{"id":21083,"date":"2024-12-28T14:21:52","date_gmt":"2024-12-28T13:21:52","guid":{"rendered":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?p=21083"},"modified":"2025-03-11T19:02:09","modified_gmt":"2025-03-11T18:02:09","slug":"ogolna-modyfikacja-komunikacji-i-zmiana-typu-danych-wymiana-danych-pomiedzy-robotem-kawasaki-a-sterownikiem-plc-odc-6","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/ogolna-modyfikacja-komunikacji-i-zmiana-typu-danych-wymiana-danych-pomiedzy-robotem-kawasaki-a-sterownikiem-plc-odc-6\/","title":{"rendered":"Og\u00f3lna modyfikacja komunikacji i zmiana typu danych | Wymiana danych pomi\u0119dzy robotem Kawasaki a sterownikiem PLC, odc. 6"},"content":{"rendered":"\n
<\/div>\n\n\n\n

Z tej cz\u0119\u015bci poradnika dowiesz si\u0119, jak modyfikowa\u0107 parametry komunikacji, liczb\u0119 bajt\u00f3w oraz wysy\u0142a\u0107 zmienne r\u00f3\u017cnego typu. Dodatkowo poznasz propozycj\u0119 alokacji zmiennych w komunikacji, co u\u0142atwia tworzenie uniwersalnych aplikacji i u\u0142atwi zmian\u0119 ramki komunikacyjnej. <\/p>\n\n\n\n

\n

Wymiana danych pomi\u0119dzy robotem Kawasaki Robotics a sterownikiem PLC<\/h3>\n

Zagadnienia podstawowe:<\/p>\nWst\u0119p: Integracja robota przemys\u0142owego ze sterownikiem PLC i panelem HMI \u2013 dlaczego warto?<\/a>\n1. Przesy\u0142anie statusu po\u0142\u0105czenia i kodu b\u0142\u0119d\u00f3w w czasie rzeczywistym.<\/a>\n2. Przesy\u0142anie danych robota (typ, numer seryjny, godziny pracy i zu\u017cyta energia).<\/a>\n3. Przesy\u0142anie dedykowanych sygna\u0142\u00f3w wej\u015bciowych i wyj\u015bciowych.<\/a>\n4. Przesy\u0142anie parametr\u00f3w ruchu w czasie rzeczywistym i informacji o wykonanym programie.<\/a>\n5. Przesy\u0142anie aktualnej pozycji i dystansu do kolejnego punktu.<\/a>\n

Zagadnienia zaawansowane:<\/p>\n6. Og\u00f3lna modyfikacja komunikacji i zmiana typu danych.<\/a>\n7. Przesy\u0142anie du\u017cych ilo\u015bci danych przy u\u017cyciu ograniczonej liczby zaj\u0119tych bit\u00f3w \u2013 zwielokrotnianie danych.<\/a>\n8. Wysy\u0142anie zmiennej tekstowej za po\u015brednictwem standardowego protoko\u0142u komunikacyjnego.<\/a>\n9. Odbieranie zmiennej tekstowej za po\u015brednictwem standardowego protoko\u0142u komunikacyjnego.<\/a>\n10. Przesy\u0142anie do sterownika PLC historii ostatnich b\u0142\u0119d\u00f3w z robota.<\/a>\n11. Przesy\u0142anie ze sterownika PLC do robota pe\u0142nej nazwy programu do wykonania.<\/a>\n<\/div>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n

Wst\u0119p<\/h2>\n\n\n\n

Ta cz\u0119\u015b\u0107 poradnika wraz z kolejn\u0105 skupi\u0105 si\u0119 na modyfikacjach poprzednich cz\u0119\u015bci oraz optymalizacji kodu i komunikacji. W poprzednich cz\u0119\u015bciach prawie wszystkie bity zaplanowanej ramki komunikacyjnej zosta\u0142y wykorzystane do komunikacji. Gdyby zaistnia\u0142a potrzeba dodania wi\u0119kszej ilo\u015bci informacji lub zmiennych, ramka musia\u0142aby zosta\u0107 rozszerzona, co nie zawsze jest mo\u017cliwe.<\/p>\n\n\n\n

