{"id":21722,"date":"2024-12-16T05:00:00","date_gmt":"2024-12-16T04:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?p=21722"},"modified":"2024-12-16T16:46:16","modified_gmt":"2024-12-16T15:46:16","slug":"jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/","title":{"rendered":"Jak zbudowa\u0107 i zaprogramowa\u0107 aplikacj\u0119 paletyzacji na robocie edukacyjnym Astorino, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 program na robota przemys\u0142owego Kawasaki Robotics"},"content":{"rendered":"\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>Dzi\u0119ki temu poradnikowi dowiesz si\u0119, jak zbudowa\u0107 i zaprogramowa\u0107 proste stanowisko zrobotyzowane wykorzystuj\u0105ce robota Kawasaki Robotics Astorino. Aplikacja b\u0119dzie mia\u0142a na celu wykonanie schematu paletyzacji dostarczanych detali.<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p><strong>Nast\u0119pnie tak utworzony i przetestowany w bezpiecznych warunkach program, wykorzystuj\u0105cy robota edukacyjnego Astorino, zostanie przetestowany na przemys\u0142owym robocie Kawasaki Robotics.<\/strong><\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<div class=\"dowiesz-sie\">\n<h3>Spis tre\u015bci:<\/h3>\n<a href=\"#punkt1\">1. Potrzebne urz\u0105dzenia oraz oprogramowanie<\/a><br\/>\n<a href=\"#punkt2\">2. Astorino<\/a><br\/>\n<div style=\"text-indent: 2em\"><a href=\"#punkt21\">2.1. Opis stanowiska<\/a><br\/><\/div>\n<div style=\"text-indent: 2em\"><a href=\"#punkt22\">2.2. Pisanie programu paletyzacji &#8211; ETAP I<\/a><br\/><\/div>\n<div style=\"text-indent: 2em\"><a href=\"#punkt23\">2.3. Pisanie programu paletyzacji &#8211; ETAP II<\/a><br\/><\/div>\n<div style=\"text-indent: 2em\"><a href=\"#punkt24\">2.4. Pisanie programu paletyzacji &#8211; ETAP III<\/a><br\/><\/div>\n<a href=\"#punkt3\">3. Test napisanej aplikacji na robocie Astorino<\/a><br\/>\n<div style=\"text-indent: 2em\"><a href=\"#punkt31\">3.1. Opis stanowiska<\/a><br\/><\/div>\n<div style=\"text-indent: 2em\"><a href=\"#punkt32\">3.2. Pisanie programu paletyzacji &#8211; ETAP I<\/a><br\/><\/div>\n<div style=\"text-indent: 2em\"><a href=\"#punkt33\">3.3. Pisanie programu paletyzacji &#8211; ETAP II<\/a><br\/><\/div>\n<a href=\"#punkt4\">4. Kod programu<\/a><br\/>\n<div style=\"text-indent: 2em\"><a href=\"#punkt41\">4.1. PAL_XYZ<\/a><br\/><\/div>\n<div style=\"text-indent: 2em\"><a href=\"#punkt42\">4.2. open_clamp<\/a><br\/><\/div>\n<div style=\"text-indent: 2em\"><a href=\"#punkt43\">4.3. Close Clamp<\/a><br\/><\/div>\n<a href=\"#punkt5\">5. Kod programu<\/a><br\/>\n<div style=\"text-indent: 2em\"><a href=\"#punkt51\">5.1. Resetowanie b\u0142\u0119d\u00f3w \u2013 roboty Kawasaki Robotics<\/a><br\/><\/div>\n<div style=\"text-indent: 2em\"><a href=\"#punkt52\">5.2. B\u0142\u0105d E1088<\/a><br\/><\/div>\n<div style=\"text-indent: 2em\"><a href=\"#punkt53\">5.3. B\u0142\u0105d E6007<\/a><br\/><\/div>\n<div style=\"text-indent: 2em\"><a href=\"#punkt54\">5.4. B\u0142\u0119dy Astorino<\/a><br\/><\/div>\n<div style=\"text-indent: 2em\"><a href=\"#punkt55\">5.5. Pozosta\u0142e b\u0142\u0119dy<\/a><br\/><\/div>\n<a href=\"#punkt6\">6. Zobacz te\u017c<\/a><br\/>\n<\/div>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><a name=\"punkt1\">1. Potrzebne urz\u0105dzenia oraz oprogramowanie<\/a><\/h2>\n\n\n\n<p>W celu wykonania aplikacji potrzebne elementy to:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Robot Astorino wraz z oprogramowaniem;<\/li>\n\n\n\n<li>Wydrukowane kostki lub ich odpowiednik &#8211; 27 sztuk &#8211; zale\u017cnie od liczby iteracji;<\/li>\n\n\n\n<li>Podajnik kostek sterowany sygna\u0142ami I\/O z poziomu Astorino;<\/li>\n\n\n\n<li>Czujnik optyczny do detekcji kostek pod\u0142\u0105czony do Astorino;<\/li>\n\n\n\n<li>Chwytak dla Astorino umo\u017cliwiaj\u0105cy manipulacje kostkami;<\/li>\n\n\n\n<li>Stanowisko z robotem Kawasaki Robotics z analogicznymi cechami jak wy\u017cej;<\/li>\n\n\n\n<li>Laptop lub komputer stacjonarny z portem Ethernet oraz USB.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>Przybli\u017cony czas wykonywania aplikacji na Kawasaki Robotics Astorino: 120 minut<br>Robot przemys\u0142owy Kawasaki Robotics: 60 minut<\/strong><\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:50px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><a name=\"punkt2\">2. Astorino<\/a><\/h2>\n\n\n\n<p><strong><a name=\"punkt21\">2.1 Opis stanowiska<\/a><\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>W celu wykonania tego \u0107wiczenia u\u017cyta zosta\u0142a stacja PRO z robotem Astorino. Stacja wyposa\u017cona w robota Astorino, podajnik kostek z czujnikiem oraz system wizyjny 2D.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1200\" height=\"1501\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-1.-Stacja-PRO-wraz-z-robotem-Kawasaki-Robotics-Astorino-oraz-dodatkowym-osprzetem.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-21740\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-1.-Stacja-PRO-wraz-z-robotem-Kawasaki-Robotics-Astorino-oraz-dodatkowym-osprzetem.jpg 1200w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-1.-Stacja-PRO-wraz-z-robotem-Kawasaki-Robotics-Astorino-oraz-dodatkowym-osprzetem-587x734.jpg 587w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-1.-Stacja-PRO-wraz-z-robotem-Kawasaki-Robotics-Astorino-oraz-dodatkowym-osprzetem-768x961.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1200px) 100vw, 1200px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 1. Stacja PRO wraz z robotem Kawasaki Robotics Astorino oraz dodatkowym osprz\u0119tem.<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong><a name=\"punkt22\">2.2 Pisanie programu paletyzacji &#8211; ETAP I<\/a><\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>W celu napisania programu paletyzuj\u0105cego kostki, u\u017cyjemy zagnie\u017cd\u017conych funkcji \u201eFOR\u201d, z kt\u00f3rych ka\u017cda pozwoli nam na paletyzacj\u0119 w jednym kierunku (X, Y lub Z).<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1377\" height=\"1102\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-2.-Przykladowy-schemat-ukladania-kostek-realizowany-w-tym-poradniku.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-21742\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-2.-Przykladowy-schemat-ukladania-kostek-realizowany-w-tym-poradniku.jpg 1377w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-2.-Przykladowy-schemat-ukladania-kostek-realizowany-w-tym-poradniku-840x672.jpg 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-2.-Przykladowy-schemat-ukladania-kostek-realizowany-w-tym-poradniku-768x615.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1377px) 100vw, 1377px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 2. Przyk\u0142adowy schemat uk\u0142adania kostek realizowany w tym poradniku.<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Zaczniemy od ustanowienia punktu pocz\u0105tkowego, w kt\u00f3rym robot b\u0119dzie zaczyna\u0142 program. Domy\u015blnie b\u0119dzie to pozycja \u201ehome\u201d (rys. 3 B), kt\u00f3r\u0105 mo\u017cemy zapisa\u0107 przy pomocy menu pokazanego poni\u017cej. Nale\u017cy dojecha\u0107 w trybie JOG (rys. 3 A) do zadanej pozycji i nacisn\u0105\u0107 <strong>Set Home<\/strong> (rys. 3 B).<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1581\" height=\"805\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-3.-A-widok-zakladki-JOG-B-widok-zakladki-HomeTool.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-21744\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-3.-A-widok-zakladki-JOG-B-widok-zakladki-HomeTool.jpg 1581w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-3.-A-widok-zakladki-JOG-B-widok-zakladki-HomeTool-840x428.jpg 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-3.-A-widok-zakladki-JOG-B-widok-zakladki-HomeTool-768x391.jpg 768w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-3.-A-widok-zakladki-JOG-B-widok-zakladki-HomeTool-1536x782.jpg 1536w\" sizes=\"auto, (max-width: 1581px) 100vw, 1581px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 3. A) widok zak\u0142adki JOG, B) widok zak\u0142adki Home\/Tool. (KLIKNIJ, aby powi\u0119kszy\u0107)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Tworzymy program poprzez naci\u015bni\u0119cie ikonki <strong>Nowy Program<\/strong> i ustanowienie nazwy (rys. 4).<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1068\" height=\"1108\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-4.-Tworzenie-nowego-programu-w-zakladce-program.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-21748\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-4.-Tworzenie-nowego-programu-w-zakladce-program.jpg 1068w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-4.-Tworzenie-nowego-programu-w-zakladce-program-708x734.jpg 708w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-4.-Tworzenie-nowego-programu-w-zakladce-program-768x797.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1068px) 100vw, 1068px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 4. Tworzenie nowego programu w zak\u0142adce program.<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Do pozycji \u201ehome\u201d dojedziemy z okre\u015blonymi parametrami. Wykorzystamy funkcje SPEED, DECEL, ACCEL, czyli odpowiednio pr\u0119dko\u015b\u0107, hamowanie, przyspieszenie. Dopisek ALWAYS pozwoli zastosowa\u0107 parametry do ca\u0142ego programu, chyba \u017ce zostan\u0105 zmienione w trakcie. Przygotujemy te\u017c robota do poboru kostek, czyli otworzymy mu chwytak, steruj\u0105c odpowiednim sygna\u0142em, w naszym przypadku jest to sygna\u0142 57.