{"id":21951,"date":"2025-01-07T14:54:25","date_gmt":"2025-01-07T13:54:25","guid":{"rendered":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?p=21951"},"modified":"2025-03-11T18:57:49","modified_gmt":"2025-03-11T17:57:49","slug":"odbieranie-zmiennej-tekstowej-za-posrednictwem-standardowego-protokolu-komunikacyjnego-wymiana-danych-pomiedzy-robotem-kawasaki-a-sterownikiem-plc-odc-9","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/odbieranie-zmiennej-tekstowej-za-posrednictwem-standardowego-protokolu-komunikacyjnego-wymiana-danych-pomiedzy-robotem-kawasaki-a-sterownikiem-plc-odc-9\/","title":{"rendered":"Odbieranie zmiennej tekstowej za po\u015brednictwem standardowego protoko\u0142u komunikacyjnego | Wymiana danych pomi\u0119dzy robotem Kawasaki a sterownikiem PLC, odc. 9"},"content":{"rendered":"\n
<\/div>\n\n\n\n

W tej cz\u0119\u015bci dowiesz si\u0119, jak odebra\u0107 zmienn\u0105 tekstow\u0105 od sterownika PLC, z kt\u00f3rym robot komunikuje si\u0119 standardowym protoko\u0142em komunikacyjnym, np. Ethernet\/IP lub Profinet.<\/p>\n\n\n\n

\n

Wymiana danych pomi\u0119dzy robotem Kawasaki Robotics a sterownikiem PLC<\/h3>\n

Zagadnienia podstawowe:<\/p>\nWst\u0119p: Integracja robota przemys\u0142owego ze sterownikiem PLC i panelem HMI \u2013 dlaczego warto?<\/a>\n1. Przesy\u0142anie statusu po\u0142\u0105czenia i kodu b\u0142\u0119d\u00f3w w czasie rzeczywistym.<\/a>\n2. Przesy\u0142anie danych robota (typ, numer seryjny, godziny pracy i zu\u017cyta energia).<\/a>\n3. Przesy\u0142anie dedykowanych sygna\u0142\u00f3w wej\u015bciowych i wyj\u015bciowych.<\/a>\n4. Przesy\u0142anie parametr\u00f3w ruchu w czasie rzeczywistym i informacji o wykonanym programie.<\/a>\n5. Przesy\u0142anie aktualnej pozycji i dystansu do kolejnego punktu.<\/a>\n

Zagadnienia zaawansowane:<\/p>\n6. Og\u00f3lna modyfikacja komunikacji i zmiana typu danych.<\/a>\n7. Przesy\u0142anie du\u017cych ilo\u015bci danych przy u\u017cyciu ograniczonej liczby zaj\u0119tych bit\u00f3w \u2013 zwielokrotnianie danych.<\/a>\n8. Wysy\u0142anie zmiennej tekstowej za po\u015brednictwem standardowego protoko\u0142u komunikacyjnego.<\/a>\n9. Odbieranie zmiennej tekstowej za po\u015brednictwem standardowego protoko\u0142u komunikacyjnego.<\/a>\n10. Przesy\u0142anie do sterownika PLC historii ostatnich b\u0142\u0119d\u00f3w z robota.<\/a>\n11. Przesy\u0142anie ze sterownika PLC do robota pe\u0142nej nazwy programu do wykonania.<\/a>\n<\/div>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n

Wst\u0119p<\/h2>\n\n\n\n

Jest to kontynuacja poprzedniej cz\u0119\u015bci poradnika, w kt\u00f3rej ci\u0105g znak\u00f3w przesy\u0142any by\u0142 z robota do PLC. W tej cz\u0119\u015bci dodamy do poprzedniego programu wysy\u0142anie ci\u0105gu znak\u00f3w w odwrotn\u0105 stron\u0119, czyli ze sterownika PLC do robota. Proces przesy\u0142ania b\u0119dzie zorganizowany analogicznie jak poprzednio, tylko role urz\u0105dze\u0144 zostan\u0105 zamienione. PLC b\u0119dzie przygotowywa\u0142 zmienne i zarz\u0105dza\u0142 komunikacj\u0105, a robot b\u0119dzie dzia\u0142a\u0142 reaktywnie, jedynie odczytuj\u0105c dane i przypisywa\u0142 do w\u0142a\u015bciwych zmiennych.<\/p>\n\n\n\n