Dlatego w tej cz\u0119\u015bci zmienione zostan\u0105 typy przesy\u0142anych danych, aby upro\u015bci\u0107 odczyty danych, a tym samym uporz\u0105dkowa\u0107 ramk\u0119 komunikacyjn\u0105. Ostatecznie nie zostanie zmienione nic w wymienianych informacjach. W nast\u0119pnej cz\u0119\u015bci zajmiemy si\u0119 skr\u00f3ceniem ramki danych.<\/p>\n\n\n\n

\r\n\t\t\t\t\t\t\t\"arrow\"\r\n\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\r\n\t\t\t\t\t\t\t

\u015aci\u0105gnij gotowe pliki z przyk\u0142adami u\u017cytymi w tym artykule<\/a>.<\/p>\n<\/div>\r\n\t\t\t\t\t<\/div>\r\n\t\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n

Modyfikacja typu zmiennej PLC<\/h2>\n\n\n\n

Zacznijmy od modyfikacji mapowanych zmiennych w komunikacji. Do tej pory u\u017cywany by\u0142 tylko najprostszy typ danych: bajt, czyli 8 bit\u00f3w \u2013 BYTE. Jak wida\u0107 na poni\u017cszym zrzucie ekranu, dane zapisywane na wi\u0119kszej ilo\u015bci bit\u00f3w by\u0142y wysy\u0142ane w dw\u00f3ch cz\u0119\u015bciach, jako LOW i HIGH. Zredukujemy te dane do jednego typu INT, kt\u00f3ry zajmuje 16 bit\u00f3w. Na obrazku poni\u017cej zmienne zaznaczone w ramce i wszystkie pozosta\u0142e elementy, kt\u00f3re s\u0105 wysy\u0142ane w dw\u00f3ch cz\u0119\u015bciach jako LOW i HIGH – takie jak pr\u0119dko\u015b\u0107, pozycja, temperatura, moment obrotowy, zostan\u0105 zast\u0105pione jedn\u0105 zmienn\u0105 typu INT.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

1. W pierwszym kroku nale\u017cy przej\u015b\u0107 do modu\u0142u Ethernet\/IP<\/strong>, do zak\u0142adki Assemblies<\/strong>. Mo\u017cna tu wybra\u0107 typ ka\u017cdej zmiennej w komunikacji. W tym przypadku wybierzemy zmienne typu INT dla wszystkich zmiennych, kt\u00f3re wymagaj\u0105 16 bit\u00f3w. Co wa\u017cne, w Kawasaki u\u017cywaj\u0105c funkcji BITS nie mo\u017cna wys\u0142a\u0107 zmiennej typu FLOAT lub REAL, wi\u0119c nadal niekt\u00f3re zmienne musz\u0105 by\u0107 mno\u017cone przez 10 lub 100 i odbierane jako INT.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Gdy typ zostanie zmieniony na INT, liczba bit\u00f3w zmiennej automatycznie zmieni si\u0119 na 16 \u2013 jak na ekranie poni\u017cej. Nale\u017cy zmieni\u0107 wszystkie miejsca, w kt\u00f3rych zmienna z LOW i HIGH pojawia si\u0119 w komunikacji.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Wa\u017cne: zmiana typu zmiennej zmienia liczb\u0119 bit\u00f3w dla zmiennej, ale nie zmniejsza liczby zmiennych w ca\u0142ej ramce. Oznacza to, \u017ce gdy zmieniamy BYTE na INT, za ka\u017cdym razem w naszej ramce komunikacyjnej pojawia si\u0119 8 dodatkowych bit\u00f3w. Liczba ta jest niezwykle wa\u017cna, wi\u0119c aby komunikacja dzia\u0142a\u0142a poprawnie, konieczne jest sprawdzenie liczby bit\u00f3w na ko\u0144cu, aby nadal by\u0142o 64, i usuni\u0119cie dodatkowych bit\u00f3w \u2013 tak jak na ekranie poni\u017cej.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

