{"id":21616,"date":"2024-11-15T10:00:00","date_gmt":"2024-11-15T09:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?p=21616"},"modified":"2024-11-14T08:49:32","modified_gmt":"2024-11-14T07:49:32","slug":"astorino-od-kuchni-czyli-gdy-matematyka-mowi-teraz-sobie-radz","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/astorino-od-kuchni-czyli-gdy-matematyka-mowi-teraz-sobie-radz\/","title":{"rendered":"Astorino od kuchni, czyli gdy matematyka m\u00f3wi: \u201eteraz sobie rad\u017a\u201d"},"content":{"rendered":"\n
<\/div>\n\n\n\n
\n

Robot edukacyjny Astorino jest z nami od ponad dw\u00f3ch lat. Znalaz\u0142 on ju\u017c sw\u00f3j dom w wielu polskich szko\u0142ach i uczelniach, a ostatnio na dobre rozpocz\u0119\u0142a si\u0119 jego zagraniczna ekspansja \u2013 trafi\u0142 do Japonii i Stan\u00f3w Zjednoczonych, a tak\u017ce zadebiutowa\u0142 w jednym z najpopularniejszych program\u00f3w telewizyjnych w Rumunii.<\/p>\n

W pa\u017adzierniku 2024 roku og\u0142osili\u015bmy otwarcie programu spo\u0142ecznego \u201eRoboty do szk\u00f3\u0142\u201d<\/a>. Z\u00a0tej okazji chcemy zajrze\u0107 za kulisy i\u00a0pokaza\u0107 robota Astorino od kuchni.<\/p>\n

Opowiada o\u00a0tym Marek Niewiadomski<\/strong> \u2013 cz\u0142owiek, kt\u00f3ry wymy\u015bli\u0142 i\u00a0skonstruowa\u0142 Astorino.<\/p>\n<\/div>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n

Pierwsze pytanie jest oczywiste: jak si\u0119 to zacz\u0119\u0142o?<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Marek Niewiadomski: Wszystko zacz\u0119\u0142o si\u0119 mniej wi\u0119cej na trzecim roku studi\u00f3w. Wtedy odkry\u0142em, \u017ce istnieje co\u015b takiego jak mikrokontroler Atmega. By\u0142o dla mnie niesamowitym odkryciem, \u017ce jestem w stanie zaprogramowa\u0107 co\u015b na komputerze, wgra\u0107 na taki ma\u0142y uk\u0142adzik, kt\u00f3ry mam na biurku, a on potrafi zapali\u0107 diod\u0119, i ona na przyk\u0142ad miga. Tak si\u0119 zacz\u0119\u0142o, a z biegiem czasu pojawia\u0142y si\u0119 coraz bardziej ambitne zastosowania.<\/p>\n\n\n\n

Pierwszym wi\u0119kszym projektem by\u0142a praca in\u017cynierska, kt\u00f3ra polega\u0142a na zrobieniu heksapoda, takiego krocz\u0105cego robota podobnego do paj\u0105ka. Zbudowali\u015bmy go wtedy wsp\u00f3lnie z\u00a0koleg\u0105. Ja zajmowa\u0142em si\u0119 programowaniem, on \u2013 symulacjami w\u00a0Matlabie. To nadal by\u0142 mikrokontroler Atmega, wi\u0119c moce obliczeniowe by\u0142y znikome. Ale posk\u0142adali\u015bmy tego robota i\u00a0on dzia\u0142a\u0142. Chodzi\u0142, podpi\u0119ty przez Bluetooth do komputera.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"
Robot Astorino na Targach ITM EUROPE w Poznaniu<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

To niesamowite. W moich czasach, troch\u0119 wcze\u015bniej, my\u015bmy te\u017c robili takie rzeczy na robotyce, ale na papierze.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Fakt jest taki, \u017ce to te\u017c by si\u0119 sko\u0144czy\u0142o na papierze, gdyby\u015bmy nie zainwestowali z koleg\u0105 prywatnych pieni\u0119dzy. Trzeba by\u0142o kupi\u0107 te 18 serwonap\u0119d\u00f3w, bo ka\u017cda noga mia\u0142a trzy serwa. To by\u0142y oczywi\u015bcie proste serwa, takie modelarskie, ale jak sobie policzymy, \u017ce ka\u017cdy kosztowa\u0142 oko\u0142o 60 z\u0142, a do tego trzeba by\u0142o kupi\u0107 jeszcze elektronik\u0119 i inne cz\u0119\u015bci, to dla student\u00f3w by\u0142a to konkretna inwestycja.<\/p>\n\n\n\n

To by\u0142a praca in\u017cynierska. Domy\u015blam si\u0119, \u017ce kolejnym krokiem by\u0142a \u201emagisterka\u201d.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

W ramach pracy magisterskiej powsta\u0142 robot typu delta. Ju\u017c od trzeciego roku studi\u00f3w by\u0142em na sta\u017cu w firmie ASTOR, tutaj w\u0142a\u015bnie zobaczy\u0142em roboty Kawasaki i Epson. Zobaczy\u0142em, jak to wszystko dzia\u0142a te\u017c troch\u0119 od kuchni, wiele takich bardziej zaawansowanych rzeczy. Mog\u0142em si\u0119 troch\u0119 zainspirowa\u0107 \u201eprawdziwymi\u201d robotami.<\/p>\n\n\n\n

Ten robot delta, kt\u00f3ry powsta\u0142 w latach pracy magisterskiej, te\u017c dzia\u0142a\u0142. Z perspektywy czasu musz\u0119 przyzna\u0107, \u017ce by\u0142 on du\u017co bardziej skomplikowany ni\u017c powinien by\u0107. Wtedy wydawa\u0142o mi si\u0119, \u017ce im bardziej co\u015b jest skomplikowane, tym jest lepsze, a to nieprawda. Tak czy inaczej obroni\u0142em prac\u0119, a roboty zosta\u0142y ze mn\u0105 jako hobby.<\/p>\n\n\n\n