Proces przygotowania zmiennych b\u0119dzie wygl\u0105da\u0142 jak w poprzedniej cz\u0119\u015bci, podzielony na dwa etapy: dzielenie i przygotowanie danych, a nast\u0119pnie wys\u0142anie znak po znaku. Po dok\u0142adny opis warto si\u0119gn\u0105\u0107 do cz\u0119\u015bci 8 tego poradnika.<\/p>\n\n\n\n

Ten typ komunikacji mo\u017ce by\u0107 wykorzystywany do wybierania programu wykonywanego przez robota lub wybierania konkretnej funkcjonalno\u015bci w robocie.<\/p>\n\n\n\n

\r\n\t\t\t\t\t\t\t\"arrow\"\r\n\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\r\n\t\t\t\t\t\t\t

\u015aci\u0105gnij gotowe pliki z przyk\u0142adami u\u017cytymi w tym artykule<\/a>.<\/p>\n<\/div>\r\n\t\t\t\t\t<\/div>\r\n\t\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n

Modyfikacja programu robota  <\/h2>\n\n\n\n

Program w kontrolerze robota zosta\u0142 przygotowany zgodnie z opisem powy\u017cej i analogicznie do poprzedniej cz\u0119\u015bci dla sterownika PLC. Robot w momencie pojawienia si\u0119 sygna\u0142u nadawania wiadomo\u015bci zaczyna czyta\u0107 ka\u017cdy znak, dekoduj\u0105c go w kodzie ASCII, a po odczytaniu ca\u0142o\u015bci przypisuje do odpowiedniej zmiennej na podstawie ID przesy\u0142anych danych. Do odbioru danych wystarczy tylko kr\u00f3tki kawa\u0142ek kodu w programie PC, kt\u00f3ry zosta\u0142 przedstawiony poni\u017cej.  <\/p>\n\n\n\n

W tej cz\u0119\u015bci zostanie dodana funkcja $CHR(), kt\u00f3ra jako parametr przyjmuje warto\u015b\u0107 dziesi\u0119tn\u0105 litery w kodzie ASCII i zwraca odpowiadaj\u0105cy jej znak. Np. $CHR(75) zwraca \u201ek\u201d.<\/p>\n\n\n\n