2. Drugim krokiem jest zmiana listy zmiennych, poniewa\u017c teraz nie b\u0119d\u0105 potrzebne \u017cadne zmienne z dopiskiem \u201e_L\u201d i \u201e_H\u201d. Mo\u017cna je wszystkie usun\u0105\u0107.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Jednak dla zmiennych, kt\u00f3re ostatecznie b\u0119dziemy przechowywa\u0107 jako \u201erzeczywiste\u201d, potrzebujemy zmiennej INT, aby nast\u0119pnie przekonwertowa\u0107 je do formatu zmiennoprzecinkowego. Tak wi\u0119c zmienne takie, jak pozycja i pr\u0119dko\u015b\u0107, musz\u0105 mie\u0107 dodatkowe zmienne. Tylko do cel\u00f3w szkoleniowych ta zmienna ma dodatkowy opis \u201e_INT\u201d. Ostatecznie lista zmiennych powinna si\u0119 zmieni\u0107 nast\u0119puj\u0105co:<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"
Dotychczasowa lista zmiennych.<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"
Nowa lista zmiennych.<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"
Dotychczasowa lista zmiennych.<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"
Nowa lista zmiennych.<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

3. Trzecim krokiem jest zmiana mapowanych zmiennych. Po przej\u015bciu do zak\u0142adki Mapping<\/strong> typ zmiennych zosta\u0142 automatycznie zaktualizowany. Konieczna jest zmiana wszystkich zmiennych, kt\u00f3re wcze\u015bniej mia\u0142y warto\u015bci LOW i HIGH na pojedyncze zmienne, kt\u00f3re zosta\u0142y zdefiniowane wcze\u015bniej. Przyk\u0142ad pierwszej zmiennej, kodu b\u0142\u0119du nale\u017cy usun\u0105\u0107 dwie zmienne:<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Zast\u0105p jedn\u0105 zmienn\u0105 u\u017cywan\u0105 w programie:<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Po zmianie wszystkich zmiennych w ten sam spos\u00f3b lista powinna wygl\u0105da\u0107 dok\u0142adnie tak, jak poni\u017cej:<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Wa\u017cne jest, aby ponownie sprawdzi\u0107 list\u0119 przesy\u0142anych bit\u00f3w, aby liczba na li\u015bcie nie by\u0142a wi\u0119ksza ni\u017c ta zdefiniowana w kontrolerze robota.<\/p>\n\n\n\n

Gdy u\u017cywamy sterownika jako skaner, przypisywanie jest znacznie prostsze, bo ca\u0142kowita liczba przesy\u0142anych bajt\u00f3w jest na bie\u017c\u0105co aktualizowana i wy\u015bwietlana, przyk\u0142ad znajduje si\u0119 poni\u017cej:<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