Wiemy ju\u017c, \u017ce to nie by\u0142 tw\u00f3j ostatni robot.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Tak, w\u00a0kolejnych latach powstawa\u0142y kolejne konstrukcje, ale i\u00a0tamt\u0105 delt\u0119 nadal rozwija\u0142em. Dorobi\u0142em do niej ta\u015bmoci\u0105g, system wizyjny, wi\u0119c potem umia\u0142a \u0142apa\u0107 z\u00a0ta\u015bmoci\u0105gu jakie\u015b przedmioty. A\u00a0potem przysz\u0142a pandemia, trzeba by\u0142o siedzie\u0107 w\u00a0domu, nie mo\u017cna by\u0142o wychodzi\u0107. Co\u015b trzeba by\u0142o robi\u0107, wi\u0119c zamiast siedzie\u0107 i\u00a0ogl\u0105da\u0107 kolejne seriale na Netfliksie stwierdzi\u0142em, \u017ce mo\u017ce zbuduj\u0119 co\u015b konkretnego. W\u00a0ten spos\u00f3b jako\u015b spo\u017cytkuj\u0119 t\u0119 energi\u0119, kt\u00f3ra gdzie\u015b tam kr\u0105\u017cy we mnie ca\u0142y czas.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"
Robot delta skonstruowany przez Marka Niewiadomskiego<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Pomy\u015bla\u0142e\u015b zatem: czas na sze\u015b\u0107 osi?<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Tak, zrobi\u0142em drugiego, ju\u017c sze\u015bcioosiowego robota. Zobaczy\u0142 go w\u0142a\u015bciciel pewnej firmy, kt\u00f3ry powiedzia\u0142, \u017ce go ode mnie kupi, jak b\u0119dzie m\u00f3g\u0142 si\u0119 rusza\u0107. Chcia\u0142 sobie tam palnik zamontowa\u0107 i pokazywa\u0107 klientom. Wi\u0119c dorobi\u0142em do tego robocika pilot, \u017ceby m\u00f3g\u0142 wykonywa\u0107 proste ruchy, i sprzeda\u0142em go. Za pieni\u0105dze, kt\u00f3re wtedy otrzyma\u0142em, mog\u0142em kupi\u0107 pierwsze cz\u0119\u015bci do Astorino. Stwierdzi\u0142em, \u017ce nie b\u0119d\u0119 si\u0119 ju\u017c bawi\u0142 w tanie zabawki, kt\u00f3re mog\u0119 kupi\u0107 za kilkadziesi\u0105t z\u0142otych, bo to nie ma sensu.<\/p>\n\n\n\n

Czyli od razu mia\u0142e\u015b wizj\u0119, \u017ceby zbudowa\u0107 co\u015b takiego, co b\u0119dzie prawdziwym robotem.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Ju\u017c wtedy pracowa\u0142em w ASTORZE jako konstruktor pozycjoner\u00f3w, nabiera\u0142em wi\u0119c praktycznego do\u015bwiadczenia. Szybko si\u0119 nauczy\u0142em, \u017ce z\u0142ej mechaniki nie da si\u0119 naprawi\u0107 \u017cadnym programem. Jak mechanika sama w sobie jest z\u0142a, to cho\u0107 nie wiem jak d\u0142ugo by\u015b siedzia\u0142 nad programem, poprawkami, jakimi\u015b obej\u015bciami, to nie naprawisz z\u0142ej mechaniki. Najpierw musi by\u0107 dobra mechanika, \u017ceby potem program dzia\u0142a\u0142 poprawnie. Inaczej to nie ma sensu. To by\u0142o te\u017c do\u015bwiadczenie p\u0142yn\u0105ce z moich wcze\u015bniejszych eksperyment\u00f3w z robotami. Buduj\u0105c je cz\u0119sto si\u0119 boryka\u0142em z problemami: a to jakie\u015b luzy, a to co\u015b nie pasowa\u0142o.<\/p>\n\n\n\n

A w przypadku robota precyzja jest niezb\u0119dna.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

No dok\u0142adnie tak, matematyka jest nieub\u0142agana. Jak mam wymiar 10 mm, no to musi by\u0107 wymiar 10 mm, a nie 11 czy cho\u0107by 10,1. No bo inaczej to potem si\u0119 to wszystko rozje\u017cd\u017ca.<\/p>\n\n\n\n

W tym samym czasie mocno rozwin\u0119\u0142y si\u0119 drukarki 3D, sta\u0142y si\u0119 bardziej przyst\u0119pne, wi\u0119c takie drukarki te\u017c sobie kupi\u0142em. Pozwoli\u0142o mi to my\u015ble\u0107 o jakiej\u015b porz\u0105dniejszej konstrukcji, nie chcia\u0142em ju\u017c budowa\u0107 robot\u00f3w z przys\u0142owiowej \u201esklejki\u201d. Te wcze\u015bniejsze roboty by\u0142y zrobione z kiepskich materia\u0142\u00f3w, bo tylko takie by\u0142y dla mnie dost\u0119pne.<\/p>\n\n\n\n

Kiedy pomy\u015bla\u0142e\u015b, \u017ce ta hobbystyczna zabawa mo\u017ce przerodzi\u0107 si\u0119 w co\u015b powa\u017cnego?<\/strong><\/p>\n\n\n\n

My\u015bl\u0119, \u017ce szybko to poczu\u0142em. Zdawa\u0142em sobie spraw\u0119, \u017ce ta konstrukcja ma du\u017cy potencja\u0142. Zastanawia\u0142em si\u0119 nad jakim\u015b programem startupowym. Ale projektem zainteresowa\u0142 si\u0119 ASTOR, kt\u00f3ry sfinansowa\u0142 dalsze prace konstrukcyjne, a potem wdro\u017cenie do produkcji.<\/p>\n\n\n\n