<\/p>\n\n\n\n<p>Najlepiej u\u017cy\u0107 do tego podprogramu z dodan\u0105 funkcj\u0105 z ma\u0142ym op\u00f3\u017anieniem t=1 s, aby pozwoli\u0107 przesterowa\u0107 si\u0119 przeka\u017anikowi elektrozaworu. Podprogram wywo\u0142ujemy funkcj\u0105 CALL. W tej aplikacji wykorzystujemy chwytak pneumatyczny o rozstawie szcz\u0119k odpowiednim do kostek o wymiarach 25x25x25 mm. Te wymiary b\u0119d\u0105 nam definiowa\u0142y kolejne parametry, takie jak odst\u0119py mi\u0119dzy kostkami. W kolejnej linijce dodamy te\u017c funkcj\u0119, kt\u00f3ra zresetuje nam timer nr 1, kt\u00f3ry na samym ko\u0144cu programu poka\u017ce czas cyklu.<\/p>\n\n\n\n<p>Wst\u0119pnie napisany program wg. powy\u017cszych opis\u00f3w powinien prezentowa\u0107 si\u0119 jak poni\u017cej. Dodatkowo stworzymy od razu program zamykaj\u0105cy chwytak, kt\u00f3ry b\u0119dzie wykorzystywany p\u00f3\u017aniej.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\"><code>.PROGRAM Pal_XYZ () ; \n ; *******************************************************************\n ;\n ; Program: Paletization_XYZ\n ; Comment: Main program for palletization in three dimensions\n ; Author: Lukasz Giza ASTOR\n ;\n ;\n ; *******************************************************************\n ;\n  SPEED 50 ALWAYS\n  DECEL 80 ALWAYS\n  ACCEL 80 ALWAYS \n  CALL open_clamp\n  HOME\n  timer 1 = 0\n  .END\n\n.PROGRAM open_clamp ()\n  ; *******************************************************************\n  ;\n  ; Program:      open_clamp\n  ; Comment:      \n  ; Author:       User\n  ;\n  ; Date:         10\/23\/2024\n  ;\n  ; *******************************************************************\n  ;\n  signal -57\n  TWAIT 1\n.END\n\n.PROGRAM close_clamp ()\n  ; *******************************************************************\n  ;\n  ; Program:      close_clamp\n  ; Comment:      \n  ; Author:       User\n  ;\n  ; Date:         10\/23\/2024\n  ;\n  ; *******************************************************************\n  ;\n  signal 57\n  TWAIT 1\n.END<\/code><\/pre>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong><a name=\"punkt23\">2.3 Pisanie programu paletyzacji &#8211; ETAP II<\/a><\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>Teraz przejdziemy do napisania trzech zagnie\u017cd\u017conych funkcji FOR, i w ka\u017cdej okre\u015blimy parametrem warto\u015b\u0107, do kt\u00f3rej b\u0119dzie wykonywana. Parametry columns_num, rows_num, layers_num, kolejno okre\u015bl\u0105 warto\u015bci kolumn, wierszy i warstw w aplikacji paletyzacji.<\/p>\n\n\n\n<p>Nale\u017cy pami\u0119ta\u0107, \u017ce warto\u015bci s\u0105 liczone od 0, wi\u0119c w przypadku columns_num=2 b\u0119dziemy mieli 3 kolumny kostek. Nast\u0119pnie okre\u015blimy dystanse pomi\u0119dzy kostkami.<\/p>\n\n\n\n<p>Kostka ma wymiary 25 mm. Do tej warto\u015bci nale\u017cy doliczy\u0107 jeszcze wymiar otwieranych szcz\u0119k, dla uproszczenia przyjmiemy podw\u00f3jn\u0105 warto\u015b\u0107 szeroko\u015bci i g\u0142\u0119boko\u015bci kostki, a w przypadku warstwy jej wysoko\u015b\u0107 +2 mm w przypadku nier\u00f3wno\u015bci sto\u0142u. Ka\u017cd\u0105 funkcj\u0119 piszemy zgodnie z jej schematem w AS Language, zmienne I, F, G okre\u015blaj\u0105 nam warto\u015b\u0107, od kt\u00f3rej funkcja zaczyna swoj\u0105 iteracj\u0119. Ka\u017cd\u0105 funkcj\u0119 zaka\u0144czamy END.<\/p>\n\n\n\n<p>W tym momencie program powinien prezentowa\u0107 si\u0119 jak poni\u017cej.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\"><code>.PROGRAM Pal_XYZ () ; \n ; *******************************************************************\n ;\n ; Program: Palletization_XYZ\n ; Comment: Main program for palletization in three dimensions\n ; Author: Lukasz Giza ASTOR\n ;\n ;\n ; *******************************************************************\n ;\n  SPEED 50 ALWAYS\n  DECEL 80 ALWAYS\n  ACCEL 80 ALWAYS\n  CALL open_clamp\n  HOME\n  timer 1 = 0\n  columns_num = 2\n  rows_num = 2\n  layers_num = 2\n  distanceX = 50\n  distanceY = 50\n  distanceZ = 27\n  FOR I = 0 TO layers_num\n        FOR F = 0 TO columns_num\n    \t  FOR G = 0 TO rows_num\n            END\n         END\n  END\n.END<\/code><\/pre>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Uzupe\u0142niamy program o funkcj\u0119 otwieraj\u0105c\u0105 szcz\u0119ki w ka\u017cdej iteracji i steruj\u0105c\u0105 si\u0142ownikiem podaj\u0105cym kostki. Nast\u0119pnie tworzymy schemat programu, kt\u00f3ry umo\u017cliwi robotowi Astorino dojazd nad punkt poboru P0 na odleg\u0142o\u015b\u0107 50 mm (LAPPRO), zmniejszenie pr\u0119dko\u015bci w ruchu liniowym do 30 mm\/s, dojazd do samego punktu, ustabilizowanie pozycji poprzez poczekanie 0,5 sekundy i zamkni\u0119cie chwytaka.<\/p>\n\n\n\n<p>Kolejny krok to odjazd na 100 mm w -Z osi narz\u0119dzia znad aktualnej pozycji przy pomocy funkcji LDEAPART, aby kostka mog\u0142a r\u00f3wno wysun\u0105\u0107 si\u0119 z podajnika.<\/p>\n\n\n\n<p>Dodany wycinek programu powinien prezentowa\u0107 si\u0119 jak poni\u017cej. Aby zapisa\u0107 punkt P0, nale\u017cy podjecha\u0107 robotem Astorino z otwartym chwytakiem nad zadan\u0105 pozycj\u0119 w trybie JOG i zapisa\u0107 punkt (rys. 5 B).<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\"><code>Call open_clamp\nSIGNAL 1\nTWAIT 2\nSIGNAL -1\nTWAIT 2<\/code><\/pre>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1557\" height=\"793\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-5.-A-Przykladowe-miejsce-punktow-P0-oraz-P6-B-Zapis-punktu-P0-w-zakladce-JOG.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-21754\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-5.-A-Przykladowe-miejsce-punktow-P0-oraz-P6-B-Zapis-punktu-P0-w-zakladce-JOG.jpg 1557w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-5.-A-Przykladowe-miejsce-punktow-P0-oraz-P6-B-Zapis-punktu-P0-w-zakladce-JOG-840x428.jpg 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-5.-A-Przykladowe-miejsce-punktow-P0-oraz-P6-B-Zapis-punktu-P0-w-zakladce-JOG-768x391.jpg 768w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-5.-A-Przykladowe-miejsce-punktow-P0-oraz-P6-B-Zapis-punktu-P0-w-zakladce-JOG-1536x782.jpg 1536w\" sizes=\"auto, (max-width: 1557px) 100vw, 1557px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 5. A) Przyk\u0142adowe miejsce punkt\u00f3w P0 oraz P6, B) Zapis punktu P0 w zak\u0142adce JOG. (KLIKNIJ, aby powi\u0119kszy\u0107)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Teraz mo\u017cemy wyobrazi\u0107 sobie docelowy schemat paletyzacji kostek, jaki zamierzamy osi\u0105gn\u0105\u0107.<\/p>\n\n\n\n<p>W tym celu pos\u0142u\u017cymy si\u0119 jednym punktem P6 zapisanym analogicznie jak P0, ale w taki spos\u00f3b, aby liczone od niego pozosta\u0142e punkty odk\u0142adania kostek znajdowa\u0142y si\u0119 w zasi\u0119gu robota. Punkty mo\u017cemy podgl\u0105da\u0107 w zak\u0142adce <strong>Points <\/strong>(rys. 6).<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"993\" height=\"1024\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-6.-Widok-zapisanych-punktow-oraz-ich-wspolrzedne-w-zakladce-Points.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-21758\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-6.-Widok-zapisanych-punktow-oraz-ich-wspolrzedne-w-zakladce-Points.jpg 993w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-6.-Widok-zapisanych-punktow-oraz-ich-wspolrzedne-w-zakladce-Points-712x734.jpg 712w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-6.-Widok-zapisanych-punktow-oraz-ich-wspolrzedne-w-zakladce-Points-768x792.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 993px) 100vw, 993px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 6. Widok zapisanych punkt\u00f3w oraz ich wsp\u00f3\u0142rz\u0119dne w zak\u0142adce Points.<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Na podstawie tego punktu przy u\u017cyciu funkcji POINT stworzymy punkt \u201eplacement\u201d, kt\u00f3ry b\u0119dzie przesuwany dzi\u0119ki funkcji SHIFT na podstawie punktu P6 o odpowiedni dystans w ka\u017cdej z iteracji z trzech zagnie\u017cd\u017conych funkcji FOR.<\/p>\n\n\n\n<p>Wycinek programu z przesuwanym punktem powinien prezentowa\u0107 si\u0119 jak poni\u017cej.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\"><code>POINT placement = SHIFT(P6 BY -distanceX*G,distanceY*F,distanceZ*I)<\/code><\/pre>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Ka\u017cda z warto\u015bci, np. distanceY*F, pozwala nam przesuwa\u0107 punkt &#8211; w tym przypadku o 50 mm &#8211; wymno\u017cone przez aktualn\u0105 iteracj\u0119 (warto\u015b\u0107 \u201eF\u201d) funkcji FOR odpowiadaj\u0105cej za tworzenie kolumn.<\/p>\n\n\n\n<p>Czyli w drugiej iteracji warto\u015b\u0107 przesuni\u0119cia wyniesie 50 mm*1, co jest r\u00f3wne 50 mm od punktu P6. Jako \u017ce ta warto\u015b\u0107 znajduje si\u0119 na drugim miejscu w sk\u0142adni funkcji SHIFT (patrz: sk\u0142adnia SHIFT w AS language), b\u0119dzie ona przesuwa\u0142a punkt po osi Y w kierunku dodatnim. W przypadku -distanceX*G, b\u0119dzie analogicznie, czyli w kierunku osi X uk\u0142adu kartezja\u0144skiego podstawy robota, ale o zwrocie ujemnym.<\/p>\n\n\n\n<p>Dzi\u0119ki stworzeniu sparametryzowanego punktu od\u0142o\u017cenia w zale\u017cno\u015bci od iteracji&nbsp; wykorzystanych funkcji FOR, nie jest wymagane tworzenie dodatkowych punkt\u00f3w, poniewa\u017c wygeneruj\u0105 si\u0119 one same, zale\u017cnie od aktualnej iteracji danej funkcji FOR.