{"id":21082,"date":"2024-09-23T17:04:56","date_gmt":"2024-09-23T15:04:56","guid":{"rendered":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?p=21082"},"modified":"2025-03-11T19:01:30","modified_gmt":"2025-03-11T18:01:30","slug":"przesylanie-aktualnej-pozycji-i-dystansu-do-kolejnego-punktu-wymiana-danych-pomiedzy-robotem-kawasaki-a-sterownikiem-plc-odc-5","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/przesylanie-aktualnej-pozycji-i-dystansu-do-kolejnego-punktu-wymiana-danych-pomiedzy-robotem-kawasaki-a-sterownikiem-plc-odc-5\/","title":{"rendered":"Przesy\u0142anie aktualnej pozycji i dystansu do kolejnego punktu | Wymiana danych pomi\u0119dzy robotem Kawasaki a sterownikiem PLC, odc. 5"},"content":{"rendered":"\n
<\/div>\n\n\n\n

W tej cz\u0119\u015bci tego poradnika dowiesz si\u0119, jak wysy\u0142a\u0107 informacje o pozycji robota i odleg\u0142o\u015bci do nast\u0119pnego punktu.<\/p>\n\n\n\n

\n

Wymiana danych pomi\u0119dzy robotem Kawasaki Robotics a sterownikiem PLC<\/h3>\n

Zagadnienia podstawowe:<\/p>\nWst\u0119p: Integracja robota przemys\u0142owego ze sterownikiem PLC i panelem HMI \u2013 dlaczego warto?<\/a>\n1. Przesy\u0142anie statusu po\u0142\u0105czenia i kodu b\u0142\u0119d\u00f3w w czasie rzeczywistym.<\/a>\n2. Przesy\u0142anie danych robota (typ, numer seryjny, godziny pracy i zu\u017cyta energia).<\/a>\n3. Przesy\u0142anie dedykowanych sygna\u0142\u00f3w wej\u015bciowych i wyj\u015bciowych.<\/a>\n4. Przesy\u0142anie parametr\u00f3w ruchu w czasie rzeczywistym i informacji o wykonanym programie.<\/a>\n5. Przesy\u0142anie aktualnej pozycji i dystansu do kolejnego punktu.<\/a>\n

Zagadnienia zaawansowane:<\/p>\n6. Og\u00f3lna modyfikacja komunikacji i zmiana typu danych.<\/a>\n7. Przesy\u0142anie du\u017cych ilo\u015bci danych przy u\u017cyciu ograniczonej liczby zaj\u0119tych bit\u00f3w \u2013 zwielokrotnianie danych.<\/a>\n8. Wysy\u0142anie zmiennej tekstowej za po\u015brednictwem standardowego protoko\u0142u komunikacyjnego.<\/a>\n9. Odbieranie zmiennej tekstowej za po\u015brednictwem standardowego protoko\u0142u komunikacyjnego.<\/a>\n10. Przesy\u0142anie do sterownika PLC historii ostatnich b\u0142\u0119d\u00f3w z robota.<\/a>\n11. Przesy\u0142anie ze sterownika PLC do robota pe\u0142nej nazwy programu do wykonania.<\/a>\n<\/div>\n\n\n\n

Aktualna pozycja robota<\/h2>\n\n\n\n

Bie\u017c\u0105c\u0105 pozycj\u0119 mo\u017cna odczyta\u0107 na kilka sposob\u00f3w. Pierwszym i najcz\u0119\u015bciej u\u017cywanym jest odczyt pozycji na kasecie ucz\u0105cej. Z drugiej strony, je\u015bli istnieje po\u0142\u0105czenie terminalowe z kontrolerem, mo\u017cna u\u017cy\u0107 dedykowanego polecenia WHERE<\/strong>, kt\u00f3re zwr\u00f3ci bie\u017c\u0105c\u0105 pozycj\u0119 robota.<\/p>\n\n\n\n

W programie na PC nale\u017cy u\u017cy\u0107 polecenia HERE<\/strong>, kt\u00f3re zwraca aktualn\u0105 pozycj\u0119 robota we wszystkich osiach, czyli domy\u015blnie wektor 6 danych. Mo\u017cna je przypisa\u0107 do wektora danych, a nast\u0119pnie wysy\u0142a\u0107 pojedynczo.<\/p>\n\n\n\n