Tak powsta\u0142a pierwsza wersja produkcyjna Astorino. Drukowali\u015bmy j\u0105 sami, kupili\u015bmy drukarki 3D, ja je modyfikowa\u0142em po swojemu, tak aby da\u0142o si\u0119 drukowa\u0107 na nich te cz\u0119\u015bci, z\u00a0kt\u00f3rych sk\u0142ada si\u0119 robot. Drukowali\u015bmy na hali w\u00a0ASTOR Robotics Center. By\u0142o z\u00a0tym troch\u0119 problem\u00f3w, druk 3D to proces do\u015b\u0107 wra\u017cliwy na zmiany temperatur czy wilgotno\u015bci. Typowe problemy wieku dzieci\u0119cego. Dzi\u015b zlecamy druk cz\u0119\u015bci do Astorino profesjonalnej firmie.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"
Astorino na Dniach Otwartych ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Robota Astorino programujemy w j\u0119zyku AS Language. To jest ten sam j\u0119zyk, w kt\u00f3rym programowane s\u0105 \u201edoros\u0142e\u201d roboty Kawasaki.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Wspomina\u0142em wcze\u015bniej, \u017ce ju\u017c b\u0119d\u0105c na sta\u017cu w ASTORZE inspirowa\u0142y mnie roboty, kt\u00f3re tu mog\u0142em pozna\u0107. Nie tylko Kawasaki, r\u00f3wnie\u017c EPSON. Ja ca\u0142y czas mia\u0142em tak\u0105 koncepcj\u0119, \u017ceby Astorino rozwija\u0107 w\u0142a\u015bnie w tym kierunku, aby by\u0142o podobne do Kawasaki. Szczerze powiedziawszy interfejs, kt\u00f3ry jest w tym robocie, bierze troch\u0119 z Kawasaki, a troch\u0119 z Epsona. Wzi\u0105\u0142em z obu to, co najlepsze, po\u0142\u0105czy\u0142em i doda\u0142em co\u015b od siebie.<\/p>\n\n\n\n

Natomiast programowanie odbywa si\u0119 w j\u0119zyku AS Language, znanym z Kawasaki. Zosta\u0142 napisany profesjonalny lekser i parser tego j\u0119zyka. Powsta\u0142o \u015brodowisko do programowania, tzw. IDE, z do\u015b\u0107 rozbudowanym edytorem kodu. Mamy nawet kolorowanie sk\u0142adni.<\/p>\n\n\n\n

Pom\u00f3wmy o tym, co najwa\u017cniejsze, czyli o m\u00f3zgu Astorino.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Astorino jest sterowane przez kontroler Teensy 4.1 z rodziny Arduino. To jest mikrokontroler 32-bitowy w architekturze ARM, z taktowaniem 600 MHz. Jest to takie Arduino na sterydach.<\/p>\n\n\n\n

Naprawd\u0119 najwa\u017cniejsze jest jednak oprogramowanie dla tego kontrolera, czyli firmware robota.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Wszystko, co potrafi Astorino, wszystkie jego funkcjonalno\u015bci, s\u0105 zaszyte w firmware. Na komputerze mamy wy\u0142\u0105cznie tak\u0105 nak\u0142adk\u0119 komunikacyjn\u0105, czyli tak naprawd\u0119 nic innego poza przyciskiem, kt\u00f3ry wysy\u0142a co\u015b do robota i odbiera co\u015b z robota. Oprogramowanie narz\u0119dziowe jest w\u0142a\u015bciwie tylko \u015brodowiskiem programistycznym, edytorem tekstu. Wszystko si\u0119 dzieje w samym robocie. Program napisany w AS Language jest przesy\u0142any do kontrolera robota tekstowo. Firmware interpretuje ten program, to w\u0142a\u015bnie tam dzia\u0142a ten parser j\u0119zyka AS, o kt\u00f3rym ju\u017c wspomina\u0142em. Tam te\u017c zaszyte s\u0105 wszystkie algorytmy sterowania robotem. Ca\u0142o\u015b\u0107 jest napisana w C++.<\/p>\n\n\n\n

\u201eAlgorytmy sterowania robotem\u201d \u2013 brzmi do\u015b\u0107 niewinnie. Przypuszczam jednak, \u017ce to w\u0142a\u015bnie by\u0142o najtrudniejsze?<\/strong><\/p>\n\n\n\n

To jest zagadnienie trudne samo w sobie, ale tu by\u0142a te\u017c trudno\u015b\u0107 dodatkowa. Proces programowania Astorino jest generalnie analogiczny do procesu programowania robota Kawasaki, wi\u0119c ca\u0142y s\u0119k w tym, by zrobi\u0107 to dok\u0142adnie tak samo. By jak najdok\u0142adniej odzwierciedli\u0107 to, co robi si\u0119 na Kawasaki.<\/p>\n\n\n\n

Z daleka pachnie to in\u017cynieri\u0105 odwrotn\u0105.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

W\u0142a\u015bnie. Wszystkie te funkcjonalno\u015bci robot\u00f3w Kawasaki, kt\u00f3re chcieli\u015bmy mie\u0107 w Astorino, trzeba by\u0142o zbada\u0107 metod\u0105 reverse engineeringu. Nie m\u00f3wi\u0119 tu o takich podstawowych rzeczach, jak trajektorie liniowe, tylko o bardziej wyspecjalizowanych, jak na przyk\u0142ad wyznaczenie uk\u0142adu narz\u0119dzia metod\u0105 4- lub 6-punktow\u0105, czy wyr\u00f3wnywanie narz\u0119dzia. Nawet takie pozornie proste zadania w j\u0119zyku AS, jak dodawanie do siebie punkt\u00f3w \u2013 co to znaczy, \u017ce dodam do siebie dwa punkty? To nie jest proste dodawanie wsp\u00f3\u0142rz\u0119dnych, tylko tam si\u0119 dzieje matematyczna magia. Wi\u0119c konieczny by\u0142 reverse engineering. Bra\u0142em symulator K-Roset, uczy\u0142em punkt\u00f3w, dodawa\u0142em, patrzy\u0142em co wychodzi i musia\u0142em \u201ewymy\u015bli\u0107\u201d matematyk\u0119, kt\u00f3ra za tym si\u0119 kryje.<\/p>\n\n\n\n

Delikatnie powiem: nie wydaje si\u0119 to \u0142atwe.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