<\/p>\n\n\n\n<p>Pozwala to na zaoszcz\u0119dzenie czasu przy tworzeniu punkt\u00f3w, ich przeuczaniu, zmianie rozstawu kostek oraz ewentualnych poprawek. Parametryzowanie pozwala te\u017c w prosty spos\u00f3b kontrolowa\u0107 w kodzie programu dane warto\u015bci i je w \u0142atwy spos\u00f3b modyfikowa\u0107, np. zmienia\u0107 szeroko\u015bci wierszy i kolumn zale\u017cnie od wymiar\u00f3w kostek bez potrzeby przeuczania ka\u017cdego punktu.<\/p>\n\n\n\n<p>Kolejnym krokiem jest od\u0142o\u017cenie kostki do wyliczonego punktu. Program powinien wygl\u0105da\u0107 analogicznie jak w przypadku poboru kostki ze zmian\u0105 w kwestii otwarcia chwytaka.<\/p>\n\n\n\n<p>Na samym ko\u0144cu dodamy funkcj\u0119 pozwalaj\u0105c\u0105 na powr\u00f3t do pozycji home z pr\u0119dko\u015bci\u0105 80%, kt\u00f3ra odnosi si\u0119 tylko do kolejnego kroku (nie posiada dopisku <em>ALWAYS<\/em>).<\/p>\n\n\n\n<p>Tak napisany program mo\u017cemy przetestowa\u0107.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\"><code>.PROGRAM Pal_XYZ () ; \n  \n ; *******************************************************************\n ;\n ; Program: Palletization_XYZ\n ; Comment: Main program for palletization in three dimensions\n ; Author: Lukasz Giza ASTOR\n ;\n ;\n ; *******************************************************************\n ;\n  SPEED 50 ALWAYS\n  DECEL 80 ALWAYS\n  ACCEL 80 ALWAYS\n  CALL open_clamp\n  HOME\n  timer 1 = 0\n  columns_num = 2\n  rows_num = 2\n  layers_num = 2\n  distanceX = 50\n  distanceY = 50\n  distanceZ = 27\n      FOR I = 0 TO layers_num\n        FOR F = 0 TO columns_num\n           FOR G = 0 TO rows_num\n        \n     \t Call open_clamp\n      \t SIGNAL 1\n      \t TWAIT 2\n     \t SIGNAL -1\n     \t TWAIT 2\n     \t SWAIT 1001\n    \t LAPPRO P0, 50\n     \t SPEED 30 MM\/S\n     \t LMOVE P0\n      \t TWAIT 0.5\n      \t call close_clamp\n      \t LDEPART 100\n \n      \tPOINT placement = SHIFT(P6 BY -distanceX*G,distanceY*F,distanceZ*I)\n            \tLAPPRO placement, 50\n      \tSPEED 30 MM\/S\n      \tLMOVE placement\n      \tTWAIT 0.5\n           \t call open_clamp\n     \t LDEPART 100\n      \t SWAIT 2001\n     \t SIGNAL -2001\n           END\n       END\n  END\n.END<\/code><\/pre>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong><a name=\"punkt24\">2.4 Pisanie programu paletyzacji &#8211; ETAP III<\/a><\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>Do przetestowanego i poprawnie dzia\u0142aj\u0105cego programu mo\u017cemy doda\u0107 pewne elementy usprawniaj\u0105ce jego dzia\u0142anie.<\/p>\n\n\n\n<p>W przypadku poboru kostki podczas przesterowania podajnika wykorzystamy sygna\u0142 1001 podpi\u0119ty do czujnika optycznego, kt\u00f3ry w formie sprz\u0119\u017cenia zwrotnego pozwoli robotowi Astorino zorientowa\u0107 si\u0119, czy kostka jest ju\u017c w podajniku, czy nale\u017cy j\u0105 dopiero poda\u0107, przesterowuj\u0105c zaworem si\u0142ownik.<\/p>\n\n\n\n<p>Funkcja \u201eIF SIG(1001) == FALSE THEN\u201d sprawdza stan wej\u015bcia 1001, czyli wyj\u015bcia cyfrowego czujnika optycznego na podajniku kostek. W przypadku stanu niskiego, czyli False, funkcja por\u00f3wnuj\u0105ca zwr\u00f3ci warto\u015b\u0107 TRUE, a co za tym idzie, wykona si\u0119 cz\u0142on funkcji za s\u0142owem \u201eTHEN\u201d.<\/p>\n\n\n\n<p>Do tego cz\u0142onu dodamy wcze\u015bniej napisany wycinek programu. Pozwoli to zautomatyzowa\u0107 program. W przypadku, gdy na przyk\u0142ad kostka zostanie podana r\u0119cznie w miejsce poboru, podajnik nie wysunie dodatkowej kostki, bo b\u0119dzie mia\u0142 informacje, \u017ce kostka ju\u017c jest w odpowiednim miejscu. Z kolei w przypadku, gdy kostek zabraknie, robot Astorino b\u0119dzie czeka\u0142 na r\u0119czne podanie kostki przed czujnik. Zabezpieczy to aplikacj\u0119 przed przypadkiem, gdyby kostki si\u0119 sko\u0144czy\u0142y i robot pracowa\u0142by na \u201epusto\u201d.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\"><code>Call open_clamp\nIF SIG(1001) == FALSE THEN\n  SIGNAL 1\n  TWAIT 2\n  SIGNAL -1\n  TWAIT 2\nEND<\/code><\/pre>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Na ko\u0144cu funkcji FOR dodamy te\u017c funkcje SWAIT oraz SIGNAL. Pierwsza okre\u015bla oczekiwanie na dany sygna\u0142, w tym przypadku 2001, kt\u00f3ry po od\u0142o\u017ceniu kostki b\u0119dzie musia\u0142 zosta\u0107 przesterowany w stan wysoki, aby program m\u00f3g\u0142 by\u0107 kontynuowany.<\/p>\n\n\n\n<p>Wykorzystany zostanie sygna\u0142 wewn\u0119trzny, a wi\u0119c przesterowanie odb\u0119dzie si\u0119 poprzez wej\u015bcie do menu <strong>System Settings<\/strong> w aplikacji Astorino i naci\u015bni\u0119cie lewym przyciskiem myszy na dany sygna\u0142. Po naci\u015bni\u0119ciu program zostanie wznowiony, a sygna\u0142 od razu zmieni stan na niski i w kolejnej iteracji b\u0119dzie oczekiwa\u0142 na ponown\u0105 interakcj\u0119.<\/p>\n\n\n\n<p>Sygna\u0142 2001 mo\u017cemy zamieni\u0107 na dowolny sygna\u0142 I\/O, na przyk\u0142ad sygna\u0142 wej\u015bciowy z modu\u0142u IO, do kt\u00f3rego zosta\u0142 pod\u0142\u0105czony przycisk monostabilny lub bistabilny &#8211; po modyfikacji programu.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\"><code>SWAIT 2001\nSIGNAL -2001<\/code><\/pre>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Prawie na sam koniec programu, dodana zostanie te\u017c funkcja pozwalaj\u0105ca na odczyt warto\u015bci czasu cyklu z timera 1.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\"><code>print \"cycle time is:\"\nprint timer(1)\nprint \"seconds\"<\/code><\/pre>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>W przypadku posiadania mniejszej ilo\u015bci kostek lub ch\u0119ci szybszego zobaczenia ca\u0142ego programu, mo\u017cna zmodyfikowa\u0107 w prosty spos\u00f3b warto\u015b\u0107 column_num lub pozosta\u0142e tak, aby zmniejszy\u0107 ilo\u015b\u0107 iteracji danej funkcji FOR, a tym samym zmniejszy\u0107 ilo\u015b\u0107 element\u00f3w paletyzowanych w jednym cyklu.<\/p>\n\n\n\n<p>Dodatkowo na ko\u0144cu programu po zako\u0144czeniu ca\u0142ego cyklu robot Astorino potwierdzi wykonanie aplikacji poprzez parokrotnie klikni\u0119cie chwytakiem w pozycji \u201ehome\u201d.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\"><code>FOR b = 0 TO 3\n\tCALL open_clamp\n\tCALL close_clamp\nEND<\/code><\/pre>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Program z dopisanymi liniami kodu powinien prezentowa\u0107 si\u0119 zgodnie z programem w rozdziale 4.<\/p>\n\n\n\n<p>Aby zminimalizowa\u0107 odst\u0119py mi\u0119dzy kostkami mo\u017cna wykorzysta\u0107 inny chwytak, na przyk\u0142ad podci\u015bnieniowy, kt\u00f3ry pozwoli z\u0142apa\u0107 kostk\u0119 od g\u00f3ry i nie b\u0119dzie potrzeby dodawania odst\u0119p\u00f3w mi\u0119dzy kostkami na otwieraj\u0105ce si\u0119 szcz\u0119ki (rys. 7). W tym przypadku pozostaniemy przy wykorzystaniu chwytaka szcz\u0119kowego.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1269\" height=\"770\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-7.-Chwytak-A-szczekowy-B-podcisnieniowy.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-21761\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-7.-Chwytak-A-szczekowy-B-podcisnieniowy.jpg 1269w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-7.-Chwytak-A-szczekowy-B-podcisnieniowy-840x510.jpg 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-7.-Chwytak-A-szczekowy-B-podcisnieniowy-768x466.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1269px) 100vw, 1269px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 7. Chwytak A) szcz\u0119kowy, B) podci\u015bnieniowy.<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><a name=\"punkt3\">3. Test napisanej aplikacji na robocie Astorino<\/a><\/h2>\n\n\n\n<p>Wcze\u015bniej napisan\u0105 aplikacj\u0119 mo\u017cemy przetestowa\u0107. Nale\u017cy wgra\u0107 programy do pami\u0119ci robota (rys. 8).<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1680\" height=\"838\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-8.-Widok-A-wgrywania-programu-do-pamieci-robota-B-przelaczania-robota-w-tryb-automatyczny.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-21763\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-8.-Widok-A-wgrywania-programu-do-pamieci-robota-B-przelaczania-robota-w-tryb-automatyczny.jpg 1680w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-8.-Widok-A-wgrywania-programu-do-pamieci-robota-B-przelaczania-robota-w-tryb-automatyczny-840x419.jpg 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-8.-Widok-A-wgrywania-programu-do-pamieci-robota-B-przelaczania-robota-w-tryb-automatyczny-768x383.jpg 768w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-8.-Widok-A-wgrywania-programu-do-pamieci-robota-B-przelaczania-robota-w-tryb-automatyczny-1536x766.jpg 1536w\" sizes=\"auto, (max-width: 1680px) 100vw, 1680px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 8. Widok A) wgrywania programu do pami\u0119ci robota, B) prze\u0142\u0105czania robota w tryb automatyczny.<\/em> <em>(KLIKNIJ, aby powi\u0119kszy\u0107)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Nast\u0119pnie uruchamiamy robota Astorino w trybie <strong>Repeat<\/strong>. Robot b\u0119dzie pobiera\u0142 kostki z podajnika. Je\u015bli w podajniku nie b\u0119dzie kostek, robot Astorino b\u0119dzie czeka\u0107 na do\u0142o\u017cenie manualne kostki. Nale\u017cy pami\u0119ta\u0107, aby po ka\u017cdym od\u0142o\u017ceniu kostki, ustawi\u0107 w stan wysoki sygna\u0142 wewn\u0119trzny 2001. W oprogramowaniu Astorino jest on oznaczony jako Internal 1. Nale\u017cy go klikn\u0105\u0107 lewym przyciskiem myszy.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1019\" height=\"1064\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-9.-Widok-zakladki-System-Settings-oraz-okna-sygnalow-IO.