Innym sposobem wykorzystywanym w tym szkoleniu jest funkcja DEXT<\/strong>, kt\u00f3ra umo\u017cliwia zwr\u00f3cenie tylko jednej warto\u015bci wektora danych. W tym przypadku pierwsz\u0105 warto\u015bci\u0105 jest pozycja na osi X, drug\u0105 Y, trzeci\u0105 Z, czwart\u0105 O itd.<\/p>\n\n\n\n

\r\n\t\t\t\t\t\t\t\"arrow\"\r\n\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\r\n\t\t\t\t\t\t\t

\u015aci\u0105gnij gotowe pliki z przyk\u0142adami u\u017cytymi w tym artykule<\/a>.<\/p>\n<\/div>\r\n\t\t\t\t\t<\/div>\r\n\t\n\n\n\n

Definicja zmiennych w programie PC:<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n
Position_16=377; Number of first bit data with current position [mm or deg],16 bits for each, total 96<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
W g\u0142\u00f3wnej p\u0119tli programu PC nale\u017cy doda\u0107:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
BITS position_16,16 = DEXT(HERE,1)*10; X [mm] \nBITS position_16+16,16 = DEXT(HERE,2)*10; Y [mm] \nBITS position_16+32,16 = DEXT(HERE,3)*10; Z [mm] \nBITS position_16+48,16 = DEXT(HERE,4)*10; O [deg] \nBITS position_16+64,16 = DEXT(HERE,5)*10; A [deg] \nBITS position_16+80,16 = DEXT(HERE,6)*10; T [deg] <\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Ka\u017cda zmienna z pozycj\u0105 jest mno\u017cona przez 10, aby wys\u0142a\u0107 warto\u015b\u0107 ca\u0142kowit\u0105, a nast\u0119pnie w PLC zostanie podzielona przez 10. Dzi\u0119ki temu \u0142atwiej jest zarz\u0105dza\u0107 wysy\u0142aniem warto\u015bci zmiennoprzecinkowej w tego typu komunikacji.<\/strong><\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Dystans do kolejnego punktu  <\/h2>\n\n\n\n
\u0141atwo jest r\u00f3wnie\u017c wy\u015bwietli\u0107 odleg\u0142o\u015b\u0107 do nast\u0119pnego punktu lub dowolnego innego punktu. Przyk\u0142adem mo\u017ce by\u0107 wy\u015bwietlanie odleg\u0142o\u015bci do palety lub przeno\u015bnika, aby operator m\u00f3g\u0142 zobaczy\u0107, jak wysoko znajduje si\u0119 robot. Funkcja DISTANCE<\/strong> wy\u015bwietla odleg\u0142o\u015b\u0107 liniow\u0105 (w milimetrach) mi\u0119dzy dwoma punktami.<\/p>\n\n\n\n
Ponadto u\u017cywana jest funkcja DEST<\/strong>, kt\u00f3ra przechowuje wsp\u00f3\u0142rz\u0119dne punktu, w kierunku kt\u00f3rego aktualnie porusza si\u0119 robot.<\/p>\n\n\n\n
Definicja zmiennych w programie PC:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Distance_16=473; Number of first bit data with distance to next step [mm],16 bits<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
W g\u0142\u00f3wnej p\u0119tli programu PC nale\u017cy doda\u0107:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
BITS Distance_16, 16 =DISTANCE(HERE, DEST) ; [mm] <\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Konfiguracja PLC – Codesys<\/h2>\n\n\n\n
1. Pierwszym krokiem, jak poprzednio, jest zdefiniowanie zmiennych w GVL.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
VAR_GLOBAL\n\tRob_posX_L: INT;\n\tRob_posX_H: INT; \n\tRob_posX: REAL;\n\tRob_posY_L: INT;\n\tRob_posY_H: INT; \n\tRob_posY: REAL;\n\tRob_posZ_L: INT;\n\tRob_posZ_H: INT; \n\tRob_posZ: REAL;\n\tRob_posO_L: INT;\n\tRob_posO_H: INT; \n\tRob_posO: REAL;\n\tRob_posA_L: INT;\n\tRob_posA_H: INT; \n\tRob_posA: REAL;\n\tRob_posT_L: INT;\n\tRob_posT_H: INT; \n\tRob_posT: REAL;\n\tDistance_L: INT;\n\tDistance_H: INT;\n\tDistance: INT; \nEND_VAR<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