To nie by\u0142o \u0142atwe. Aby zrozumie\u0107 poziom trudno\u015bci to powiedzmy, \u017ce mamy tak\u0105 sytuacj\u0119: 2 [jaka\u015b operacja] 3 = -31,32. I teraz trzeba wymy\u015bli\u0107, co to za operacja. Macierze, kwaterniony, k\u0105ty Eulera i k\u0105ty OAT to tylko wierzcho\u0142ek g\u00f3ry lodowej, kt\u00f3ra by\u0142a potrzebna do zrozumienia ca\u0142ego procesu. Na przyk\u0142ad funkcja ALIGN \u2013 wyr\u00f3wnanie osi robota do najbli\u017cszej osi uk\u0142adu BASE, podobny matematyczny koszmar.<\/p>\n\n\n\n

Algorytmy pozwalaj\u0105ce na obliczenia punktu TCP s\u0105 r\u00f3wnie\u017c z matematycznego punktu widzenia bardzo skomplikowane. Jak kto\u015b pami\u0119ta macierze z matematyki, to tutaj mog\u0105 \u015bni\u0107 si\u0119 po nocach. Podobnie algorytmy pozwalaj\u0105ce na bezpieczn\u0105 i predykcyjn\u0105 prac\u0119 robota w punktach osobliwych, czyli tam, gdzie matematyka m\u00f3wi: \u201epoliczy\u0142am Ci niesko\u0144czono\u015b\u0107 albo dziel\u0119 przez zero, teraz sobie rad\u017a\u201d.<\/p>\n\n\n\n

Oczami wyobra\u017ani widz\u0119 godziny, kt\u00f3re musia\u0142e\u015b po\u015bwi\u0119ci\u0107 na te kwaterniony i macierze. Ale powiedz \u2013 uda\u0142o si\u0119 zaimplementowa\u0107 wszystko, co chcia\u0142e\u015b?<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Ostatnia rzecz, nad kt\u00f3r\u0105 teraz pracujemy, i ju\u017c jest na uko\u0144czeniu, to generator trajektorii ci\u0105g\u0142ej \u015bcie\u017cki.<\/p>\n\n\n\n

Oczywi\u015bcie r\u00f3wnie\u017c konieczny jest reverse engineering?<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Niestety musia\u0142em to wymy\u015bli\u0107 praktycznie od zera, bo nie ma tego nigdzie. Firmy, kt\u00f3re produkuj\u0105 roboty, strzeg\u0105 tego typu wiedzy jak receptury Coca-coli. Nawet je\u015bli co\u015b jest w Internecie, jakie\u015b na przyk\u0142ad prace naukowe, kt\u00f3re opisuj\u0105 wszystkie te generatory trajektorii, to te opisy s\u0105 takie, \u017ce niewiele z nich mo\u017cna si\u0119 dowiedzie\u0107.<\/p>\n\n\n\n

Firmware robota to r\u00f3wnie\u017c obs\u0142uga komunikacji. Co umie Astorino w tej dziedzinie?<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Generalnie z robotem komunikujemy si\u0119 po USB. Mamy te\u017c obs\u0142ug\u0119 komunikacji szeregowej na USB. Jest te\u017c Ethernet, komunikacja po TCP\/IP, jest obs\u0142uga UDP, Modbus TCP. W najnowszym firmware dodatkowo jest wprowadzony tak zwany \u201ecommunication protocol\u201d, kt\u00f3ry s\u0142u\u017cy do wymiany danych pomi\u0119dzy robotem, a jakim\u015b programem zewn\u0119trznym. Czyli mo\u017cemy stworzy\u0107 swoj\u0105 w\u0142asn\u0105 aplikacj\u0119 na pececie, kt\u00f3ra b\u0119dzie si\u0119 mog\u0142a komunikowa\u0107 z robotem. Wykorzystujemy do tego interfejs API, kt\u00f3ry napisa\u0142em w C#.<\/p>\n\n\n\n

Zainteresowa\u0142 mnie jeszcze taki temat: \u201epseudo-r\u00f3wnoleg\u0142e wykonywanie kodu na sterowniku w celu realizacji algorytm\u00f3w detekcji kolizji\u201d.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Najwi\u0119kszy problem polega na tym, \u017ce ten uk\u0142ad, kt\u00f3ry jest g\u0142\u00f3wnym CPU Astorino, to jest procesor jednow\u0105tkowy. Trzeba by\u0142o jako\u015b rozwi\u0105za\u0107 problem tego, \u017ceby sterownik ca\u0142y czas sterowa\u0142 ruchem robota, by generowana by\u0142a trajektoria, silniki sterowane, a\u00a0jednocze\u015bnie by mo\u017cna by\u0142o odczytywa\u0107 akcelerometr i\u00a0wykrywa\u0107 kolizje. K\u0142opot w\u00a0tym, \u017ce kolizja jest wykrywana jako impuls, wi\u0119c jak j\u0105 przegapisz, to przepad\u0142o. Wi\u0119c trzeba jak najcz\u0119\u015bciej czyta\u0107 ten akcelerometr, bo inaczej przegapimy kolizj\u0119 i\u00a0wszystko na nic. Musia\u0142em zag\u0142\u0119bi\u0107 si\u0119 bardzo mocno w\u00a0ten uk\u0142ad komunikacji pomi\u0119dzy kontrolerem a\u00a0akcelerometrem i\u00a0w\u00a0poszczeg\u00f3lne biblioteki, aby to faktycznie dzia\u0142a\u0142o.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"
Roboty Astorino<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Masz poczucie, \u017ce po zrobieniu tego wszystkiego, tej ca\u0142ej matematyki, doszed\u0142e\u015b do kresu mo\u017cliwo\u015bci procesora Teensy 4.1?<\/strong><\/p>\n\n\n\n

W\u0142a\u015bnie nie. Bardzo mnie ten uk\u0142ad zaskakuje. Mam wra\u017cenie, \u017ce im wi\u0119cej na niego w\u0142o\u017c\u0119, to on sobie lepiej radzi.<\/p>\n\n\n\n

My\u015blisz o tym, \u017ceby w przysz\u0142o\u015bci zastosowa\u0107 lepszy procesor?<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Gdy taki si\u0119 pojawi, na pewno tak. Ale najwa\u017cniejszy warunek to zachowanie wstecznej kompatybilno\u015bci.<\/p>\n\n\n\n

Umiesz oceni\u0107 obj\u0119to\u015b\u0107 tego ca\u0142ego kodu? Potrafisz to w liniach okre\u015bli\u0107?<\/strong><\/p>\n\n\n\n