Na pocz\u0105tku nale\u017cy przypisa\u0107 nowe zmienne, kt\u00f3re b\u0119d\u0105 wykorzystywane do komunikacji:<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n
;Output signals\n  To_PLC_read_string = First_bit_Out + 8 * 21 + 3\n; Input signals\n  Data_string_8 = First_bit_In + 8 * 4 ; all 16 byte variable with each letter (byte 4-19)\n  ID_data_str_8 = First_bit_In + 8 * 2\n  Num_seq_8 = First_bit_In + 8 * 3\n  PLC_data_ready= First_bit_In + 5\n;Additional variables\n  $Recieve_string = \"\" ; Add empty string\n  String_num_seqence = 0 ; initialize variable<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
G\u0142\u00f3wna cz\u0119\u015b\u0107 programu odczytuj\u0105ca dane z PLC b\u0119dzie dzia\u0142a\u0107 w w\u0105tku r\u00f3wnoleg\u0142ym (PC Program<\/strong>) poprzednio modyfikowanym. Je\u017celi dane przez PLC zostan\u0105 przygotowane, procedura odczytania wykona si\u0119, przypisuj\u0105c odpowiednie zmienne. Ca\u0142a procedura znajduje si\u0119 poni\u017cej:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
IF SIG(PLC_data_ready) == TRUE AND SIG(To_PLC_read_string) == FALSE AND BITS(Num_seq_8,8) > 0 THEN ; start reading each sign\n      FOR c = 1 TO 16\n        IF BITS(Data_string_8+(c-1)*8,8) == 255 THEN\n          $Recieve_string=$Recieve_string + $CHR(32)\n          GOTO Exit_for\n        ELSE\n         $Reinvesting = $Recieve_string + $CHR (BITS (Data_string_8 + (c-1) * 8, 8))\n        END\n      END\nExit_for:\n      String_num_seqence= String_num_seqence + 1;\n      SIGNAL To_PLC_read_string ; Finish reading \n      IF String_num_seqence == BITS(Num_seq_8,8) THEN\n        String_num_seqence = 0\n        ;Assign string to correct variable of string \n        CASE BITS(ID_data_str_8,8) OF\n          VALUE 1:   ; Text 1\n            $Info_from_PLC1= $Recieve_string\n            PRINT $Info_from_PLC1\n            $Recieve_string =\"\"\n          VALUE 2:   ; empty\n            ;second\n            $Recieve_string = \"\"\n        END\n      END\n    ELSE\n      IF  SIG(PLC_data_ready)== FALSE AND SIG(To_PLC_read_string) == TRUE THEN\n        SIGNAL -To_PLC_read_string \n      END\n    END<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Program jest podzielony na dwie cz\u0119\u015bci, w pierwszej odczytywane s\u0105 wszystkie znaki w sekwencji i przypisywane do tymczasowej zmiennej Recieve string<\/strong>. Nast\u0119pnie sprawdzany jest numer sekwencji, je\u017celi jest ich wi\u0119cej, cykl si\u0119 powtarza, je\u017celi to koniec, druga cz\u0119\u015b\u0107 przypisuje odczytany ci\u0105g znak\u00f3w do odpowiedniej zmiennej. Na ko\u0144cu czyszczona jest zmienna tekstowa i zmienne statusowe, a robot gotowy jest na przyj\u0119cie kolejnych informacji.  <\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Modyfikacja programu sterownika PLC<\/h2>\n\n\n\n
Program w sterowniku PLC b\u0119dzie podzielony na dwie cz\u0119\u015bci, analogicznie do programu robota w poprzednim kroku. Pierwszy podprogram b\u0119dzie odpowiedzialny za przygotowanie danych do wys\u0142ania, a druga cz\u0119\u015b\u0107 to modyfikacja poprzednio stworzonego programu do zarz\u0105dzania przesy\u0142anymi tekstami, aby przesy\u0142a\u0142 kolejne sekwencje tekstu do robota.<\/p>\n\n\n\n