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-21767\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-9.-Widok-zakladki-System-Settings-oraz-okna-sygnalow-IO.jpg 1019w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-9.-Widok-zakladki-System-Settings-oraz-okna-sygnalow-IO-703x734.jpg 703w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-9.-Widok-zakladki-System-Settings-oraz-okna-sygnalow-IO-768x802.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1019px) 100vw, 1019px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 9. Widok zak\u0142adki System Settings oraz okna sygna\u0142\u00f3w I\/O<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1594\" height=\"687\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-10.-Widok-aplikacji-z-robotem-Astorino-A-w-trakcie-ukladania-kostek-B-po-ulozeniu-wszystkich-kostek.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-21768\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-10.-Widok-aplikacji-z-robotem-Astorino-A-w-trakcie-ukladania-kostek-B-po-ulozeniu-wszystkich-kostek.jpg 1594w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-10.-Widok-aplikacji-z-robotem-Astorino-A-w-trakcie-ukladania-kostek-B-po-ulozeniu-wszystkich-kostek-840x362.jpg 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-10.-Widok-aplikacji-z-robotem-Astorino-A-w-trakcie-ukladania-kostek-B-po-ulozeniu-wszystkich-kostek-768x331.jpg 768w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-10.-Widok-aplikacji-z-robotem-Astorino-A-w-trakcie-ukladania-kostek-B-po-ulozeniu-wszystkich-kostek-1536x662.jpg 1536w\" sizes=\"auto, (max-width: 1594px) 100vw, 1594px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 10. Widok aplikacji z robotem Astorino A) w trakcie uk\u0142adania kostek, B) po u\u0142o\u017ceniu wszystkich kostek.<\/em> <em>(KLIKNIJ, aby powi\u0119kszy\u0107)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1508\" height=\"359\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-11.-Widok-zakladki-System-Settings-z-terminalem-oraz-czasem-cyklu.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-21769\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-11.-Widok-zakladki-System-Settings-z-terminalem-oraz-czasem-cyklu.jpg 1508w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-11.-Widok-zakladki-System-Settings-z-terminalem-oraz-czasem-cyklu-840x200.jpg 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-11.-Widok-zakladki-System-Settings-z-terminalem-oraz-czasem-cyklu-768x183.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1508px) 100vw, 1508px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 11. Widok zak\u0142adki System Settings z terminalem oraz czasem cyklu.<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong><a name=\"punkt31\">3.1 Zapisanie i otworzenie projektu w KIDE<\/a><\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>Napisane wcze\u015bniej programy nale\u017cy zapisa\u0107 na komputerze lokalnie, a nast\u0119pnie otworzy\u0107 w oprogramowaniu KIDE. Wa\u017cne, aby pliki posiada\u0142y rozszerzenia .as.<\/p>\n\n\n\n<p>Oprogramowanie KIDE mo\u017cna <a href=\"http:\/\/www.astor.com.pl\/oferta\/robotyzacja\/roboty-przemyslowe\/oprogramowanie-narzedziowe\/kide.html\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">pobra\u0107 bezp\u0142atnie ze strony WWW firmy ASTOR<\/a>.<br>lub:<br>Oferta &gt; Robotyzacja &gt; Roboty Przemys\u0142owe &gt; Oprogramowanie narz\u0119dziowe<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1420\" height=\"904\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-12.-Strona-internetowa-ASTOR-\u2013-zakladka-Oferta.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-21772\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-12.-Strona-internetowa-ASTOR-\u2013-zakladka-Oferta.jpg 1420w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-12.-Strona-internetowa-ASTOR-\u2013-zakladka-Oferta-840x535.jpg 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-12.-Strona-internetowa-ASTOR-\u2013-zakladka-Oferta-768x489.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1420px) 100vw, 1420px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 12. Strona internetowa ASTOR \u2013 zak\u0142adka Oferta.<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Po pobraniu \u015brodowiska KIDE nale\u017cy wgra\u0107 wcze\u015bniej napisane programy poprzez zak\u0142adk\u0119 <strong>File <\/strong>&gt; <strong>Open <\/strong>i poda\u0107 \u015bcie\u017ck\u0119 do zapisanych plik\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"523\" height=\"766\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-13.-Widok-menu-File-i-zakladki-Open.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-21774\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-13.-Widok-menu-File-i-zakladki-Open.jpg 523w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-13.-Widok-menu-File-i-zakladki-Open-501x734.jpg 501w\" sizes=\"auto, (max-width: 523px) 100vw, 523px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 13. Widok menu File i zak\u0142adki Open<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1439\" height=\"769\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-14.-Widok-srodowiska-KIDE-z-wczytanym-i-otwartym-wczesniej-napisanym-programem.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-21776\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-14.-Widok-srodowiska-KIDE-z-wczytanym-i-otwartym-wczesniej-napisanym-programem.jpg 1439w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-14.-Widok-srodowiska-KIDE-z-wczytanym-i-otwartym-wczesniej-napisanym-programem-840x449.jpg 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-14.-Widok-srodowiska-KIDE-z-wczytanym-i-otwartym-wczesniej-napisanym-programem-768x410.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1439px) 100vw, 1439px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 14. Widok \u015brodowiska KIDE z wczytanym i otwartym, wcze\u015bniej napisanym programem.<\/em> <em>(KLIKNIJ, aby powi\u0119kszy\u0107)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong><a name=\"punkt32\">3.2 Wgranie projektu do stanowiska z robotem Kawasaki Robotics<\/a><\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>Do przetestowania aplikacji wykorzystane zostanie stanowisko szkoleniowe znajduj\u0105ce si\u0119 w ASTOR Robotics Center, wyposa\u017cone w robota przemys\u0142owego Kawasaki Robotics RS007L wraz z chwytakiem i podajnikiem kostek (rys. 15).<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1037\" height=\"1099\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-15.-Stanowisko-szkoleniowe-w-ASTOR-Robotics-Center.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-21778\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-15.-Stanowisko-szkoleniowe-w-ASTOR-Robotics-Center.jpg 1037w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-15.-Stanowisko-szkoleniowe-w-ASTOR-Robotics-Center-693x734.jpg 693w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-15.-Stanowisko-szkoleniowe-w-ASTOR-Robotics-Center-768x814.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1037px) 100vw, 1037px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 15. Stanowisko szkoleniowe w ASTOR Robotics Center<\/em>.<\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Nast\u0119pnie nale\u017cy po\u0142\u0105czy\u0107 si\u0119 z robotem przy wykorzystaniu g\u00f3rnego paska narz\u0119dziowego i przycisku <strong>Connect <\/strong>(rys. 17). Po\u0142\u0105czenie realizowane jest przy pomocy przewodu ethernetowego i po\u0142\u0105czenia kontrolera robota z laptopem. Kolejno nale\u017cy wpisa\u0107 odpowiedni adres karty sieciowej robota. Nale\u017cy pami\u0119ta\u0107, aby komputer mia\u0142 ustawiony odpowiedni adres w karcie sieciowej, t\u0119 sam\u0105 sie\u0107 oraz inny adres IP.<\/p>\n\n\n\n<p>Adres robota mo\u017cna sprawdzi\u0107 przy pomocy teach pendanta w zak\u0142adce <strong>Aux.: System: Network Setting<\/strong> (rys. 16).<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1178\" height=\"628\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-16.-Widok-adresu-IP-na-ekranie-TP-w-zakladce-Menu-Aux-System-Network-Settings.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-21780\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-16.-Widok-adresu-IP-na-ekranie-TP-w-zakladce-Menu-Aux-System-Network-Settings.jpg 1178w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-16.-Widok-adresu-IP-na-ekranie-TP-w-zakladce-Menu-Aux-System-Network-Settings-840x448.jpg 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-16.-Widok-adresu-IP-na-ekranie-TP-w-zakladce-Menu-Aux-System-Network-Settings-768x409.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1178px) 100vw, 1178px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 16. Widok adresu IP na ekranie TP w zak\u0142adce Menu Aux: System: Network Settings.<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Odczytany adres IP nale\u017cy wpisa\u0107 w KIDE w zak\u0142adce <strong>Connection <\/strong>poprzez naci\u015bni\u0119cie <strong>+<\/strong> oraz wpisanie danych. Nast\u0119pnie potwierdzamy dane i naciskamy <strong>Connect<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1436\" height=\"94\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-17.-Widok-paska-menu-i-przycisku-Connection.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-21781\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-17.-Widok-paska-menu-i-przycisku-Connection.jpg 1436w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-17.-Widok-paska-menu-i-przycisku-Connection-840x55.jpg 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-17.