My\u015bl\u0119, \u017ce obecnie jest to oko\u0142o 100 000 linii kodu.<\/p>\n\n\n\n

No to jest gigant. I nadal jednoosobowo panujesz nad tym? Dok\u0142adnie wiesz, co jest w kt\u00f3rym miejscu?<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Tak.<\/p>\n\n\n\n

Pytam o to, bo na pewno wci\u0105\u017c co\u015b modyfikujesz w kodzie, wprowadzasz poprawki. Ten firmware ca\u0142y czas \u017cyje.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

To prawda. Ostatnio ludzie z Kawasaki w Japonii i USA zg\u0142osili troch\u0119 poprawek. Chcieli na przyk\u0142ad pewne rzeczy troszk\u0119 inaczej, tak \u017ceby jeszcze bardziej by\u0142y podobne do Kawasaki. No to zrobili\u015bmy.<\/p>\n\n\n\n

\u201eZrobili\u015bmy\u201d? Czy \u201ezrobi\u0142em\u201d?<\/strong><\/p>\n\n\n\n

No, zrobi\u0142em. To jest taka przypad\u0142o\u015b\u0107 os\u00f3b, kt\u00f3re programuj\u0105, \u017ce m\u00f3wi\u0105 w liczbie mnogiej.<\/p>\n\n\n\n

To nie taka cz\u0119sta sytuacja, \u017ceby kto\u015b m\u00f3g\u0142 liczy\u0107 na tak szybkie poprawki.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Wi\u0119c tutaj by\u0142o zg\u0142oszenie, a trzy dni p\u00f3\u017aniej by\u0142o zrobione.<\/p>\n\n\n\n

Du\u017co testujecie?<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Bardzo du\u017co. Obecnie mamy ju\u017c wielu u\u017cytkownik\u00f3w, kt\u00f3rzy intensywnie u\u017cywaj\u0105 Astorino. Wielu nauczycieli u\u017cywa robota na lekcjach \u2013 i oni zg\u0142aszaj\u0105 nam zauwa\u017cone b\u0142\u0119dy czy niedoskona\u0142o\u015bci. To jest bardzo cenne, bo sami nie jeste\u015bmy w stanie zweryfikowa\u0107 ka\u017cdego scenariusza u\u017cycia, ka\u017cdej kombinacji funkcji. Cho\u0107by\u015bmy sp\u0119dzili na testach tysi\u0105ce godzin, i tak by si\u0119 nie uda\u0142o znale\u017a\u0107 wszystkiego.<\/p>\n\n\n\n

To tak, jak z ka\u017cdym oprogramowaniem. Mo\u017cna przetestowa\u0107 milion przypadk\u00f3w, ale gdy wypu\u015bcisz program do u\u017cytkownik\u00f3w, oni natychmiast znajd\u0105 milion pierwszy.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Na przyk\u0142ad ostatnio mia\u0142em tak\u0105 sytuacj\u0119, \u017ce ucze\u0144 nazwa\u0142 program w\u00a0spos\u00f3b, kt\u00f3rego nikt nie przewidzia\u0142. Da\u0142 tam jakie\u015b symbole dolara, kresk\u0119, te uko\u015bne znaki zamkni\u0119cia. To spowodowa\u0142o, \u017ce kolorowanie sk\u0142adni w\u00a0edytorze stwierdzi\u0142o, \u017ce to nie jest nazwa, tylko jaka\u015b regu\u0142a regeksowa. No i\u00a0program si\u0119 kompletnie rozsypa\u0142 w\u00a0tym momencie, bo nie wiedzia\u0142, o\u00a0co tu chodzi. Nikt z\u00a0nas by nie wpad\u0142 na to, \u017ce mo\u017cna takie znaki da\u0107 w\u00a0nazwie w\u00a0takiej kolejno\u015bci.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"
Robot Astorino z bliska<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

A co jest najwi\u0119kszym problemem w testowaniu Astorino?<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Najwi\u0119ksze zagadnienie wynika ze specyfiki samego j\u0119zyka C++.<\/p>\n\n\n\n

Zarz\u0105dzanie pami\u0119ci\u0105\u2026<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Nieszcz\u0119sne zarz\u0105dzanie pami\u0119ci\u0105. Nasze aplikacje narz\u0119dziowe pracuj\u0105ce na komputerze s\u0105 napisane w C#. Tam nie ma tego problemu, jest garbage colector. Kontroler z konieczno\u015bci jest programowany w C++, to standardowy j\u0119zyk dla platformy Arduino. Jest po prostu najszybszy i najbardziej czasowo przewidywalny.<\/p>\n\n\n\n

Zapewne w \u017cadnym takim j\u0119zyku, kt\u00f3ry nie jest kompilowany do kodu natywnego, takiej wydajno\u015bci by\u015b nie uzyska\u0142.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

W\u0142a\u015bnie, co\u015b za co\u015b. Wi\u0119c mamy nieustann\u0105 walk\u0119 z wyciekami pami\u0119ci. Jeden niefortunny malloc albo calloc \u2013 i po godzinie dzia\u0142ania nagle okazuje si\u0119, \u017ce pami\u0119\u0107 si\u0119 zapcha\u0142a albo jaki\u015b null pointer wskoczy\u0142. Robot sobie dzia\u0142a godzin\u0119, dwie godziny, nagle jest reset uk\u0142adu CPU, no bo on gdzie\u015b si\u0119 chce odnie\u015b\u0107 do jakiej\u015b kom\u00f3rki pami\u0119ci, kt\u00f3ra nie istnieje.<\/p>\n\n\n\n

Z wyciekami pami\u0119ci jest ten problem, \u017ce one nie s\u0105 widoczne od razu. Przykre konsekwencje mog\u0105 nast\u0105pi\u0107 po d\u0142ugim czasie.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

