{"id":21286,"date":"2024-09-11T11:46:08","date_gmt":"2024-09-11T09:46:08","guid":{"rendered":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?p=21286"},"modified":"2025-03-11T19:00:20","modified_gmt":"2025-03-11T18:00:20","slug":"przesylanie-dedykowanych-sygnalow-wejsciowych-i-wyjsciowych-wymiana-danych-pomiedzy-robotem-kawasaki-a-sterownikiem-plc-odc-3","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/przesylanie-dedykowanych-sygnalow-wejsciowych-i-wyjsciowych-wymiana-danych-pomiedzy-robotem-kawasaki-a-sterownikiem-plc-odc-3\/","title":{"rendered":"Przesy\u0142anie dedykowanych sygna\u0142\u00f3w wej\u015bciowych i wyj\u015bciowych | Wymiana danych pomi\u0119dzy robotem Kawasaki a sterownikiem PLC, odc. 3"},"content":{"rendered":"\n
<\/div>\n\n\n\n

Z tej cz\u0119\u015bci naszego cyklu dowiesz si\u0119, jak u\u017cywa\u0107 dedykowanych sygna\u0142\u00f3w i zobaczysz, jak wp\u0142ywaj\u0105 one na redukcj\u0119 kodu programu i u\u0142atwiaj\u0105 procedur\u0119 sprawdzenia statusu robota.<\/p>\n\n\n\n

\n

Wymiana danych pomi\u0119dzy robotem Kawasaki Robotics a sterownikiem PLC<\/h3>\n

Zagadnienia podstawowe:<\/p>\nWst\u0119p: Integracja robota przemys\u0142owego ze sterownikiem PLC i panelem HMI \u2013 dlaczego warto?<\/a>\n1. Przesy\u0142anie statusu po\u0142\u0105czenia i kodu b\u0142\u0119d\u00f3w w czasie rzeczywistym.<\/a>\n2. Przesy\u0142anie danych robota (typ, numer seryjny, godziny pracy i zu\u017cyta energia).<\/a>\n3. Przesy\u0142anie dedykowanych sygna\u0142\u00f3w wej\u015bciowych i wyj\u015bciowych.<\/a>\n4. Przesy\u0142anie parametr\u00f3w ruchu w czasie rzeczywistym i informacji o wykonanym programie.<\/a>\n5. Przesy\u0142anie aktualnej pozycji i dystansu do kolejnego punktu.<\/a>\n

Zagadnienia zaawansowane:<\/p>\n6. Og\u00f3lna modyfikacja komunikacji i zmiana typu danych.<\/a>\n7. Przesy\u0142anie du\u017cych ilo\u015bci danych przy u\u017cyciu ograniczonej liczby zaj\u0119tych bit\u00f3w \u2013 zwielokrotnianie danych.<\/a>\n8. Wysy\u0142anie zmiennej tekstowej za po\u015brednictwem standardowego protoko\u0142u komunikacyjnego.<\/a>\n9. Odbieranie zmiennej tekstowej za po\u015brednictwem standardowego protoko\u0142u komunikacyjnego.<\/a>\n10. Przesy\u0142anie do sterownika PLC historii ostatnich b\u0142\u0119d\u00f3w z robota.<\/a>\n11. Przesy\u0142anie ze sterownika PLC do robota pe\u0142nej nazwy programu do wykonania.<\/a>\n<\/div>\n\n\n\n

Wprowadzenie<\/h2>\n\n\n\n

Dedykowane sygna\u0142y wyj\u015bciowe i wej\u015bciowe umo\u017cliwiaj\u0105 automatyczne wysy\u0142anie oraz wykorzystanie statusu stan\u00f3w kontrolera oraz ramienia robota w programie. Nie wymagaj\u0105 one od u\u017cytkownika \u017cadnych oblicze\u0144 i pozwalaj\u0105 zredukowa\u0107 ca\u0142y program. Jedynym dzia\u0142aniem jest okre\u015blenie miejsca w pami\u0119ci, w kt\u00f3rym maj\u0105 zosta\u0107 zapisane\/wys\u0142ane. Pe\u0142n\u0105 list\u0119 dedykowanych sygna\u0142\u00f3w mo\u017cna znale\u017a\u0107 w instrukcji: \u201eExternal IO Manual\u201d.<\/p>\n\n\n\n