-Widok-paska-menu-i-przycisku-Connection-768x50.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1436px) 100vw, 1436px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 17. Widok paska menu i przycisku Connection.<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1520\" height=\"765\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-18.-Widok-zakladki-Connection-i-tworzenia-nowego-polaczenia.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-21782\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-18.-Widok-zakladki-Connection-i-tworzenia-nowego-polaczenia.jpg 1520w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-18.-Widok-zakladki-Connection-i-tworzenia-nowego-polaczenia-840x423.jpg 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-18.-Widok-zakladki-Connection-i-tworzenia-nowego-polaczenia-768x387.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1520px) 100vw, 1520px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 18. Widok zak\u0142adki Connection i tworzenia nowego po\u0142\u0105czenia<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Po po\u0142\u0105czeniu si\u0119 z robotem, nale\u017cy przeuczy\u0107 dwa wcze\u015bniej wykorzystywane punkty ze wzgl\u0119du na inne rozmiary i kinematyk\u0119 robota. Nale\u017cy prze\u0142\u0105czy\u0107 robota w tryb <strong>Teach<\/strong>, w\u0142\u0105czy\u0107 serwonap\u0119dy i trzymaj\u0105c deadman switch, podjecha\u0107 robotem na zadane miejsca i przy pomocy zak\u0142adki <strong>Translation points<\/strong> (rys. 13) doda\u0107 dwa punkty z odpowiedni\u0105 nazw\u0105 P0 raz P6, tak aby mia\u0142y one odzwierciedlenie w programie.<\/p>\n\n\n\n<p>Nale\u017cy pami\u0119ta\u0107, aby dojecha\u0107 chwytakiem w taki spos\u00f3b, w jaki pobierane b\u0119d\u0105 kostki. W tym celu mo\u017cna wysun\u0105\u0107 jedn\u0105 kostk\u0119 z podajnika i podjecha\u0107 robotem do docelowego miejsca.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1146\" height=\"1148\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-19.-Tworzenie-punktow-w-KIDE.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-21783\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-19.-Tworzenie-punktow-w-KIDE.jpg 1146w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-19.-Tworzenie-punktow-w-KIDE-733x734.jpg 733w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-19.-Tworzenie-punktow-w-KIDE-768x769.jpg 768w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-19.-Tworzenie-punktow-w-KIDE-301x301.jpg 301w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-19.-Tworzenie-punktow-w-KIDE-501x501.jpg 501w\" sizes=\"auto, (max-width: 1146px) 100vw, 1146px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 19. Tworzenie punkt\u00f3w w KIDE<\/em>. <em>(KLIKNIJ, aby powi\u0119kszy\u0107)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>W celu ustanowienia pozycji home nale\u017cy wej\u015b\u0107 w <strong>Aux: Basic setting: Home Position<\/strong> na TP robota (rys. 20), zaznaczy\u0107 <strong>Curr.Pose<\/strong> po dojechaniu w ni\u0105 w trybie r\u0119cznym i naci\u015bni\u0119cie przycisku <strong>ENTER <\/strong>na klawiaturze TP.<\/p>\n\n\n\n<p>Druga opcja okre\u015blenia pozycji home to zaznaczenie <strong>Key Entry<\/strong> i wpisanie odpowiedniej, docelowej warto\u015bci ka\u017cdej osi i r\u00f3wnie\u017c potwierdzenie przyciskiem Enter.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1094\" height=\"765\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-20.-Widok-menu-TP-i-zakladki-Aux-Basic-setting-Home-Position.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-21784\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-20.-Widok-menu-TP-i-zakladki-Aux-Basic-setting-Home-Position.jpg 1094w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-20.-Widok-menu-TP-i-zakladki-Aux-Basic-setting-Home-Position-840x587.jpg 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-20.-Widok-menu-TP-i-zakladki-Aux-Basic-setting-Home-Position-768x537.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1094px) 100vw, 1094px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 20. Widok menu TP i zak\u0142adki Aux: Basic setting: Home Position<\/em>.<\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>W przypadku pod\u0142\u0105czenia sygna\u0142\u00f3w z podajnika oraz czujnika do innych wej\u015b\u0107\/wyj\u015b\u0107, nale\u017cy r\u00f3wnie\u017c dostosowa\u0107 numery sygna\u0142\u00f3w w programie.<\/p>\n\n\n\n<p>Wgranie programu nast\u0119puje poprzez naci\u015bniecie przycisku <strong>Send AS file to Robot<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1125\" height=\"875\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-21.-Wgrywanie-programu-do-robota.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-21828\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-21.-Wgrywanie-programu-do-robota.jpg 1125w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-21.-Wgrywanie-programu-do-robota-840x653.jpg 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-21.-Wgrywanie-programu-do-robota-768x597.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1125px) 100vw, 1125px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 21. Wgrywanie programu do robota.<\/em> <em>(KLIKNIJ, aby powi\u0119kszy\u0107)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Po wczytaniu i ustawieniu pozosta\u0142ych parametr\u00f3w w oprogramowaniu KIDE, nale\u017cy klikn\u0105\u0107 <strong>Prime program<\/strong> (rys. 22), aby ustawi\u0142 si\u0119 on na ekranie g\u0142\u00f3wnym TP i by\u0142 gotowy do wykonania.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1197\" height=\"186\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-21.-Widok-paska-zadan-w-KIDE-z-zaznaczona-ikona-Prime-Program.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-21785\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-21.-Widok-paska-zadan-w-KIDE-z-zaznaczona-ikona-Prime-Program.jpg 1197w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-21.-Widok-paska-zadan-w-KIDE-z-zaznaczona-ikona-Prime-Program-840x131.jpg 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-21.-Widok-paska-zadan-w-KIDE-z-zaznaczona-ikona-Prime-Program-768x119.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1197px) 100vw, 1197px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 22. Widok paska zada\u0144 w KIDE z zaznaczon\u0105 ikon\u0105 Prime Program.<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong><a name=\"punkt33\">3.3 Testowanie programu na stanowisku z robotem Kawasaki Robotics<\/a><\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>Tak wgrany i dostosowany program nale\u017cy przetestowa\u0107. Mo\u017cna to zrobi\u0107 w trybie <strong>Teach <\/strong>oraz <strong>Step continuous<\/strong> lub &#8211; je\u015bli jeste\u015bmy pewni &#8211; od razu w trybie <strong>Repeat<\/strong>, ale z nisk\u0105 pr\u0119dko\u015bci\u0105. Nale\u017cy pami\u0119ta\u0107, \u017ce 80% pr\u0119dko\u015bci maksymalnej u\u017cytej w programie Astorino to 0.2m\/s, a w przypadku RS007L to ju\u017c 8.8m\/s.<\/p>\n\n\n\n<p>Aby zmniejszy\u0107 pr\u0119dko\u015b\u0107, mo\u017cemy ustawi\u0107 mniejsz\u0105 warto\u015b\u0107 <strong>REP. SPD<\/strong> na teach pendancie robota, pr\u0119dko\u015b\u0107 manipulatora b\u0119dzie pr\u0119dko\u015bci\u0105 wynikow\u0105 pr\u0119dko\u015bci zapisanej w programie oraz pr\u0119dko\u015bci okre\u015blonej na TP robota (rys. 23).<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1146\" height=\"856\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-22.-Widok-ekranu-TP-z-zaznaczona-predkoscia-repeat-speed.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-21786\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-22.-Widok-ekranu-TP-z-zaznaczona-predkoscia-repeat-speed.jpg 1146w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-22.-Widok-ekranu-TP-z-zaznaczona-predkoscia-repeat-speed-840x627.jpg 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-22.-Widok-ekranu-TP-z-zaznaczona-predkoscia-repeat-speed-768x574.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1146px) 100vw, 1146px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 23. Widok ekranu TP z zaznaczon\u0105 pr\u0119dko\u015bci\u0105 repeat speed.<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>W przypadku w\u0142\u0105czenia programu w trybie <strong>Repeat<\/strong>, nale\u017cy w\u0142\u0105czy\u0107 nap\u0119dy oraz nacisn\u0105\u0107 przycisk <strong>RUN <\/strong>oraz <strong>CYCLE START<\/strong> na TP.<\/p>\n\n\n\n<p>Efekty wykonywanego programu pokazane s\u0105 poni\u017cej (rys. 24).<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1500\" height=\"1125\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-23.-Efekt-wykonanego-programu.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-21787\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-23.-Efekt-wykonanego-programu.jpg 1500w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-23.-Efekt-wykonanego-programu-840x630.jpg 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/Rys.-23.-Efekt-wykonanego-programu-768x576.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1500px) 100vw, 1500px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 24. Efekt wykonanego programu.