I w\u0142a\u015bnie to by\u0142 najwi\u0119kszy problem, nad kt\u00f3rym najd\u0142u\u017cej siedzia\u0142em. Bo je\u017celi m\u00f3wimy o programie dzia\u0142aj\u0105cym na komputerze, to sprawa jest niemal\u017ce banalna, je\u017celi chodzi o mo\u017cliwo\u015b\u0107 debugowania kodu. Mamy wszystko, dowolne narz\u0119dzia. Mamy Visual Studio. W przypadku mikrokontrolera nie masz tych wszystkich narz\u0119dzi do debugowania i trzeba wymy\u015bla\u0107, gdzie to dra\u0144stwo si\u0119 pojawi\u0142o. Trzeba szuka\u0107 czasem na o\u015blep. Ostatnio mia\u0142em na przyk\u0142ad problem z komunikacj\u0105 pomi\u0119dzy teach pendantem a robotem. Wszystko dobrze dzia\u0142a\u0142o, ale raz na jaki\u015b czas w ramce komunikacyjnej pojawia\u0142y si\u0119 jakie\u015b \u015bmieci. Dlaczego? W ko\u0144cu okaza\u0142o si\u0119 po prostu, \u017ce pami\u0119\u0107 gdzie\u015b si\u0119 przepe\u0142ni\u0142a, co\u015b si\u0119 nadpisywa\u0142o \u2013 i pojawia\u0142y si\u0119 \u015bmieci. Ale znajd\u017a b\u0142\u0105d, kt\u00f3ry w 120 ramkach si\u0119 nie pojawia, potem zdarza si\u0119 w 121 ramce, a potem przez kolejne kilkaset znowu si\u0119 nie pojawia.<\/p>\n\n\n\n

W ko\u0144cu si\u0119 uda\u0142o?<\/strong><\/p>\n\n\n\n

W ko\u0144cu si\u0119 uda\u0142o, ale na komputerze mo\u017cna by to szybko wykry\u0107, zdebugowa\u0107. Pojawi\u0142yby ci si\u0119 \u015bmieci, pojawi\u0142by ci si\u0119 null pointer. Komputer to zg\u0142osi, wykryje.<\/p>\n\n\n\n

Mo\u017cna pu\u0142apk\u0119 za\u0142o\u017cy\u0107.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Pu\u0142apk\u0119 za\u0142o\u017cysz, r\u00f3\u017cne s\u0105 mo\u017cliwo\u015bci. A na kontrolerze tego wszystkiego nie ma, a przynajmniej na tym u\u017cywanym przez nas.<\/p>\n\n\n\n

Wspomnia\u0142e\u015b o teach pendancie.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Dla Astorino jest dost\u0119pny teach pendant, kt\u00f3rego funkcjonalno\u015b\u0107 jest bardzo zbli\u017cona do tego, co oferuje programator dla du\u017cych robot\u00f3w Kawasaki. Obudowa jest wydrukowana, a\u00a0w\u00a0\u015brodku to jest w\u0142a\u015bnie osobny komputerek, dzi\u0119ki kt\u00f3remu wszystko na robocie mo\u017cna zaprogramowa\u0107. To tak de facto bli\u017aniacza aplikacja do tego, co jest na komputerze, troch\u0119 tylko okrojona.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"
Teach pendant do Astorino<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Kod te\u017c na nim napiszesz?<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Owszem, s\u0105 po prostu predefiniowane funkcje, kt\u00f3re mo\u017cna wybiera\u0107. Czyli po prostu dodajesz funkcj\u0119 po funkcji, lini\u0119 po linii. Nie wpisujemy kodu r\u0119cznie, z klawiatury, tylko dodajemy gotowe bloki.<\/p>\n\n\n\n

Mamy wi\u0119c korpus, jest elektronika, jest oprogramowanie. Ale to przecie\u017c nie wszystko. S\u0105 jeszcze nap\u0119dy. I s\u0105 tak prozaiczne rzeczy, jak kable. Wszystko sam projektowa\u0142e\u015b?<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Tak. Zaprojektowa\u0142em wszystko, \u0142\u0105cznie z kablami, ich d\u0142ugo\u015bciami, wszystkie p\u0142ytki PCB i tak dalej. Buduj\u0105c Astorino ju\u017c na etapie projektu mia\u0142em w g\u0142owie to, \u017ceby by\u0142 on jak najprostszy w produkcji i serwisowaniu. W Internecie znajdziesz mn\u00f3stwo robot\u00f3w do samodzielnego zrobienia, s\u0105 r\u00f3\u017cne takie opensource\u2019owe konstrukcje. Ale one wszystkie maj\u0105 taki mankament, \u017ce po prostu s\u0105 trudne w serwisie. Jak co\u015b si\u0119 zepsuje to musisz p\u00f3\u0142 robota rozmontowa\u0107. Je\u017celi jaki\u015b kabel nie styka, no to musisz go ju\u017c na robocie lutowa\u0107, bo go nie wyci\u0105gniesz. Podobnie z czujnikami. Chcia\u0142em, aby z Astorino by\u0142o zupe\u0142nie inaczej, \u017ceby wszystko by\u0142o jak najprostsze. By jak naj\u0142atwiej mo\u017cna by\u0142o wymienia\u0107 r\u00f3\u017cne cz\u0119\u015bci.<\/p>\n\n\n\n

Mnie si\u0119 wydaje, \u017ce to jest bardzo trudne do pogodzenia z pe\u0142n\u0105 funkcjonalno\u015bci\u0105, wydajno\u015bci\u0105, powtarzalno\u015bci\u0105.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Oczywi\u015bcie \u0142atwiej jest zrobi\u0107 co\u015b, co jest do jednorazowego zbudowania w\u00a0ramach zabawy, a\u00a0trudniej jest zaprojektowa\u0107 co\u015b przeznaczonego do masowej produkcji. Konieczne jest dog\u0142\u0119bne badanie r\u00f3\u017cnych mo\u017cliwo\u015bci, po prostu bardzo du\u017cy \u201erisercz\u201d, przeczesanie rynku. S\u0105 teraz mo\u017cliwo\u015bci zamawiania przez Internet rzeczy, kt\u00f3rych wcze\u015bniej nikt nawet do Polski nie sprowadza\u0142. Trzeba by\u0142o po\u015bwi\u0119ci\u0107 wiele godzin na samo rozpoznawanie dost\u0119pnych mo\u017cliwo\u015bci. Cz\u0119sto na przyk\u0142ad znalaz\u0142em co\u015b w\u00a0Internecie i\u00a0zam\u00f3wi\u0142em, czeka\u0142em trzy czy cztery tygodnie. A\u00a0potem okazywa\u0142o si\u0119 na przyk\u0142ad, \u017ce to jest nie to, \u017ce co\u015b nie dzia\u0142a tak, jak oczekiwa\u0142em. Najprostszy przyk\u0142ad: zam\u00f3wi\u0142em pierwsz\u0105 przek\u0142adni\u0119 w\u0142a\u015bnie do tego robota, jeszcze na samym pocz\u0105tku, jak to by\u0142 prototyp. Przysz\u0142a ta przek\u0142adnia i\u00a0okaza\u0142o si\u0119, \u017ce przys\u0142ali mi z\u0142e prze\u0142o\u017cenie. Wi\u0119c co\u015b mi nie dzia\u0142a\u0142o i\u00a0dopiero metod\u0105 pr\u00f3b i\u00a0b\u0142\u0119d\u00f3w doszed\u0142em do tego, \u017ce to z\u00a0powodu innego prze\u0142o\u017cenia.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"
Cz\u0119\u015bci robota Astorino<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