1) Aby w \u0142atwy spos\u00f3b zarz\u0105dza\u0107 przesy\u0142anymi zmiennymi ze znakami, stworzony zostanie dodatkowy podprogram, kt\u00f3ry b\u0119dzie wywo\u0142ywany w celu przygotowania do wysy\u0142ki ci\u0105gu znak\u00f3w. Aby stworzy\u0107 nowy podprogram nale\u017cy wybra\u0107 prawym przyciskiem myszy Application->Add Object-> POU<\/strong><\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Nast\u0119pnie nale\u017cy zdefiniowa\u0107 nazw\u0119, typ programu wybra\u0107 jako funkcja, kt\u00f3ra zwraca warto\u015b\u0107 BOOL i klikn\u0105\u0107 Add<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
W tej funkcji mo\u017cliwe jest dodanie parametr\u00f3w wej\u015bciowych, w tym celu zdefiniujemy zmienne dw\u00f3ch typ\u00f3w, przyjmowanych do funkcji:<\/p>\n\n\n\n
Send_to_rob_string<\/strong> \u2013 przyjmuj\u0105ca ci\u0105g znaku, kt\u00f3ry ma by\u0107 przygotowany do wys\u0142ania,<\/p>\n\n\n\n
ID_message<\/strong> \u2013 zmienna definiuj\u0105ca identyfikator zmiennych, dzi\u0119ki czemu jedn\u0105 funkcj\u0105 u\u017cytkownik mo\u017ce przes\u0142a\u0107 r\u00f3\u017cne typy danych.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Dodatkowo potrzebne b\u0119d\u0105 zmienne globalne, w kt\u00f3rych b\u0119d\u0105 przechowywane warto\u015bci bezpo\u015brednio przypisane do ramki komunikacyjnej oraz wymieniane mi\u0119dzy podprogramami. Lista zmiennych, kt\u00f3re nale\u017cy doda\u0107 do Global Variable List GVL<\/strong>, znajduje si\u0119 poni\u017cej:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
\/\/Part 9\nSend_string_ArryData:ARRAY[1..6] OF STRING; \/\/16 byte part of string\nID_string:BYTE; \/\/id for program to split \nNum_seqence:BYTE; \/\/number of seqence for program to split\nStat_sending_string:BOOL; \/\/general status of sending string \nTemp_index:BYTE; \/\/temporary indext, just to start send sequence\nTo_Rob_Ready_string:BOOL; \/\/status bit \nRobot_get_string:BOOL; \t\/\/status bit \n\nTo_Rob_ID_string:BYTE; \t\/\/id of sending string data\nTo_Rob_Num_seq_string:BYTE; \/\/number of sequence to send\nTo_Rob_string_Array:ARRAY[1..16]OF BYTE;  \/\/data to send - each byte<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
2) Po utworzeniu zmiennych kolejnym krokiem jest napisanie podprogramu do przygotowania danych do wys\u0142ania. W tym celu musimy podzieli\u0107 przes\u0142any ci\u0105g znak\u00f3w na 16-znakowe odcinki, poniewa\u017c tyle bajt\u00f3w mo\u017cna przes\u0142a\u0107 jednocze\u015bnie. Podczas dzielenia dodatkowo definiowana jest liczba sekwencji wymagana, by przes\u0142a\u0107 ca\u0142y ci\u0105g znak\u00f3w, a tak\u017ce identyfikator (ID) wiadomo\u015bci. Po przygotowaniu danych, ustawiany jest sygna\u0142 Stat_sending_string<\/strong> na wysoki i wysy\u0142anie zostanie rozpocz\u0119te w programie dedykowanym do zarz\u0105dzeniem przesy\u0142ania zmiennych typu string string_manage<\/strong>. Procedura znajduje si\u0119 poni\u017cej:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
IF (LEN(Send_to_rob_string) MOD 16) >0 THEN \n\tGVL.Num_seqence:=TO_BYTE(LEN(Send_to_rob_string)\/16)+1;\nELSE \n\tGVL.Num_seqence:=TO_BYTE(LEN(Send_to_rob_string)\/16);\nEND_IF\nFOR i:=1 TO GVL.Num_seqence DO\n\tGVL.Send_string_ArryData[i]:=MID(Send_to_rob_string,16,(i-1)*16+1);\nEND_FOR\ngvl.ID_string:=ID_message; \ngvl.Stat_sending_string:=TRUE;\ngvl.Temp_index:=1;\nSend_String:=TRUE; \nRETURN;<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Wynikiem dzia\u0142ania tego podprogramu jest obliczona liczba sekwencji, zapisana do zmiennej num_sequence<\/strong>, wektor ci\u0105g\u00f3w 16 znak\u00f3w podzielonych na sekwencji Send_string_ArrayData[]<\/strong>, a tak\u017ce indeks przesy\u0142anej wiadomo\u015bci ID_string<\/strong>.  <\/p>\n\n\n\n