W tym artykule wykorzystamy kilka dedykowanych sygna\u0142\u00f3w, kt\u00f3re s\u0105 dost\u0119pne w robotach typu handling i b\u0119d\u0105 wysy\u0142ane bezpo\u015brednio do sterownika PLC.<\/p>\n\n\n\n

Wa\u017cne<\/strong>: Liczba sygna\u0142\u00f3w mo\u017ce si\u0119 r\u00f3\u017cni\u0107 w zale\u017cno\u015bci od wersji oprogramowania. Dla robota spawalniczego czy malarskiego istniej\u0105 dedykowane sygna\u0142y do sterowania procesem spawania.<\/p>\n\n\n\n

\r\n\t\t\t\t\t\t\t\"arrow\"\r\n\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\r\n\t\t\t\t\t\t\t

\u015aci\u0105gnij gotowe pliki z przyk\u0142adami u\u017cytymi w tym artykule<\/a>.<\/p>\n<\/div>\r\n\t\t\t\t\t<\/div>\r\n\t\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n

Dedykowane sygna\u0142y wyj\u015bciowe  <\/h2>\n\n\n\n

Dedykowane sygna\u0142y wyj\u015bciowe s\u0142u\u017c\u0105 do szybkiej analizy robota i wysy\u0142ania\/odczytania okre\u015blonych parametr\u00f3w bez konieczno\u015bci tworzenia dodatkowych formu\u0142 programu do sterowania. Sygna\u0142y wykorzystywane w tym artykule opisano poni\u017cej.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n
Num.<\/td>Nazwa sygna\u0142u<\/td>Opis<\/td><\/tr>
1<\/td>Motor ON<\/td>Sygnalizuje, \u017ce zasilanie silnik\u00f3w jest w\u0142\u0105czone. Dzia\u0142a tak samo, jak kontrolka zasilania silnika na T\/P .<\/td><\/tr>
2<\/td>Cycle Start<\/td>Sygnalizuje, \u017ce robot jest w trybie automatycznym. Funkcja jest taka sama, jak lampka \u201eCycle\u201d na T\/P.<\/td><\/tr>
3<\/td>Error<\/td>Sygnalizuje wyst\u0105pienie b\u0142\u0119du.<\/td><\/tr>
4<\/td>Under Emergency Stop<\/td>Sygnalizuje aktywacj\u0119\/naci\u015bni\u0119cie wy\u0142\u0105cznika awaryjnego.<\/td><\/tr>
5<\/td>Teach Mode<\/td>Sygnalizuje, \u017ce robot jest w trybie uczenia. W trybie cyklu przyjmuje warto\u015b\u0107 0.<\/td><\/tr>
6<\/td>Home1<\/td>Sygnalizuje, \u017ce robot znajduje si\u0119 obecnie w pozycji domowej 1 (dost\u0119pne 2 pozycje).<\/td><\/tr>
7<\/td>External PC program executing<\/td>Sygnalizuje, czy okre\u015blony program PC dzia\u0142a.<\/td><\/tr>
8<\/td>Hold Mode<\/td>Sygnalizuje, czy robot znajduje si\u0119 w trybie wstrzymania, uwzgl\u0119dnia r\u00f3wnie\u017c wstrzymanie zewn\u0119trzne (external hold).<\/td><\/tr>
9<\/td>Battery Alarm<\/td>Sygnalizuje niski poziom napi\u0119cia baterii.<\/td><\/tr>
10<\/td>Encoder Temperature Warning<\/td>Sygnalizuje przekroczenie progu temperatury dowolnego enkodera.<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Poniewa\u017c przesy\u0142anych b\u0119dzie 10 bit\u00f3w statusu, w przyk\u0142adzie zarezerwowany zostanie ca\u0142y bajt (16 bit\u00f3w) w komunikacji \u2013 od sygna\u0142u 193 do 208.<\/p>\n\n\n\n