S\u0105 tysi\u0105ce \u015blepych uliczek w takim procesie. I tysi\u0105ce roboczogodzin.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

My\u015bl\u0119, \u017ce pewnie oko\u0142o 7500 godzin.<\/p>\n\n\n\n

Tymczasem kto\u015b, kto po prostu nie wie tego wszystkiego, przyjdzie, stanie przy tym robocie, popatrzy\u2026<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Jak wejdziesz na sekcj\u0119 komentarzy pod filmami z Astorino na YouTube, to tam s\u0105 ludzie, kt\u00f3rzy pisz\u0105: \u201eja takie robi\u0142em w latach 90\u201d albo \u201eja takiego zrobi\u0142em za 200 dolar\u00f3w\u201d. Ludzie po prostu nie wiedz\u0105, ile tam by\u0142o do zrobienia.<\/p>\n\n\n\n

A nie my\u015blisz, \u017ce taki komentarz \u015bwiadczy przede wszystkim o tym, \u017ce kto\u015b w og\u00f3le nie rozumie, czym jest i jak dzia\u0142a robot przemys\u0142owy?<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Mo\u017ce tak by\u0107. Mo\u017ce takie osoby uwa\u017caj\u0105, \u017ce to jest w sumie proste urz\u0105dzenie. Ale tak nie jest. Trzeba te wszystkie macierze liczy\u0107, te wszystkie kinematyki, \u017ceby to wszystko wsp\u00f3\u0142gra\u0142o ze sob\u0105. A przecie\u017c to musi by\u0107 jeszcze bezpieczne. Nawet to, \u017ce my deklarujemy, \u017ce ten robot nie b\u0119dzie si\u0119 porusza\u0142 szybciej ni\u017c 250 mm na sekund\u0119 \u2013 nawet to jest niebanalnym problemem. Program musi tego ca\u0142y czas pilnowa\u0107. Je\u017celi masz na przyk\u0142ad rami\u0119 robota z\u0142o\u017cone i b\u0119dziesz rusza\u0142 pierwsz\u0105 osi\u0105 blisko podstawy, to ko\u0144c\u00f3wka b\u0119dzie si\u0119 porusza\u0142a wolniej na pierwszej osi. Ale gdy go wyprostujesz, to rami\u0119 ju\u017c masz wi\u0119ksze i ruch jest szybszy.<\/p>\n\n\n\n

Wi\u0119c musisz liczy\u0107 te macierze Jacobiego i\u00a0odwr\u00f3cone macierze Jacobiego, i\u00a0to liczy\u0107 diabelnie szybko na, jak ju\u017c m\u00f3wili\u015bmy, do\u015b\u0107 ograniczonym procesorze. Wszystko po to, \u017ceby kontroler wiedzia\u0142, z\u00a0jak\u0105 pr\u0119dko\u015bci\u0105 porusza si\u0119 robot. I\u00a0\u017ceby by\u0107 pewnym, \u017ce nie przekracza tej magicznej granicy 250 mm\/s.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"
Robot Astorino z bliska<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Ta praca uczy pokory?<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Jest taki wykres, kt\u00f3ry pokazuje ci zale\u017cno\u015b\u0107 pewno\u015bci siebie od ilo\u015bci wiedzy, jak\u0105 masz na dany temat. Przy ma\u0142ej wiedzy pewno\u015b\u0107 siebie jest wysoko, ale potem si\u0119 uczysz \u2013 i ta pewno\u015b\u0107 leci na \u0142eb, na szyj\u0119. Dopiero gdy zdob\u0119dziesz ju\u017c du\u017c\u0105 wiedz\u0119, dopiero gdzie\u015b tam powoli ro\u015bnie z powrotem. Prawda jest taka, \u017ce im wi\u0119cej si\u0119 zag\u0142\u0119biasz w dany temat, tym lepiej wiesz, czego nie wiesz. I ile w og\u00f3le w danym temacie jest zagadnie\u0144. Na pocz\u0105tku co\u015b si\u0119 wydaje proste, na pewno \u0142atwo sobie z tym poradz\u0119. Ale potem jak zaczynasz to implementowa\u0107 w ca\u0142o\u015b\u0107, okazuje si\u0119, \u017ce to podej\u015bcie si\u0119 nie sprawdza, \u017ce to nie dzia\u0142a. I trzeba zawr\u00f3ci\u0107, przeora\u0107 jeszcze raz, sprawdzi\u0107, zawr\u00f3ci\u0107, przeora\u0107 jeszcze raz, sprawdzi\u0107 i tak cz\u0119sto wiele razy.<\/p>\n\n\n\n