4. Kolejn\u0105 zmian\u0105 jest wyczyszczenie kodu g\u0142\u00f3wnego w sterowniku PLC. Nie s\u0105 ju\u017c potrzebne ponowne obliczenia i \u0142\u0105czenie zmiennych. Wystarczy wi\u0119c pozostawi\u0107 tylko cz\u0119\u015b\u0107 nazwy robota zwi\u0105zan\u0105 z po\u0142\u0105czeniem i transferem, a reszt\u0119 mo\u017cna bezpo\u015brednio wykorzysta\u0107 w wizualizacji lub innych cz\u0119\u015bciach programu.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n
\/\/PART 4\n\/\/GVL.STEP_NUM; GVL.Rob_SPEED; GVL.TCP_SPEED; GVL.Torq_JT1; GVL.Torq_JT2; GVL.Torq_JT3\n\/\/GVL.Torq_JT4; GVL.Torq_JT5; GVL.Torq_JT6; GVL.Temp_JT2; GVL.Monitor_SPEED; GVL.Memory_Free; \nGVL.TCP_SPEED:=INT_TO_REAL(GVL.TCP_SPEED_int)\/100; \n\/\/PART 5\n\/\/Current Robot  Position  \nGVL.Rob_posX:=INT_TO_REAL(GVL.Rob_posX_int)\/10;\nGVL.Rob_posY:=INT_TO_REAL(GVL.Rob_posY_int)\/10;\nGVL.Rob_posZ:=INT_TO_REAL(GVL.Rob_posZ_int)\/10;\nGVL.Rob_posO:=INT_TO_REAL(GVL.Rob_posO_int)\/10;\nGVL.Rob_posA:=INT_TO_REAL(GVL.Rob_posA_int)\/10;\nGVL.Rob_posT:=INT_TO_REAL(GVL.Rob_posT_int)\/10;\n\/\/GVL.Distance<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
5. Ostatnia drobna zmiana: poniewa\u017c teraz wysy\u0142amy r\u00f3wnie\u017c kod b\u0142\u0119du do jednej zmiennej, nale\u017cy te\u017c zmodyfikowa\u0107 program \u201eError_Prog\u201d i usun\u0105\u0107 lini\u0119 kodu, kt\u00f3ra \u0142\u0105czy\u0142a dwie zmienne, wi\u0119c musimy usun\u0105\u0107 te dwie linie:<\/p>\n\n\n\n
\/\/machining error code to receive one sign and 4 digits<\/s><\/em><\/p>\n\n\n\n
error_number := error_low + (256*error_high);<\/s><\/em><\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Cz\u0119\u015b\u0107 modyfikacji w robocie \u2013 offset zmiennych zmiast sta\u0142ej listy <\/h2>\n\n\n\n
W cz\u0119\u015bci programu robota dodany zostanie dodatkowy offset, nie zmieni si\u0119 kolejno\u015b\u0107 ani ilo\u015b\u0107 przesy\u0142anych danych. Pozwoli to na \u0142atwe przenoszenie zmiennych przypisanych do komunikacji w pami\u0119ci.<\/p>\n\n\n\n
Zmienna \u201eFirst_bit_Out\u201d b\u0119dzie przechowywa\u0107 numer pierwszego bitu komunikacji, od tego numeru b\u0119d\u0105 obliczane wszystkie pozosta\u0142e zmienne.<\/p>\n\n\n\n
First_bit_Out=33 ; first bit of communication – offset<\/em><\/p>\n\n\n\n
Ka\u017cdy adres zmiennej b\u0119dzie zale\u017ca\u0142 od pierwszego bitu, do opisu u\u017cyty zostanie przedstawiony schemat:<\/p>\n\n\n\n
Zmienna = First_bit_Out+8*\u201dnumer w sekwencji\u201d<\/strong><\/p>\n\n\n\n
gdzie:
First_bit_Out \u2013 pierwszy numer bitu, zdefiniowany przez u\u017cytkownika
\u201cnumer w sekwencji\u201d \u2013 musz\u0105 by\u0107 liczone wed\u0142ug pozycji w sekwencji komunikacyjnej, w oparciu o wymiar bajt (8 bit\u00f3w) – czyli wskazuje kt\u00f3ry bajt danych jest przypisany do zmiennej. Poni\u017cej znajduje si\u0119 pe\u0142na lista zmiennych, kt\u00f3re zapisane s\u0105 wed\u0142ug schematu:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