2. Nast\u0119pnie zdefiniowane zmienne nale\u017cy przypisa\u0107 do modu\u0142u komunikacyjnego (Mapping), aby dane odbierane zosta\u0142y wpisane do w\u0142a\u015bciwej zmiennej. Po przypisaniu wszystkich warto\u015bci okno powinno wygl\u0105da\u0107 jak poni\u017cej:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
3. Kolejnym krokiem jest dodanie do g\u0142\u00f3wnego programu procedury obs\u0142ugi danych odebranych od robota. Poniewa\u017c dane s\u0105 wysy\u0142ane w innym formacie, poni\u017cej pokazano, jak przekonwertowa\u0107 warto\u015b\u0107 ca\u0142kowit\u0105 na zmiennoprzecinkow\u0105, niestety wymaga to dodatkowych krok\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n
G\u0142\u00f3wny program, zmienne lokalne:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
VAR \n\tUp_value: UINT := 65535; \nEND_VAR <\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
G\u0142\u00f3wny program:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
\/\/Current Robot  Position  \nIF GVL.Rob_posX_H.7=1 THEN  \n\tGVL.Rob_posX:=(INT_TO_REAL(GVL.Rob_posX_L+(GVL.Rob_posX_H*256)-Up_value-1))\/10; \nELSE \n\tGVL.Rob_posX:=(GVL.Rob_posX_L+(GVL.Rob_posX_H*256))\/10; \nEND_IF \nIF GVL.Rob_posY_H.7=1 THEN  \n\tGVL.Rob_posY:=(INT_TO_REAL(GVL.Rob_posY_L+(GVL.Rob_posY_H*256)- Up_value-1))\/10; \nELSE  \n\tGVL.Rob_posY:=(GVL.Rob_posY_L+(GVL.Rob_posY_H*256))\/10; \nEND_IF \nIF GVL.Rob_posZ_H.7=1 THEN  \n\tGVL.Rob_posZ:=(INT_TO_REAL(GVL.Rob_posZ_L+(GVL.Rob_posZ_H*256)- Up_value-1))\/10; \nELSE  \n\tGVL.Rob_posZ:=(GVL.Rob_posZ_L+(GVL.Rob_posZ_H*256))\/10; \nEND_IF \nIF GVL.Rob_posO_H.7=1 THEN  \n\tGVL.Rob_posO:=(INT_TO_REAL(GVL.Rob_posO_L+(GVL.Rob_posO_H*256)- Up_value-1))\/10; \nELSE  \n\tGVL.Rob_posO:=(GVL.Rob_posO_L+(GVL.Rob_posO_H*256))\/10; \nEND_IF \nIF GVL.Rob_posA_H.7=1 THEN  \n\tGVL.Rob_posA:=(INT_TO_REAL(GVL.Rob_posA_L+(GVL.Rob_posA_H*256)- Up_value-1))\/10; \nELSE  \n\tGVL.Rob_posA:=(GVL.Rob_posA_L+(GVL.Rob_posA_H*256))\/10; \nEND_IF \nIF GVL.Rob_posT_H.7=1 THEN  \n\tGVL.Rob_posT:=(INT_TO_REAL(GVL.Rob_posT_L+(GVL.Rob_posT_H*256)- Up_value-1))\/10; \nELSE  \n\tGVL.Rob_posT:=(GVL.Rob_posT_L+(GVL.Rob_posT_H*256))\/10; \nEND_IF \n\/\/End of decoding the robot position  \n\/\/Distance to next point \nGVL.Distance:=GVL.Distance_L +( GVL.Distance_H *256);  \n\/\/End decoding distance   <\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
4. Ostatni\u0105 operacj\u0105 jest wy\u015bwietlenie odebranych danych. Pola, na kt\u00f3rych b\u0119d\u0105 wy\u015bwietlane dane, zostan\u0105 dodane do ekranu wizualizacji.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Aplikacja<\/h2>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
\r\n\t\t\t\t\t\t\t\"arrow\"\r\n\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\r\n\t\t\t\t\t\t\t
\u015aci\u0105gnij gotowe pliki z przyk\u0142adami u\u017cytymi w tym artykule<\/a>.<\/p>\n<\/div>\r\n\t\t\t\t\t<\/div>\r\n\t\n\n\n\n
W nast\u0119pnej cz\u0119\u015bci<\/a> dowiesz si\u0119, jak wysy\u0142a\u0107 i odbiera\u0107 wi\u0119cej informacji na mniejszej ilo\u015bci bit\u00f3w – wymiana informacji w sekwencji – optymalizacja komunikacji.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n            
\n                
\n                    
\n                                                    
Newsletter Poradnika Automatyka<\/h3><\/div>\n                                                
Czytaj trendy i inspiracje, podstawy automatyki, automatyk\u0119 w praktyce<\/p>\n<\/div>\n                        
\n                                                                                            
\n