Tak mia\u0142em z generatorem ci\u0105g\u0142ej trajektorii. Zacz\u0105\u0142em prac\u0119 nad nim w 2020 roku, a dopiero teraz jest na uko\u0144czeniu. W tym czasie powsta\u0142o chyba pi\u0119\u0107 r\u00f3\u017cnych wersji, r\u00f3\u017cnych metodologii, \u017ceby to dzia\u0142a\u0142o, \u017ceby to liczy\u0107 w prawid\u0142owy spos\u00f3b. Za ka\u017cdym razem dochodzi\u0142em do \u015bciany, wyrzuca\u0142em na przyk\u0142ad cztery miesi\u0105ce pracy do kosza i zaczyna\u0142em od zera. Potem wraca\u0142em do punktu wyj\u015bcia, inn\u0105 metod\u0105 dochodzi\u0142em do kolejnej \u015bciany, znowu okazywa\u0142o si\u0119, \u017ce co\u015b tutaj nie jest OK, wyrzuca\u0142em wszystko do kosza i zaczyna\u0142em jeszcze raz.<\/p>\n\n\n\n

Sk\u0105d masz tyle cierpliwo\u015bci?<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Jak mam jakie\u015b wyzwanie, jak mi co\u015b nie dzia\u0142a, to mnie to dr\u0119czy. Dr\u0105\u017c\u0119 wi\u0119c temat, a\u017c go rozwi\u0105\u017c\u0119. I rozwi\u0105\u017c\u0119 go w taki spos\u00f3b, kt\u00f3ry mnie satysfakcjonuje. \u201eWystarczaj\u0105co dobrze\u201d mnie nie satysfakcjonuje. Tak, mam du\u017ce pok\u0142ady cierpliwo\u015bci, ci\u0119\u017cko jest mnie zirytowa\u0107. Bardzo lubi\u0119 zajmowa\u0107 si\u0119 rzeczami nowymi, rutyna mnie nudzi, nienawidz\u0119 robi\u0107 tego samego ca\u0142y czas. Z Astorino ci\u0105gle co\u015b si\u0119 dzieje, co chwil\u0119 mam nowe wyzwanie. Wci\u0105\u017c co\u015b poprawiamy. Planujemy wersj\u0119 C. Chcemy, by ten produkt by\u0142 coraz lepszy.<\/p>\n\n\n\n

A co ci\u0119 motywuje?<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Uwa\u017cam, \u017ce je\u017celi nasza motywacja jest wy\u0142\u0105cznie finansowa, to nic si\u0119 nie uda. Zaraz si\u0119 sfrustrujesz, \u017ce robisz, robisz, a wci\u0105\u017c nic z tego nie ma. Mnie najbardziej motywuje satysfakcja, \u017ce wymy\u015bli\u0142em co\u015b, co dzia\u0142a. \u017be kto\u015b tego u\u017cywa, \u017ce komu\u015b si\u0119 to przydaje. \u017be to trafi\u0142o nawet do innych kraj\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n

Je\u017celi traktowa\u0142bym ten projekt jak zwyk\u0142\u0105 prac\u0119 od 8:00 do 16:00, to te\u017c by si\u0119 nie uda\u0142o, a\u00a0w\u00a0najlepszym razie trwa\u0142oby pi\u0119\u0107 lat d\u0142u\u017cej. Ja do tego podchodz\u0119 troch\u0119 hobbistycznie, a\u00a0troch\u0119 ambicjonalnie. Jak co\u015b nie dzia\u0142a, to siedz\u0119 nad tym, a\u017c zadzia\u0142a. Czyli to jest taka praca, kt\u00f3ra jest jednocze\u015bnie pasj\u0105 i\u00a0w\u00a0og\u00f3le czym\u015b, od czego mnie ci\u0119\u017cko oderwa\u0107. Tutaj te\u017c chcia\u0142bym podzi\u0119kowa\u0107 mojej \u017conie za jej pok\u0142ady cierpliwo\u015bci i\u00a0wyrozumia\u0142o\u015bci. Nieraz wieczory sp\u0119dza\u0142em nad tym projektem.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"
Marek Niewiadomski z uczniami na lekcji robotyki<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Jeste\u015b konstruktorem robota Astorino, ale za jego sukcesem stoi ca\u0142y zesp\u00f3\u0142.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Oczywi\u015bcie. Projekt Astorino to nie tylko \u201ed\u0142ubanie\u201d w sprz\u0119cie i oprogramowaniu. To r\u00f3wnie\u017c wizyty w szko\u0142ach i na uczelniach, pokazy, wyk\u0142ady, akcje marketingowe i materia\u0142y promocyjne. To tak\u017ce szkolenia, kt\u00f3re s\u0105 prowadzone w ca\u0142ym kraju. No i oczywi\u015bcie produkcja! Bez tego wszystkiego nie osi\u0105gn\u0119liby\u015bmy sukcesu. Chcia\u0142em pogratulowa\u0107 i gor\u0105co podzi\u0119kowa\u0107 wszystkim zaanga\u017cowanym w ten projekt Kole\u017cankom i Kolegom. Dzi\u0119kuj\u0119 za Wasz\u0105 prac\u0119 i wiar\u0119 w ten projekt! Jeste\u015bcie wielcy!<\/p>\n\n\n\n

Masz w g\u0142owie jakie\u015b nowe Astorino? Co\u015b zupe\u0142nie nowego?<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Gdzie\u015b tam w g\u0142owie ca\u0142y czas ta delta siedzi. Gdy powstawa\u0142o Astorino, poprzeczk\u0119 postawi\u0142em sobie bardzo wysoko. Zbudowa\u0107 sze\u015bciosiowego robota \u2013 to by\u0142o du\u017ce wyzwanie. Ale wszystko zacz\u0119\u0142o si\u0119 od tej delty i gdzie\u015b tam mi chodzi po g\u0142owie jaka\u015b jej nowa wersja. \u017beby udost\u0119pni\u0107 szko\u0142om nie tylko robota sze\u015bcioosiowego, ale tak\u017ce w\u0142a\u015bnie tak\u0105 delt\u0119. Mo\u017ce gdy si\u0119 pojawi troch\u0119 wi\u0119cej przestrzeni, pomy\u015bl\u0119 o tym powa\u017cniej.<\/p>\n\n\n\n

Rozmawia\u0142: Mateusz Pierzcha\u0142a<\/strong><\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n
\n
\n
\n

Newsletter Poradnika Automatyka<\/h3><\/div>\n

Czytaj trendy i inspiracje, podstawy automatyki, automatyk\u0119 w praktyce<\/p>\n<\/div>\n

\n
\n