{"id":21081,"date":"2024-09-16T12:52:42","date_gmt":"2024-09-16T10:52:42","guid":{"rendered":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?p=21081"},"modified":"2025-03-11T19:01:00","modified_gmt":"2025-03-11T18:01:00","slug":"przesylanie-parametrow-ruchu-w-czasie-rzeczywistym-i-informacji-o-wykonanym-programie-wymiana-danych-pomiedzy-robotem-kawasaki-a-sterownikiem-plc-odc-4","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/przesylanie-parametrow-ruchu-w-czasie-rzeczywistym-i-informacji-o-wykonanym-programie-wymiana-danych-pomiedzy-robotem-kawasaki-a-sterownikiem-plc-odc-4\/","title":{"rendered":"Przesy\u0142anie parametr\u00f3w ruchu w czasie rzeczywistym i informacji o wykonanym programie | Wymiana danych pomi\u0119dzy robotem Kawasaki a sterownikiem PLC, odc. 4"},"content":{"rendered":"\n
<\/div>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Z tej cz\u0119\u015bci naszego cyklu dowiesz si\u0119, jak wysy\u0142a\u0107 z robota jego parametry ruchu, takie jak pr\u0119dko\u015b\u0107, przyspieszenie i op\u00f3\u017anienie, a tak\u017ce informacje o numerze kroku i numerze programu.<\/p>\n\n\n\n

\n

Wymiana danych pomi\u0119dzy robotem Kawasaki Robotics a sterownikiem PLC<\/h3>\n

Zagadnienia podstawowe:<\/p>\nWst\u0119p: Integracja robota przemys\u0142owego ze sterownikiem PLC i panelem HMI \u2013 dlaczego warto?<\/a>\n1. Przesy\u0142anie statusu po\u0142\u0105czenia i kodu b\u0142\u0119d\u00f3w w czasie rzeczywistym.<\/a>\n2. Przesy\u0142anie danych robota (typ, numer seryjny, godziny pracy i zu\u017cyta energia).<\/a>\n3. Przesy\u0142anie dedykowanych sygna\u0142\u00f3w wej\u015bciowych i wyj\u015bciowych.<\/a>\n4. Przesy\u0142anie parametr\u00f3w ruchu w czasie rzeczywistym i informacji o wykonanym programie.<\/a>\n5. Przesy\u0142anie aktualnej pozycji i dystansu do kolejnego punktu.<\/a>\n

Zagadnienia zaawansowane:<\/p>\n6. Og\u00f3lna modyfikacja komunikacji i zmiana typu danych.<\/a>\n7. Przesy\u0142anie du\u017cych ilo\u015bci danych przy u\u017cyciu ograniczonej liczby zaj\u0119tych bit\u00f3w \u2013 zwielokrotnianie danych.<\/a>\n8. Wysy\u0142anie zmiennej tekstowej za po\u015brednictwem standardowego protoko\u0142u komunikacyjnego.<\/a>\n9. Odbieranie zmiennej tekstowej za po\u015brednictwem standardowego protoko\u0142u komunikacyjnego.<\/a>\n10. Przesy\u0142anie do sterownika PLC historii ostatnich b\u0142\u0119d\u00f3w z robota.<\/a>\n11. Przesy\u0142anie ze sterownika PLC do robota pe\u0142nej nazwy programu do wykonania.<\/a>\n<\/div>\n\n\n\n

Parametry ruchu  <\/h2>\n\n\n\n

Podstawow\u0105 komend\u0105, pozwalaj\u0105c\u0105 na uzyskanie informacji o aktualnych parametrach pracy robota, jest SYSDATA().<\/strong> Zwraca ona warto\u015b\u0107 numeru wybranego parametru, kt\u00f3r\u0105 mo\u017cna wykorzysta\u0107 w programie lub wys\u0142a\u0107 do zewn\u0119trznego urz\u0105dzenia.<\/p>\n\n\n\n

Poni\u017cej znajduje si\u0119 lista parametr\u00f3w wraz z kr\u00f3tkim opisem.<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n
Num.<\/td>Nazwa<\/td>Opt1<\/td>Opt2<\/td>Opis<\/td>Jed.<\/td><\/tr>
1<\/td>M.SPEED<\/td>1-<\/td>Not Used<\/td>Pr\u0119dko\u015b\u0107 g\u0142\u00f3wna (monitor speed)<\/td>%<\/td><\/tr>
2<\/td>MSTEP<\/td>1-<\/td>Not Used<\/td>Aktualny numer kroku, je\u015bli program nie wykonywany \u2013 warto\u015b\u0107 1.<\/td>Num.<\/td><\/tr>
3<\/td>STEP<\/td>1-(100x)<\/td>Not Used<\/td>Aktulny krok programu, r\u00f3wnie\u017c pc programu 1001.<\/td>Num.<\/td><\/tr>
4<\/td>P.SPEED<\/td>1-<\/td>Not Used<\/td>Pr\u0119dko\u015b\u0107 kolejnego ruchu<\/td>%<\/td><\/tr>
5<\/td>P.SPEED.M<\/td>1-<\/td>Not Used<\/td>Pr\u0119dko\u015b\u0107 kolejnego ruchu<\/td>mm\/s<\/td><\/tr>
6<\/td>P.ACCEL<\/td>1-<\/td>Not Used<\/td>Przyspieszenie kolejnego lub ostatniego ruchu<\/td>%<\/td><\/tr>
7<\/td>P.DECEL<\/td>1-<\/td>Not Used<\/td>Op\u00f3\u017anienie kolejnego lub ostatniego ruchu<\/td>%<\/td><\/tr>
8<\/td>MTR.RPM<\/td>1-<\/td>1-(Num JT)<\/td>Pr\u0119dko\u015b\u0107 poszczeg\u00f3lnych osi JT1 -1; JT2-2; \u2026<\/td>rpm<\/td><\/tr>
9<\/td>TOOL.VEL.CMD<\/td>1-<\/td>Not used<\/td>Pr\u0119dko\u015b\u0107 TCP<\/td>mm\/s<\/td><\/tr>
10<\/td>MEM.FREE<\/td>Not used<\/td>Not used<\/td>Procent wolnej pami\u0119ci w kontrolerze<\/td>%<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n