<\/em> <em>(KLIKNIJ, aby powi\u0119kszy\u0107)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><a name=\"punkt4\">4. Kod programu<\/a><\/h2>\n\n\n\n<p><strong><a name=\"punkt41\">4.1 PAL_XYZ<\/a><\/strong><\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\"><code>.PROGRAM Pal_XYZ () ; \n  \n ; *******************************************************************\n ;\n ; Program: Palletization_XYZ\n ; Comment: Main program for palletization in three dimensions\n ; Author: Lukasz Giza ASTOR\n ;\n ;\n ; *******************************************************************\n ;\n \n \n  SPEED 50 ALWAYS\n  DECEL 80 ALWAYS\n  ACCEL 80 ALWAYS\n  \n  CALL open_clamp\n  HOME\n  timer 1 = 0\n\n  columns_num = 2\n  rows_num = 2\n  layers_num = 2\n  \n  distanceX = 50\n  distanceY = 50\n  distanceZ = 27\n  \n  \n  FOR I = 0 TO layers_num\n    \n    FOR F = 0 TO columns_num\n      \n      FOR G = 0 TO rows_num\n        \n      Call open_clamp\n        IF SIG(1001) == FALSE THEN\n          SIGNAL 1\n          TWAIT 2\n          SIGNAL -1\n          TWAIT 2\n        END\n        \n      SWAIT 1001\n      LAPPRO P0, 50\n      SPEED 30 MM\/S\n      LMOVE P0\n      TWAIT 0.5\n      call close_clamp\n      LDEPART 100\n \n      POINT placement = SHIFT(P6 BY -distanceX*G,distanceY*F,distanceZ*I)\n      \n      LAPPRO placement, 50\n      SPEED 30 MM\/S\n      LMOVE placement\n      TWAIT 0.5\n      \n      call open_clamp\n      LDEPART 100\n      SWAIT 2001\n      SIGNAL -2001\n      \n      END\n    END\n  END\n\n  SPEED 80\n  HOME\n  \n  print \"cycle time is:\"\n  print timer(1)\n  print \"seconds\"\n\n  \n  FOR b = 0 TO 3\n    CALL open_clamp\n    CALL close_clamp\n  END\n.END<\/code><\/pre>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong><a name=\"punkt42\">4.2 open_clamp<\/a><\/strong><\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\"><code>.PROGRAM open_clamp ()\n  ; *******************************************************************\n  ; Program:      open_clamp\n  ; Comment:      \n  ; Author:       User\n  ;\n  ; Date:         10\/23\/2024\n  ; *******************************************************************\n  ;\n  signal -57\n  TWAIT 1\n.END<\/code><\/pre>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong><a name=\"punkt43\">4.3 Close Clamp<\/a><\/strong><\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\"><code>.PROGRAM close_clamp ()\n  ; *******************************************************************\n  ; Program:      close_clamp\n  ; Comment:      \n  ; Author:       User\n  ;\n  ; Date:         10\/23\/2024\n  ; *******************************************************************\n  ;\n  signal 57\n  TWAIT 1\n.END<\/code><\/pre>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><a name=\"punkt5\">5. B\u0142\u0119dy i rozwi\u0105zania<\/a><\/h2>\n\n\n\n<p><strong><a name=\"punkt51\">5.1 Resetowanie b\u0142\u0119d\u00f3w \u2013 roboty Kawasaki Robotics<\/a><\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>W przypadku pojawienia si\u0119 b\u0142\u0119du nale\u017cy go zresetowa\u0107, naciskaj\u0105c <strong>Reset<\/strong> na ekranie TP.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"652\" height=\"379\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/7.1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-21790\"\/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong><a name=\"punkt52\">5.2 B\u0142\u0105d E1088<\/a><\/strong><\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1037\" height=\"121\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/7.2.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-21791\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/7.2.png 1037w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/7.2-840x98.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/7.2-768x90.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1037px) 100vw, 1037px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Robot osi\u0105gn\u0105\u0142 maksymalne wychylenie i nie mo\u017ce si\u0119 poruszy\u0107 dalej.&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<p>Rozwi\u0105zaniem jest przesuni\u0119cie punkt\u00f3w do strefy roboczej i wycofanie robota w trybie r\u0119cznym.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong><a name=\"punkt53\">5.3 B\u0142\u0105d E6007<\/a><\/strong><\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1111\" height=\"180\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/7.3.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-21792\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/7.3.png 1111w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/7.3-840x136.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/7.3-768x124.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1111px) 100vw, 1111px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Robot znajduje si\u0119 w pozycji osobliwej, odwrotne zadanie kinematyki ma niesko\u0144czenie wiele rozwi\u0105za\u0144, poniewa\u017c niekt\u00f3re osie obrotowe s\u0105 r\u00f3wnoleg\u0142e do siebie.<\/p>\n\n\n\n<p>Rozwi\u0105zanie to prze\u0142\u0105czenie robota w tryb <strong>Teach<\/strong>, i w uk\u0142adzie JOINT przesuni\u0119cie robota tak, aby osie nie by\u0142y r\u00f3wnoleg\u0142e do siebie (np. w przypadku osi 4 i 6 to zgi\u0119cie osi 5) oraz dostosowanie punkt\u00f3w w programie, aby omija\u0107 pozycj\u0119 osobliw\u0105.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong><a name=\"punkt55\">5.4 B\u0142\u0119dy Astorino<\/a><\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>W celu wyeliminowania typowych b\u0142\u0119d\u00f3w, kt\u00f3re mog\u0105 si\u0119 pojawi\u0107 w tej aplikacji upewnij si\u0119, \u017ce firmware Astorino zosta\u0142 zaktualizowany do najnowszej wersji.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong><a name=\"punkt55\">5.5 Pozosta\u0142e b\u0142\u0119dy<\/a><\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>W przypadku innych b\u0142\u0119d\u00f3w nale\u017cy skontaktowa\u0107 si\u0119 z pomoc\u0105 techniczn\u0105 ASTOR:<\/p>\n\n\n\n<p>Telefon: 12 424 00 88&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<p>Email: <a href=\"mailto:support@astor.com.pl\">support@astor.com.pl<\/a><\/p>\n\n\n\n<p>Przez stron\u0119 internetow\u0105: https:\/\/www.astor.com.pl\/wsparcie.html<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><a name=\"punkt6\">6. Zobacz te\u017c:<\/a><\/h2>\n\n\n\n<p><a href=\"http:\/\/www.youtube.com\/playlist?list=PLI94sG1xn50w7UTWoBNQl0mvOAuuyjBKQ\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Sprawd\u017a 9 poradnik\u00f3w dotycz\u0105cych robota Astorino na YouTube.<\/a><\/p>\n\n\n\n<p>Przeczytaj artyku\u0142: <a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\/\">Jak zasymulowa\u0107 stanowisko zrobotyzowane za pomoc\u0105 K-ROSET oraz KIDE na robocie Kawasaki Robotics, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 aplikacj\u0119 na robota edukacyjnego Astorino<\/a>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:50px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n            <div id=\"mailerlite-form_9\" data-temp-id=\"69d11f815bd7c\">\n                <div class=\"mailerlite-form\">\n                    <form action=\"\" method=\"post\" novalidate>\n                                                    <div class=\"mailerlite-form-title\"><h3>Newsletter Poradnika Automatyka<\/h3><\/div>\n                                                <div class=\"mailerlite-form-description\"><p>Czytaj trendy i inspiracje, podstawy automatyki, automatyk\u0119 w praktyce<\/p>\n<\/div>\n                        <div class=\"mailerlite-form-inputs\">\n                                                                                            <div class=\"mailerlite-form-field\">\n                                    <label for=\"mailerlite-9-field-email\">Email<\/label>\n                                    <input id=\"mailerlite-9-field-email\"\n                                           type=\"email\" required=\"required\"                                            name=\"form_fields[email]\"\n                                           placeholder=\"Email\"\/>\n                                <\/div>\n                                                        <div class=\"mailerlite-form-loader\">Please wait...<\/div>\n                            <div class=\"mailerlite-subscribe-button-container\">\n                                <button class=\"mailerlite-subscribe-submit\" type=\"submit\">\n                                    Zapisz si\u0119                                <\/button>\n                            <\/div>\n                            <input type=\"hidden\" name=\"form_id\" value=\"9\"\/>\n                            <input type=\"hidden\" name=\"action\" value=\"mailerlite_subscribe_form\"\/>\n                            <input type=\"hidden\" name=\"ml_nonce\" value=\"e6abbb9af0\"\/>\n                        <\/div>\n                        <div class=\"mailerlite-form-response\">\n                                                            <h4><p>Dzi\u0119kujemy za zapis do newslettera!