Poni\u017cej znajduj\u0105 si\u0119 zrzuty ekranu ustawie\u0144 sygna\u0142\u00f3w wyj\u015bciowych, kt\u00f3re zosta\u0142y wykorzystane w tym artykule:<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Dedykowane sygna\u0142y wej\u015bciowe <\/h2>\n\n\n\n

Dedykowane wej\u015bcia umo\u017cliwiaj\u0105 wykonywanie dzia\u0142a\u0144 w programie robota lub sterowanie funkcjami bez u\u017cycia dodatkowego kodu programu. Przyk\u0142adem mo\u017ce by\u0107 uruchamianie silnik\u00f3w lub cyklu poprzez naci\u015bni\u0119cie zewn\u0119trznego przycisku.<\/p>\n\n\n\n

W przyk\u0142adzie wykorzystanych zostanie tylko kilka sygna\u0142\u00f3w. Lista innych sygna\u0142\u00f3w znajduje si\u0119 w dokumentacji.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n
Num.<\/td>Nazwa sygna\u0142u<\/td>Opis<\/td><\/tr>
1<\/td>Error Reset<\/td>Resetowanie b\u0142\u0119du z zewn\u0105trz, w taki sam spos\u00f3b jak klikni\u0119cie RESET na ekranie (wymaga tylko impulsu).<\/td><\/tr>
2<\/td>External HOLD (EXT_IT)<\/td>Zatrzymuje robota tymczasowo w trybie cyklu. (Dzia\u0142a tylko w trybie cyklu). Gdy obw\u00f3d tego sygna\u0142u jest otwarty (stan niski), robot poruszy si\u0119 w trybie cyklu. Gdy ten obw\u00f3d sygna\u0142u jest otwarty (stan niski) podczas ruchu w trybie cyklu, robot zatrzymuje si\u0119 natychmiast, a start cyklu pozostaje w\u0142\u0105czony. Gdy ten obw\u00f3d sygna\u0142u jest zamkni\u0119ty (stan wysoki), robot wznawia prac\u0119 od miejsca, w kt\u00f3rym si\u0119 zatrzyma\u0142.<\/td><\/tr>
3<\/td>External slow repeat<\/td>Tymczasowo zmniejsza pr\u0119dko\u015b\u0107 powtarzania, gdy sygna\u0142 ma stan niski. Pr\u0119dko\u015b\u0107 jest ustawiana w menu Aux. A-0508.<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Poniewa\u017c przesy\u0142ane b\u0119d\u0105 tylko 3 bity stanu, w przyk\u0142adzie zarezerwowanych b\u0119dzie tylko 8 bit\u00f3w w komunikacji.<\/p>\n\n\n\n

Poni\u017cej znajduj\u0105 si\u0119 zrzuty ekranu z ustawieniami sygna\u0142u wej\u015bciowego, kt\u00f3re zosta\u0142y u\u017cyte w tym artykule:<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Program sterownika PLC<\/h2>\n\n\n\n

1. Na pocz\u0105tek nale\u017cy zdefiniowa\u0107 zmienne w GVL. W tej cz\u0119\u015bci szkolenia wszystkie zmienne maj\u0105 typ BOOL, mog\u0105 mie\u0107 stan wysoki lub niski. Pozwoli to w \u0142atwy spos\u00f3b wy\u015bwietli\u0107 wszystkie sygna\u0142y na wizualizacji.<\/p>\n\n\n\n

