacyjnej:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Nast\u0119pnie nale\u017cy stworzy\u0107 okno, w kt\u00f3rym wy\u015bwietlana b\u0119dzie odpowied\u017a od robota, czy dany program istnieje czy nie, oraz czy zosta\u0142 uruchomiony poprawnie. Okno nale\u017cy stworzy\u0107 na tej samej podstawie, jak okno z informacj\u0105 o b\u0142\u0119dzie, stworzone w poprzedniej cz\u0119\u015bci poradnika, kt\u00f3re pojawia si\u0119 na ekranie sterownika. W wiadomo\u015bci zostanie przes\u0142ana informacja, czy uda\u0142o si\u0119 uruchomi\u0107 program, czy nie.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Aby okno pojawia\u0142o si\u0119 automatycznie po odczytaniu wiadomo\u015bci nale\u017cy doda\u0107 w programie string_manage<\/strong> obs\u0142ug\u0119 dodatkowego ID z wy\u015bwietleniem informacji. Indeks 6 b\u0119dzie s\u0142u\u017cy\u0142 do przesy\u0142ania wa\u017cnych informacji. Po pojawieniu si\u0119 wiadomo\u015bci zostanie otwarte okno \u201eInfo_from_robot\u201d na ekranie g\u0142\u00f3wnym i u\u017cytkownik b\u0119dzie widzia\u0142 informacj\u0119 zwrotn\u0105 od robota.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Konfiguracja robota  <\/h2>\n\n\n\n
Zmiany programu w robocie b\u0119d\u0105 podzielone na dwa etapy. Pierwszy to uruchomienie programu, a drugi \u2013 zatrzymanie lub wznowienie pracy.<\/p>\n\n\n\n
Sterownik PLC po zatwierdzeniu programu przez u\u017cytkownika prze\u015ble ci\u0105g znak\u00f3w do robota z jednym z dw\u00f3ch ustalonych ID. Zmiany b\u0119d\u0105 wi\u0119c dotyczy\u0142y cz\u0119\u015bci kodu odpowiedzialnej za odbieranie ci\u0105gu znak\u00f3w od sterownika. Aby sprawdzi\u0107 czy program istnieje w pami\u0119ci sterownika wykorzystana zostanie funkcja EXISTDATA<\/strong>, kt\u00f3ra jako parametry wej\u015bciowe przyjmuje nazw\u0119 wyszukiwanej danej oraz typ, kt\u00f3ry ma by\u0107 wyszukiwany. W tym przypadku wykorzystany zostanie typ \u201eG\u201d, kt\u00f3ry przeszukuje tylko nazwy program\u00f3w. Przyk\u0142ad wykorzystania:<\/p>\n\n\n\n
EXISTDATA(\u201cProgram_main\u201d,G)<\/strong> \u2013 je\u017celi program program_main<\/strong> jest w pami\u0119ci, funkcja zwr\u00f3ci warto\u015b\u0107 TRUE<\/strong>, je\u017celi nie ma w pami\u0119ci, wtedy zostanie zwr\u00f3cona warto\u015b\u0107 FALSE<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n
Obs\u0142uga sprawdzenia, czy program istnieje, mo\u017ce wygl\u0105da\u0107 nast\u0119puj\u0105co:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
IF EXISTDATA($Recieve_string,G) == TRUE THEN \n\t$message=\"Selected program is in memory: \" + $Recieve_string\n\tSend_str_TAS.pc($message,6)\nELSE \n\t$message=\"Selected program not exist: \" + $Recieve_string\n\tSend_str_TAS.pc($message,6)\nEND<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
T\u0105 cz\u0119\u015b\u0107 kodu nale\u017cy doda\u0107 do kodu odpowiadaj\u0105cego za odbieranie ci\u0105gu znak\u00f3w, tak jak poni\u017cej:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
W kolejnym ID (3) jest sprawdzenie i uruchomienie programu. Kod do sprawdzenia programu b\u0119dzie ten sam, zostanie jednak dodane dodatkowo sprawdzenie parametr\u00f3w robota, czy jest w trybie automatycznym i czy nie ma b\u0142\u0119d\u00f3w, aby uruchomi\u0107 program. Je\u017celi warunki b\u0119d\u0105 spe\u0142nione, program zostanie uruchomiony za pomoc\u0105 funkcji MC EXECUTE<\/strong>, kt\u00f3ra jako parametr przyjmuje nazw\u0119 programu do wykonania. Niestety w programie w\u0105tku r\u00f3wnoleg\u0142ego nie mo\u017cna wykorzysta\u0107 nazwy programu w postaci zmiennej typu STRING<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n
Dlatego zostanie wywo\u0142any stworzony w kolejnym etapie program exe_prog<\/strong>, w kt\u00f3rym zostanie wykorzystana funkcja SCALL<\/strong>. Dodatkowo zostanie wykorzystana funkcja PRIME<\/strong>, kt\u00f3ra ustawi aktualny program do wykonania exe_prog<\/strong>. Ca\u0142o\u015b\u0107 b\u0119dzie wygl\u0105da\u0107 nast\u0119puj\u0105co:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Program exe_prog<\/strong>, kt\u00f3ry zosta\u0142 wywo\u0142any powy\u017cej, b\u0119dzie zawiera\u0142 jedynie jedn\u0105 lini\u0119 kodu z funkcj\u0105 SCALL<\/strong>. Funkcja ta wywo\u0142uje program zgodnie ze zmienn\u0105 typu STRING<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Kolejn\u0105 cz\u0119\u015bci\u0105 jest obs\u0142uga sygna\u0142\u00f3w do zatrzymywania i wznawiania aplikacji. Najpierw nale\u017cy przypisa\u0107 sygna\u0142y do ramki komunikacyjnej:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