<\/p>\n<\/h4>\n                                                    <\/div>\n                    <\/form>\n                <\/div>\n            <\/div>\n        <script type=\"text\/javascript\" src='https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/plugins\/official-mailerlite-sign-up-forms\/assets\/js\/localization\/validation-messages.js'><\/script>\n         <script type=\"text\/javascript\"> var selectedLanguage = \"pl\"; var validationMessages = messages[\"en\"]; if(selectedLanguage) { validationMessages = messages[selectedLanguage]; } window.addEventListener(\"load\", function () { var form_container = document.querySelector(`#mailerlite-form_9[data-temp-id=\"69d11f815bd7c\"] form`); let submitButton = form_container.querySelector('.mailerlite-subscribe-submit'); submitButton.disabled = true; fetch('https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-admin\/admin-ajax.php', { method: 'POST', headers:{ 'Content-Type': 'application\/x-www-form-urlencoded', }, body: new URLSearchParams({ \"action\" : \"ml_create_nonce\", \"ml_nonce\" : form_container.querySelector(\"input[name='ml_nonce']\").value }) }) .then((response) => response.json()) .then((json) => { if(json.success) { form_container.querySelector(\"input[name='ml_nonce']\").value = json.data.ml_nonce; submitButton.disabled = false; } }) .catch((error) => { console.error('Error:', error); }); form_container.addEventListener('submit', (e) => { e.preventDefault(); let data = new URLSearchParams(new FormData(form_container)).toString(); let validationError = false; document.querySelectorAll('.mailerlite-form-error').forEach(el => el.remove()); Array.from(form_container.elements).forEach((input) => { if(input.type !== 'hidden') { if(input.required) { if(input.value == '') { validationError = true; let error = document.createElement(\"span\"); error.className = 'mailerlite-form-error'; error.textContent = validationMessages.required; input.after(error); return false; } } if((input.type == \"email\") && (!validateEmail(input.value))) { validationError = true; let error = document.createElement(\"span\"); error.className = 'mailerlite-form-error'; error.textContent = validationMessages.email; input.after(error); return false; } } }); if(validationError) { return false; } fade.out(form_container.querySelector('.mailerlite-subscribe-button-container'), () => { fade.in(form_container.querySelector('.mailerlite-form-loader')); }); fetch('https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-admin\/admin-ajax.php', { method: 'POST', headers:{ 'Content-Type': 'application\/x-www-form-urlencoded', }, body: data }) .then((response) => { fade.out(form_container.querySelector('.mailerlite-form-inputs'), () => { fade.in(form_container.querySelector('.mailerlite-form-response')); }); }) .catch((error) => { console.error('Error:', error); }); }); }, false); var fade = { out: function(el, fn = false) { var fadeOutEffect = setInterval(function () { if (!el.style.opacity) { el.style.opacity = 1; } if (el.style.opacity > 0) { el.style.opacity -= 0.1; } else { el.style.display = 'none'; clearInterval(fadeOutEffect); } }, 50); if( typeof (fn) == 'function') { fn(); } }, in: function(el) { var fadeInEffect = setInterval(function () { if (!el.style.opacity) { el.style.opacity = 0; } if (el.style.opacity < 1) { el.style.opacity = Number(el.style.opacity) + 0.1; } else { el.style.display = 'block'; clearInterval(fadeInEffect); } }, 50); } }; function validateEmail(email){ if(email.match( \/^(([^<>()[\\]\\\\.,;:\\s@\\\"]+(\\.[^<>()[\\]\\\\.,;:\\s@\\\"]+)*)|(\\\".+\\\"))@((\\[[0-9]{1,3}\\.[0-9]{1,3}\\.[0-9]{1,3}\\.[0-9]{1,3}\\])|(([a-zA-Z\\-0-9]+\\.)+[a-zA-Z]{2,}))$\/ )) { return true; } return false; } <\/script> \n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Dzi\u0119ki temu poradnikowi dowiesz si\u0119, jak zbudowa\u0107 i zaprogramowa\u0107 proste stanowisko zrobotyzowane wykorzystuj\u0105ce robota Kawasaki Robotics Astorino. Aplikacja b\u0119dzie mia\u0142a na celu wykonanie schematu paletyzacji dostarczanych detali. Nast\u0119pnie tak utworzony i przetestowany w bezpiecznych warunkach program, wykorzystuj\u0105cy robota edukacyjnego Astorino, zostanie przetestowany na przemys\u0142owym robocie Kawasaki Robotics. Spis tre\u015bci: 1. Potrzebne urz\u0105dzenia oraz oprogramowanie 2. [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":91,"featured_media":21798,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_acf_changed":false,"footnotes":""},"categories":[234,233],"tags":[237,22,293,56],"class_list":["post-21722","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-automatyka-w-praktyce","category-dla-uzytkownikow-produktow-astor","tag-astorino","tag-kawasaki","tag-kawasaki-robotics","tag-roboty-kawasaki"],"acf":[],"yoast_head":"<!-- This site is optimized with the Yoast SEO plugin v26.7 - https:\/\/yoast.com\/wordpress\/plugins\/seo\/ -->\r\n<title>Jak zbudowa\u0107 i zaprogramowa\u0107 aplikacj\u0119 paletyzacji na robocie edukacyjnym Astorino, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 program na robota przemys\u0142owego Kawasaki Robotics | Poradnik Automatyka<\/title>\r\n<meta name=\"description\" content=\"Jak zbudowa\u0107 aplikacj\u0119 paletyzacji na robocie edukacyjnym Astorino, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 program na robota przemys\u0142owego Kawasaki Robotics.\" \/>\r\n<meta name=\"robots\" content=\"index, follow, max-snippet:-1, max-image-preview:large, max-video-preview:-1\" \/>\r\n<link rel=\"canonical\" href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/\" \/>\r\n<meta property=\"og:locale\" content=\"pl_PL\" \/>\r\n<meta property=\"og:type\" content=\"article\" \/>\r\n<meta property=\"og:title\" content=\"Jak zbudowa\u0107 i zaprogramowa\u0107 aplikacj\u0119 paletyzacji na robocie edukacyjnym Astorino, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 program na robota przemys\u0142owego Kawasaki Robotics | Poradnik Automatyka\" \/>\r\n<meta property=\"og:description\" content=\"Jak zbudowa\u0107 aplikacj\u0119 paletyzacji na robocie edukacyjnym Astorino, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 program na robota przemys\u0142owego Kawasaki Robotics.\" \/>\r\n<meta property=\"og:url\" content=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/\" \/>\r\n<meta property=\"og:site_name\" content=\"Poradnik Automatyka\" \/>\r\n<meta property=\"article:published_time\" content=\"2024-12-16T04:00:00+00:00\" \/>\r\n<meta property=\"article:modified_time\" content=\"2024-12-16T15:46:16+00:00\" \/>\r\n<meta property=\"og:image\" content=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/astorino-kawasaki-head.jpg\" \/>\r\n\t<meta property=\"og:image:width\" content=\"1000\" \/>\r\n\t<meta property=\"og:image:height\" content=\"400\" \/>\r\n\t<meta property=\"og:image:type\" content=\"image\/jpeg\" \/>\r\n<meta name=\"author\" content=\"\u0141ukasz Giza\" \/>\r\n<meta name=\"twitter:card\" content=\"summary_large_image\" \/>\r\n<meta name=\"twitter:label1\" content=\"Napisane przez\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data1\" content=\"\u0141ukasz Giza\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:label2\" content=\"Szacowany czas czytania\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data2\" content=\"21 minut\" \/>\r\n<script type=\"application\/ld+json\" class=\"yoast-schema-graph\">{\"@context\":\"https:\/\/schema.org\",\"@graph\":[{\"@type\":\"Article\",\"@id\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/#article\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/\"},\"author\":{\"name\":\"\u0141ukasz Giza\",\"@id\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/person\/cd2e7a3880df4d415ae02a8dbadc6452\"},\"headline\":\"Jak zbudowa\u0107 i zaprogramowa\u0107 aplikacj\u0119 paletyzacji na robocie edukacyjnym Astorino, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 program na robota przemys\u0142owego Kawasaki Robotics\",\"datePublished\":\"2024-12-16T04:00:00+00:00\",\"dateModified\":\"2024-12-16T15:46:16+00:00\",\"mainEntityOfPage\":{\"@id\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/\"},\"wordCount\":2921,\"commentCount\":0,\"publisher\":{\"@id\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#organization\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/astorino-kawasaki-head.jpg\",\"keywords\":[\"Astorino\",\"Kawasaki\",\"kawasaki robotics\",\"Roboty Kawasaki\"],\"articleSection\":[\"Automatyka w praktyce\",\"Produkty ASTOR\"],\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"CommentAction\",\"name\":\"Comment\",\"target\":[\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/#respond\"]}]},{\"@type\":\"WebPage\",\"@id\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/\",\"url\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/\",\"name\":\"Jak zbudowa\u0107 i zaprogramowa\u0107 aplikacj\u0119 paletyzacji na robocie edukacyjnym Astorino, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 program na robota przemys\u0142owego Kawasaki Robotics | Poradnik Automatyka\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#website\"},\"primaryImageOfPage\":{\"@id\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/#primaryimage\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/astorino-kawasaki-head.jpg\",\"datePublished\":\"2024-12-16T04:00:00+00:00\",\"dateModified\":\"2024-12-16T15:46:16+00:00\",\"description\":\"Jak zbudowa\u0107 aplikacj\u0119 paletyzacji na robocie edukacyjnym Astorino, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 program na robota przemys\u0142owego Kawasaki Robotics.\",\"breadcrumb\":{\"@id\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/#breadcrumb\"},\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"ReadAction\",\"target\":[\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/\"]}]},{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/#primaryimage\",\"url\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/astorino-kawasaki-head.jpg\",\"contentUrl\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/astorino-kawasaki-head.jpg\",\"width\":1000,\"height\":400},{\"@type\":\"BreadcrumbList\",\"@id\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/#breadcrumb\",\"itemListElement\":[{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":1,\"name\":\"Automatyka w praktyce\",\"item\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/category\/automatyka-w-praktyce\/\"},{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":2,\"name\":\"Jak zbudowa\u0107 i zaprogramowa\u0107 aplikacj\u0119 paletyzacji na robocie edukacyjnym Astorino, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 program na robota przemys\u0142owego Kawasaki Robotics\"}]},{\"@type\":\"WebSite\",\"@id\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#website\",\"url\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/\",\"name\":\"Poradnik Automatyka\",\"description\":\"Poradnik Automatyka to przydatne kursy, u\u017cyteczne artyku\u0142y i merytoryczne webinary dla ka\u017cdego automatyka i elektryka.