3) Po przygotowaniu danych nale\u017cy przygotowa\u0107 program do wysy\u0142ania. Zmodyfikowany zostanie program string_manage<\/strong>, w kt\u00f3rym zostanie dodana procedura odbioru danych od robota. Dok\u0142adnie jak poprzednio w robocie, algorytm w momencie wysy\u0142ki przypisze ka\u017cdemu bajtowi warto\u015b\u0107 ASCII litery i wystawi sygna\u0142 gotowo\u015bci. Gdy robot odbierze dane, przesy\u0142any jest kolejny pakiet znak\u00f3w i tak a\u017c do momentu, gdy wszystkie sekwencje zostan\u0105 przes\u0142ane.<\/p>\n\n\n\n
Dodatkowo do programu zosta\u0142y dodane dwie zmienne lokalne b<\/strong> do zliczania ilo\u015bci wykonania p\u0119tli FOR, oraz string_temp<\/strong>, aby przechowywa\u0107 aktualnie przesy\u0142any fragment ci\u0105gu znak\u00f3w. Znacznie u\u0142atwia to odczytanie kolejnych liter ca\u0142ego ci\u0105gu znak\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
\/\/\/ PART 9 - sending string to robot \nIF GVL.Stat_sending_string=TRUE AND gvl.Num_seqence>0 AND gvl.To_Rob_Ready_string=FALSE AND gvl.Robot_get_string=FALSE THEN \n\tIF gvl.Temp_index=1 THEN \n\t\tgvl.To_Rob_ID_string:=gvl.ID_string;\n\t\tgvl.To_Rob_Num_seq_string:=gvl.Num_seqence;\n\tEND_IF\n\tVariable_temp:=gvl.Send_string_ArryData[gvl.Temp_index];\n\tFOR b:=1 TO 16 DO \n\t\tgvl.To_Rob_string_Array[b]:=Variable_temp[b-1];\n\tEND_FOR\n\tgvl.To_Rob_Ready_string:=TRUE; \n\tgvl.Temp_index:=gvl.Temp_index+1;\nELSIF gvl.To_Rob_Ready_string=TRUE AND gvl.Robot_get_string=TRUE THEN \n\tgvl.To_Rob_Ready_string:=FALSE; \n\tIF gvl.Temp_index=gvl.Num_seqence+1 THEN \n\t\tGVL.Stat_sending_string:=FALSE; \n\t\tgvl.Temp_index:=0;\n\t\tgvl.Num_seqence:=0;\n\tEND_IF\nEND_IF<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
4) Ostatnim krokiem jest przypisanie zmiennych do ramki komunikacyjnej. Do robota b\u0119dzie przesy\u0142any: numer ID, liczba sekwencji, numer w kodzie ASCII 16 kolejnych znak\u00f3w. Dodatkowo bit statusowy, \u017ce dane s\u0105 gotowe i jeden wej\u015bciowy od robota z potwierdzeniem odczytania. W tym celu zarezerwowane zostan\u0105 bajty wyj\u015bciowe od numeru 3 do 20. Dodatkowo w bajcie pierwszym przypisany zostanie sygna\u0142 przekazywany do robota o gotowo\u015bci danych.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Sygna\u0142 od robota w momencie doczytania informacji zostanie przypisany do 18 bajtu wej\u015bciowego, jak na obrazie poni\u017cej:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Po powy\u017cszych zmianach aplikacja gotowa jest, aby wysy\u0142a\u0107 dane tekstowe ze sterownika PLC do kontrolera robota Kawasaki Robotics. Wystarczy wywo\u0142a\u0107 w PLC funkcj\u0119 Send_String(\u201etekst do wys\u0142ania\u201d,1)<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Dzia\u0142aj\u0105ca aplikacja<\/h2>\n\n\n\n
Aby przetestowa\u0107 aplikacj\u0119, dodane zostan\u0105 dwa obiekty na wizualizacji, jeden aby wpisa\u0107 tekst, kt\u00f3ry powinien by\u0107 wys\u0142any do robota, oraz przycisk aktywuj\u0105cy wys\u0142anie danych.<\/p>\n\n\n\n