;Variable definition\n  First_bit_Out=33 ; first bit of communication - offset\n  Error_code_16=First_bit_Out+8*0; Number of first bit data with error code, 16 bits\n  work_hours_16 = First_bit_Out+8*2 ; Number of first bit data with working hours, 16 bits\n  servo_ontime_16 = First_bit_Out+8*4 ; Number of first bit data with servo on time, 16 bits\n  e_stop_count_8 = First_bit_Out+8*6; Number of first bit data with e-stop counter, 8 bits <max 128>\n  energy_comsum_16 = First_bit_Out+8*7 ;\n  rob_name_firstb = First_bit_Out+8*9 ; it\u2019s need a 64 bits (8 byte) in total to send whole name\n  rob_serial_firs = First_bit_Out+8*17 ; it\u2019s need a 24 bits (3 byte). Total to send 5 digits eg. 24589\n;2 byte with dedicated signals\n  monitor_speed_8 = First_bit_Out+8*22 ; Number of first bit data with monitor speed [%],8 bits\n  step_numb_16 = First_bit_Out+8*23;217 ; Number of first bit data with step program number, 16 bits\n  speed_robot_16 = First_bit_Out+8*25; Number of first bit data with Speed robot [mm\/s], 16 bits \n  speed_tcp_16 = First_bit_Out+8*27; Number of first bit data with Speed TCP [mm\/s], 16 bits\n  memory_free_8 = First_bit_Out+8*29; Number of first bit data with Free memory [%],8 bits\n  temp_jt2_8 = First_bit_Out+8*30; Number of first bit data with temperature axis 2 [Celsius],8 bits\n  torq_jt1_16 = First_bit_Out+8*31; Number of first bit data with Torque axis 1 [Nm],16 bits\n  torq_jt2_16 = First_bit_Out+8*33; Number of first bit data with Torque axis 2 [Nm],16 bits\n  torq_jt3_16 = First_bit_Out+8*35; Number of first bit data with Torque axis 3 [Nm],16 bits\n  torq_jt4_16 = First_bit_Out+8*37; Number of first bit data with Torque axis 4 [Nm],16 bits\n  torq_jt5_16 = First_bit_Out+8*39; Number of first bit data with Torque axis 5 [Nm],16 bits\n  torq_jt6_16 = First_bit_Out+8*41; Number of first bit data with Torque axis 6 [Nm],16 bits\n  position_16 = First_bit_Out+8*43; Number of first bit data with current position [mm or deg],16 bits for each, total 96\n  distance_16 = First_bit_Out+8*55; Number of first bit data with distance to next step [mm],16 bits<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
W kontrolerze robota b\u0119dzie to wygl\u0105da\u0107 dok\u0142adnie w taki spos\u00f3b:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Dzia\u0142aj\u0105ca aplikacja<\/h2>\n\n\n\n
W tej cz\u0119\u015bci poradnika nic nie zmieni\u0142o si\u0119 w samej aplikacji, ta sama cz\u0119\u015b\u0107 informacji jest przesy\u0142ana w tej samej kolejno\u015bci. Komunikacja jest jednak bardziej usystematyzowana i pozwoli na \u0142atwiejsze wprowadzanie zmian, edycj\u0119 i tym samym zarz\u0105dzanie tymi danymi. Szczeg\u00f3lnie u\u0142atwia to proces przesuwania danych w pami\u0119ci robota, \u0142atwo mo\u017cna dostosowa\u0107 ramk\u0119 danych gdy robot komunikuje si\u0119 r\u00f3wnie\u017c z innymi urz\u0105dzeniami.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
\r\n\t\t\t\t\t\t\t\"arrow\"\r\n\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\r\n\t\t\t\t\t\t\t
\u015aci\u0105gnij gotowe pliki z przyk\u0142adami u\u017cytymi w tym artykule<\/a>.<\/p>\n<\/div>\r\n\t\t\t\t\t<\/div>\r\n\t\n\n\n\n
W kolejnej cz\u0119\u015bci<\/a> dowiesz si\u0119 jak skr\u00f3ci\u0107 rozmiar przesy\u0142anej ramki bez zmniejszania ilo\u015bci danych i wykorzysta\u0107 zwielokrotnianie danych przez standardowy protok\u00f3\u0142 komunikacyjny.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n            
\n                
\n                    
\n                                                    
Newsletter Poradnika Automatyka<\/h3><\/div>\n                                                
Czytaj trendy i inspiracje, podstawy automatyki, automatyk\u0119 w praktyce<\/p>\n<\/div>\n                        
\n                                                                                            
\n