Wa\u017cne jest, aby za ka\u017cdym razem przy uruchomieniu aplikacji robot nie by\u0142<\/span> w trybie hold<\/em> oraz slow reapeat<\/em>. Aby to osi\u0105gn\u0105\u0107, nale\u017cy ustawi\u0107 jako domy\u015bln\u0105 warto\u015b\u0107 pocz\u0105tkow\u0105 TRUE, a wi\u0119c stan wysoki (sygna\u0142y te dzia\u0142aj\u0105 w logice odwrotnej i warto\u015b\u0107 TRUE oznacza wy\u0142\u0105czenie danej funkcji).<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n
VAR_GLOBAL\n\tMotor_ON_State: BOOL;\n\tCycle_State: BOOL; \n\tError_State: BOOL;\n\tE_STOP_State: BOOL;\n\tTeachMode_State: BOOL;\n\tHome1_State: BOOL;\n\tPC1_State: BOOL;\n\tHold_State: BOOL;\n\tBattery_alarm_State: BOOL;\n\tEncoder_temp_State: BOOL;\n\tError_reset_SIG:BOOL;\n\tExternal_Hold_SIG:BOOL:=TRUE;\n\tSlow_Repeat_SIG:BOOL:=TRUE;\nEND_VAR<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
2. Nast\u0119pnie zdefiniowane zmienne nale\u017cy przypisa\u0107 do modu\u0142u komunikacyjnego (Mapping<\/strong>), aby dane odbierane zosta\u0142y wpisane do w\u0142a\u015bciwej zmiennej. Po przypisaniu wszystkich warto\u015bci okno powinno wygl\u0105da\u0107 jak poni\u017cej:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Poni\u017cej znajduj\u0105 si\u0119 sygna\u0142y wyj\u015bciowe ze sterownika PLC:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
3. Do obs\u0142ugi tych sygna\u0142\u00f3w nie zostanie dodana \u017cadna linia kodu. Ca\u0142o\u015b\u0107 b\u0119dzie u\u017cywana bezpo\u015brednio na wizualizacji.<\/p>\n\n\n\n
4. Ostatni\u0105 operacj\u0105 jest wy\u015bwietlenie odebranych danych. Pola, na kt\u00f3rych b\u0119d\u0105 wy\u015bwietlane dane, zosta\u0142y dodane do ekranu wizualizacji.<\/p>\n\n\n\n
Z element\u00f3w Basic<\/strong> wybierz \u201eLAMP\u201d i przypisz zmienn\u0105 \u201eMotor_ON_State\u201d jak na poni\u017cszym zrzucie ekranu:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Pozosta\u0142e statusy s\u0105 przypisywane w ten sam spos\u00f3b, wi\u0119c ekran po przypisaniu wszystkich status\u00f3w powinien wygl\u0105da\u0107 jak ni\u017cej:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Sygna\u0142y wyj\u015bciowe ze sterownika PLC przypisane s\u0105 do trzech przycisk\u00f3w: aby zresetowa\u0107 b\u0142\u0105d, prze\u0142\u0105czy\u0107 robota w tryb wstrzymania lub tryb powolnego poruszania si\u0119 w cyklu.<\/p>\n\n\n\n
Sygna\u0142 resetowania b\u0142\u0119du wymaga tylko impulsu, wi\u0119c akcja dla przycisku zostanie przypisana do naci\u015bni\u0119cia i zwolnienia przycisku \u2013 jak na ekranie poni\u017cej:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Przycisk wstrzymania pracy Hold<\/strong> powinien utrzyma\u0107 aktualny stan do kolejnego nadci\u015bnienia przycisku, tak aby zar\u00f3wno zatrzymanie, jak i uruchomienie robota wymaga\u0142a akcji od operatora. W tym celu dla tego przycisku wykorzystana zosta\u0142a funkcja Toggle<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Przycisk Slow Repeat<\/strong> dzia\u0142a na tej samej zasadzie\/logice, co przycisk Hold<\/strong>, wi\u0119c konfiguracja jest identyczna.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Dzia\u0142aj\u0105ca aplikacja<\/h2>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
\r\n\t\t\t\t\t\t\t\"arrow\"\r\n\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\r\n\t\t\t\t\t\t\t
\u015aci\u0105gnij gotowe pliki z przyk\u0142adami u\u017cytymi w tym artykule<\/a>.<\/p>\n<\/div>\r\n\t\t\t\t\t<\/div>\r\n\t\n\n\n\n
W nast\u0119pnej cz\u0119\u015bci<\/a> dowiesz si\u0119, jak odczyta\u0107 dynamiczne parametry ruchu robota, takie jak pr\u0119dko\u015b\u0107, moment obrotowy czy temperatur\u0119 enkoder\u00f3w, za pomoc\u0105 polece\u0144 j\u0119zyka AS.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n            
\n                
\n                    
\n                                                    
Newsletter Poradnika Automatyka<\/h3><\/div>\n                                                
Czytaj trendy i inspiracje, podstawy automatyki, automatyk\u0119 w praktyce<\/p>\n<\/div>\n                        
\n                                                                                            
\n