;****     Variable to PART 11 (program manage)\nResume_signal=First_bit_In + 7\nStop_now=First_bit_In + 8*1+0\nStope_endcycle=First_bit_In + 8*1+1<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Nast\u0119pnie ka\u017cdy z tych sygna\u0142\u00f3w b\u0119dzie przypisany do innej akcji w kodzie:<\/p>\n\n\n\n
1. Zatrzymanie od razu \u2013 nie wymaga sprawdzenia warunk\u00f3w czy stanu robota. Wystarczy, \u017ce sygna\u0142 jest w stanie wysokim i motory dzia\u0142aj\u0105, wtedy zatrzymujemy robota komend\u0105 HOLD<\/strong> i wy\u0142\u0105czamy motory, tak jak poni\u017cej:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
;Stop application imidietly - now \nIF SIG(Stop_now)==TRUE AND SWITCH(POWER)==TRUE THEN \n\tMC HOLD \n\tTWAIT 0.2 \n\tMC ZPOWER OFF\nEND<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
2. Zatrzymanie na ko\u0144cu programu \u2013 wykorzystuje mo\u017cliwo\u015b\u0107 zmiany trybu dzia\u0142ania robota w cyklu. Mo\u017cliwe jest powtarzanie programu raz lub niesko\u0144czenie wiele razy, dlatego gdy pojawi si\u0119 sygna\u0142, ustawiany zostaje tryb powt\u00f3rzenia programu raz, gdy program dojdzie do ko\u0144ca, cykl zostanie zako\u0144czony. Tryb ten jest zmieniany komend\u0105 REP_ONCE<\/strong>, kt\u00f3ra przyjmuje parametry ON<\/strong> oraz OFF<\/strong>. Dodatkowo na koniec zostan\u0105 wy\u0142\u0105czone r\u00f3wnie\u017c motory.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
;Stop application at the end of cycle \nIF SIG(Stop_endcycle)==TRUE AND SWITCH(POWER)==TRUE AND SWITCH(REP_ONCE)==FALSE THEN\n\tREP_ONCE ON ; run program till end of it\nEND\nIF SIG(Stop_endcycle)==TRUE AND SWITCH(POWER)==TRUE AND SWITCH(CS)==FALSE THEN \nMC HOLD \n\tTWAIT 0.2 \n\tMC ZPOWER OFF\n\tREP_ONCE OFF\nEND<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
3. Wznowienie programu \u2013 wymaga jedynie sprawdzenia, czy cykl robota nie jest aktualnie uruchomiony. Je\u017celi warunki s\u0105 spe\u0142nione, nast\u0119puje w\u0142\u0105czenie motor\u00f3w i wznowienie programu komend\u0105 MC CONTINUE<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
;Resume program and turn cycle again \nIF SIG(Resume_signal)==TRUE AND SWITCH(CS)==FALSE THEN \n\tMC ZPOWER ON\n\tTWAIT 0.3\n\tMC CONTINUE\nEND<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Te cz\u0119\u015bci kodu powinny zosta\u0107 dodane do g\u0142\u00f3wnej p\u0119tli modyfikowanego programu Autostart.PC<\/strong>. Ich dzia\u0142anie nie obejmuje pe\u0142nej kontroli i sprawdzenia wszystkich warunk\u00f3w uruchomienia programu. Podczas u\u017cywania tych komend zalecane jest u\u017cycie dodatkowych warunk\u00f3w pozwalaj\u0105cych na uruchomienie robota i sprawdzenie np. czy jest w pozycji domowej, ewentualnie za ka\u017cdym razem dodanie procedury dojazdu do pozycji domowej, tzw. Homing.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Dzia\u0142aj\u0105ca aplikacja<\/h2>\n\n\n\n
Aby przetestowa\u0107 zmodyfikowan\u0105 aplikacj\u0119, wystarczy wpisa\u0107 jej nazw\u0119 do pola tekstowego, a nast\u0119pnie nacisn\u0105\u0107 przycisk Check<\/strong> lub Check and run<\/strong>. W zale\u017cno\u015bci od warunk\u00f3w, powinien pojawi\u0107 si\u0119 komunikat potwierdzaj\u0105cy wykonanie akcji.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Dodatkowo mo\u017cna wy\u015bwietli\u0107 na tym samym ekranie podstawowe statusy dzia\u0142ania robota, aby m\u00f3c sprawdzi\u0107 i potwierdzi\u0107, czy wszystko dzia\u0142a prawid\u0142owo.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
\r\n\t\t\t\t\t\t\t\"arrow\"\r\n\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\r\n\t\t\t\t\t\t\t
\u015aci\u0105gnij gotowe pliki z przyk\u0142adami u\u017cytymi w tym artykule<\/a>.<\/p>\n<\/div>\r\n\t\t\t\t\t<\/div>\r\n\t\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n            
\n                
\n                    
\n                                                    
Newsletter Poradnika Automatyka<\/h3><\/div>\n                                                
Czytaj trendy i inspiracje, podstawy automatyki, automatyk\u0119 w praktyce<\/p>\n<\/div>\n                        
\n                                                                                            
\n