\",\"publisher\":{\"@id\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#organization\"},\"potentialAction\":[{\"@type\":\"SearchAction\",\"target\":{\"@type\":\"EntryPoint\",\"urlTemplate\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?s={search_term_string}\"},\"query-input\":{\"@type\":\"PropertyValueSpecification\",\"valueRequired\":true,\"valueName\":\"search_term_string\"}}],\"inLanguage\":\"pl-PL\"},{\"@type\":\"Organization\",\"@id\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#organization\",\"name\":\"ASTOR\",\"url\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/\",\"logo\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/logo\/image\/\",\"url\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png\",\"contentUrl\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png\",\"width\":3322,\"height\":1078,\"caption\":\"ASTOR\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/logo\/image\/\"}},{\"@type\":\"Person\",\"@id\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/person\/cd2e7a3880df4d415ae02a8dbadc6452\",\"name\":\"\u0141ukasz Giza\",\"image\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/person\/image\/\",\"url\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/lukasz-giza-1.jpg\",\"contentUrl\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/lukasz-giza-1.jpg\",\"caption\":\"\u0141ukasz Giza\"},\"description\":\"In\u017cynier ds. osprz\u0119tu robotyki.\",\"url\":\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/autor\/lukaszg\/\"}]}<\/script>\r\n<!-- \/ Yoast SEO plugin. -->","yoast_head_json":{"title":"Jak zbudowa\u0107 i zaprogramowa\u0107 aplikacj\u0119 paletyzacji na robocie edukacyjnym Astorino, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 program na robota przemys\u0142owego Kawasaki Robotics | Poradnik Automatyka","description":"Jak zbudowa\u0107 aplikacj\u0119 paletyzacji na robocie edukacyjnym Astorino, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 program na robota przemys\u0142owego Kawasaki Robotics.","robots":{"index":"index","follow":"follow","max-snippet":"max-snippet:-1","max-image-preview":"max-image-preview:large","max-video-preview":"max-video-preview:-1"},"canonical":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/","og_locale":"pl_PL","og_type":"article","og_title":"Jak zbudowa\u0107 i zaprogramowa\u0107 aplikacj\u0119 paletyzacji na robocie edukacyjnym Astorino, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 program na robota przemys\u0142owego Kawasaki Robotics | Poradnik Automatyka","og_description":"Jak zbudowa\u0107 aplikacj\u0119 paletyzacji na robocie edukacyjnym Astorino, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 program na robota przemys\u0142owego Kawasaki Robotics.","og_url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/","og_site_name":"Poradnik Automatyka","article_published_time":"2024-12-16T04:00:00+00:00","article_modified_time":"2024-12-16T15:46:16+00:00","og_image":[{"width":1000,"height":400,"url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/astorino-kawasaki-head.jpg","type":"image\/jpeg"}],"author":"\u0141ukasz Giza","twitter_card":"summary_large_image","twitter_misc":{"Napisane przez":"\u0141ukasz Giza","Szacowany czas czytania":"21 minut"},"schema":{"@context":"https:\/\/schema.org","@graph":[{"@type":"Article","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/#article","isPartOf":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/"},"author":{"name":"\u0141ukasz Giza","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/person\/cd2e7a3880df4d415ae02a8dbadc6452"},"headline":"Jak zbudowa\u0107 i zaprogramowa\u0107 aplikacj\u0119 paletyzacji na robocie edukacyjnym Astorino, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 program na robota przemys\u0142owego Kawasaki Robotics","datePublished":"2024-12-16T04:00:00+00:00","dateModified":"2024-12-16T15:46:16+00:00","mainEntityOfPage":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/"},"wordCount":2921,"commentCount":0,"publisher":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#organization"},"image":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/astorino-kawasaki-head.jpg","keywords":["Astorino","Kawasaki","kawasaki robotics","Roboty Kawasaki"],"articleSection":["Automatyka w praktyce","Produkty ASTOR"],"inLanguage":"pl-PL","potentialAction":[{"@type":"CommentAction","name":"Comment","target":["https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/#respond"]}]},{"@type":"WebPage","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/","name":"Jak zbudowa\u0107 i zaprogramowa\u0107 aplikacj\u0119 paletyzacji na robocie edukacyjnym Astorino, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 program na robota przemys\u0142owego Kawasaki Robotics | Poradnik Automatyka","isPartOf":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#website"},"primaryImageOfPage":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/#primaryimage"},"image":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/astorino-kawasaki-head.jpg","datePublished":"2024-12-16T04:00:00+00:00","dateModified":"2024-12-16T15:46:16+00:00","description":"Jak zbudowa\u0107 aplikacj\u0119 paletyzacji na robocie edukacyjnym Astorino, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 program na robota przemys\u0142owego Kawasaki Robotics.","breadcrumb":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/#breadcrumb"},"inLanguage":"pl-PL","potentialAction":[{"@type":"ReadAction","target":["https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/"]}]},{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/#primaryimage","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/astorino-kawasaki-head.jpg","contentUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2024\/12\/astorino-kawasaki-head.jpg","width":1000,"height":400},{"@type":"BreadcrumbList","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zbudowac-i-zaprogramowac-aplikacje-paletyzacji-na-robocie-edukacyjnym-astorino-a-nastepnie-przeniesc-program-na-robota-przemyslowego-kawasaki-robotics\/#breadcrumb","itemListElement":[{"@type":"ListItem","position":1,"name":"Automatyka w praktyce","item":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/category\/automatyka-w-praktyce\/"},{"@type":"ListItem","position":2,"name":"Jak zbudowa\u0107 i zaprogramowa\u0107 aplikacj\u0119 paletyzacji na robocie edukacyjnym Astorino, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 program na robota przemys\u0142owego Kawasaki Robotics"}]},{"@type":"WebSite","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#website","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/","name":"Poradnik Automatyka","description":"Poradnik Automatyka to przydatne kursy, u\u017cyteczne artyku\u0142y i merytoryczne webinary dla ka\u017cdego automatyka i elektryka.","publisher":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#organization"},"potentialAction":[{"@type":"SearchAction","target":{"@type":"EntryPoint","urlTemplate":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?s={search_term_string}"},"query-input":{"@type":"PropertyValueSpecification","valueRequired":true,"valueName":"search_term_string"}}],"inLanguage":"pl-PL"},{"@type":"Organization","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#organization","name":"ASTOR","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/","logo":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/logo\/image\/","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png","contentUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png","width":3322,"height":1078,"caption":"ASTOR"},"image":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/logo\/image\/"}},{"@type":"Person","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/person\/cd2e7a3880df4d415ae02a8dbadc6452","name":"\u0141ukasz Giza","image":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/person\/image\/","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/lukasz-giza-1.jpg","contentUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/lukasz-giza-1.jpg","caption":"\u0141ukasz Giza"},"description":"In\u017cynier ds. osprz\u0119tu robotyki.","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/autor\/lukaszg\/"}]}},"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/21722","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/users\/91"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=21722"}],"version-history":[{"count":2,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/21722\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":21829,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/21722\/revisions\/21829"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/media\/21798"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=21722"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=21722"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=21722"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}