Najpierw nale\u017cy doda\u0107 trzy nowe zmienne do globalnej listy, aby m\u00f3c obs\u0142u\u017cy\u0107 dane na ekranie sterownika:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Text_to_robot_visu:STRING; \/\/ variable to write text on main screen\nSend_visu_stat:BOOL; \/\/ bit to call send string function<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Na ekranie g\u0142\u00f3wnym nale\u017cy doda\u0107 dwa nowe elementy, pole tekstowe (1) oraz przycisk (2).<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
W polu tekstowym nale\u017cy ustawi\u0107 wybrany opis, w tym przypadku b\u0119dzie to \u201eText to Robot: %s\u201d, gdzie %s<\/strong> b\u0119dzie to wy\u015bwietlany ci\u0105g znak\u00f3w przygotowany przez u\u017cytkownika do wysy\u0142ania. Nast\u0119pnie jako Input<\/strong> w zak\u0142adce OnMouseClick<\/strong> nale\u017cy wybra\u0107 wpisanie zmiennej i wybranie klawiatury ekranowej. Pozwoli to na wpisanie przez u\u017cytkownika na ekranie tekstu kt\u00f3ry ma by\u0107 przes\u0142any do robota. W tym celu w polu Text variable<\/strong> zostanie r\u00f3wnie\u017c przypisana zmienna, kt\u00f3ra zosta\u0142a wcze\u015bniej utworzona: GVL.Text_to_robot_visu<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Przycisk b\u0119dzie s\u0142u\u017cy\u0142 do wyzwalania procesu wysy\u0142ania, nazwa przycisku zosta\u0142a zdefiniowana jako \u201eSend text\u201d. Jako Input -> OnMouseClick<\/strong> przypisana zosta\u0142a funkcja:<\/p>\n\n\n\n
gvl.Send_visu_stat:=Send_String(gvl.Text_to_robot_visu,1);<\/strong><\/p>\n\n\n\n
kt\u00f3ra pobiera ci\u0105g znak\u00f3w z okna, w kt\u00f3rym u\u017cytkownik go wpisa\u0142, a nast\u0119pnie przesy\u0142a do funkcji, kt\u00f3r\u0105 stworzyli\u015bmy w tej cz\u0119\u015bci poradnika z identyfikatorem. Dodatkowo zosta\u0142a zdefinowana zmiana koloru przycisku w czasie wysy\u0142ania znaku, ToggleColor: GVL.Stat_sending_string<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
W momencie pobrania ca\u0142ego ci\u0105gu znak\u00f3w, robot wy\u015bwietli ten tekst w terminalu na teach pendancie, wysy\u0142anie nie wp\u0142ywa znacz\u0105co na cz\u0119stotliwo\u015b\u0107 od\u015bwie\u017cania danych lub przesy\u0142ania innych informacji.<\/p>\n\n\n\n
W rezultacie mo\u017cna zdefiniowa\u0107 ci\u0105g znak\u00f3w i \u0142atwo przes\u0142a\u0107 go do robota:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
\r\n\t\t\t\t\t\t\t\"arrow\"\r\n\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\r\n\t\t\t\t\t\t\t
\u015aci\u0105gnij gotowe pliki z przyk\u0142adami u\u017cytymi w tym artykule<\/a>.<\/p>\n<\/div>\r\n\t\t\t\t\t<\/div>\r\n\t\n\n\n\n
W kolejnej cz\u0119\u015bci<\/a> dowiesz si\u0119, jak po\u0142\u0105czy\u0107 poprzednie cz\u0119\u015bci poradnika dotycz\u0105ce obs\u0142ugi tekst\u00f3w i pobra\u0107 z robota ca\u0142\u0105 list\u0119 opis\u00f3w b\u0142\u0119du, nie tylko kod b\u0142\u0119du.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n            
\n                
\n                    
\n                                                    
Newsletter Poradnika Automatyka<\/h3><\/div>\n                                                
Czytaj trendy i inspiracje, podstawy automatyki, automatyk\u0119 w praktyce<\/p>\n<\/div>\n                        
\n                                                                                            
\n