Do cel\u00f3w szkoleniowych b\u0119dziemy wysy\u0142a\u0107 do sterownika tylko kilka warto\u015bci dotycz\u0105cych pr\u0119dko\u015bci ustawionej na programatorze (teach pendant), numeru kroku, pr\u0119dko\u015bci nast\u0119pnego ruchu i pr\u0119dko\u015bci TCP. Dodatkowo b\u0119dziemy wy\u015bwietla\u0107 ilo\u015b\u0107 zaj\u0119tej pami\u0119ci.<\/p>\n\n\n\n

\r\n\t\t\t\t\t\t\t\"arrow\"\r\n\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\r\n\t\t\t\t\t\t\t

\u015aci\u0105gnij gotowe pliki z przyk\u0142adami u\u017cytymi w tym artykule<\/a>.<\/p>\n<\/div>\r\n\t\t\t\t\t<\/div>\r\n\t\n\n\n\n

Definicja zmiennych w programie PC:<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n
Monitor_Speed_8=209 ; Number of first bit data with monitor speed [%],8 bits\nStep_Numb_16=217 ; Number of first bit data with step program number, 16 bits\nSpeed_Robot_16=233; Number of first bit data with Speed robot [mm\/s], 16 bits \nSpeed_TCP_16=249; Number of first bit data with Speed TCP [mm\/s], 16 bits\nMemory_free_8=265; Number of first bit data with Free memory [%],8 bits<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
W g\u0142\u00f3wnej p\u0119tli programu PC nale\u017cy doda\u0107:  <\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
BITS Monitor_Speed_8,8 = SYSDATA(M.SPEED)\nBITS Step_Numb_16,16 = SYSDATA (STEP)\nBITS Speed_Robot_16,16 = SYSDATA (P.SPEED.M)\nBITS Speed_TCP_16,16 = SYSDATA (TOOL.VEL.CMD)\nBITS Memory_free_8,8 = SYSDATA (MEM.FREE)<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Dodatkowe parametry<\/h2>\n\n\n\n
Istniej\u0105 r\u00f3wnie\u017c dodatkowe funkcje w j\u0119zyku programowania AS Language, kt\u00f3re zwracaj\u0105 okre\u015blone warto\u015bci stanu robota. Poni\u017cej znajduje si\u0119 przyk\u0142ad kilku z nich.<\/p>\n\n\n\n
GETENCTEMP(axis_number) \u2013 zwraca temperatur\u0119 enkodera wybranej osi robota.<\/p>\n\n\n\n
DISP_EXESTEP \u2013 wy\u015bwietla numer kroku aktualnie wykonywanego programu<\/p>\n\n\n\n
MSPEED \u2013 zwraca pr\u0119dko\u015b\u0107 monitora (w procentach), kt\u00f3ra jest ustawiona na teach pendant<\/p>\n\n\n\n
IQARM(axis_number) \u2013 zwraca warto\u015b\u0107 pr\u0105du silnika dla danej osi.<\/p>\n\n\n\n
TRQNM(axis_number) \u2013 zwraca warto\u015b\u0107 momentu obrotowego dla danej osi, wyra\u017con\u0105 w Nm.<\/p>\n\n\n\n
W tym przyk\u0142adzie dodatkowo wy\u015blemy temperatur\u0119 enkodera drugiej osi robota i moment obrotowy silnika, aby utworzy\u0107 ekran z parametrami silnika.<\/p>\n\n\n\n
Definicja zmiennych w programie PC:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Temp_JT2_8=273; Number of first bit data with temperature axis 2 [Celsius],8 bits\nTorq_JT1_16=281; Number of first bit data with Torque axis 1 [Nm],16 bits\nTorq_JT2_16=297; Number of first bit data with Torque axis 2 [Nm],16 bits\nTorq_JT3_16=313; Number of first bit data with Torque axis 3 [Nm],16 bits\nTorq_JT4_16=329; Number of first bit data with Torque axis 4 [Nm],16 bits\nTorq_JT5_16=345; Number of first bit data with Torque axis 5 [Nm],16 bits\nTorq_JT6_16=361; Number of first bit data with Torque axis 6 [Nm],16 bits<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
W g\u0142\u00f3wnej p\u0119tli programu PC nale\u017cy doda\u0107:  <\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
BITS Temp_JT2_8,8 = GETENCTEMP(,2)\nBITS Torq_JT1_16,16= TRQNM(1)*100; Multiple by 100 because BITS send only integer value\nBITS Torq_JT2_16,16= TRQNM(2)*100\nBITS Torq_JT3_16,16= TRQNM(3)*100\nBITS Torq_JT4_16,16= TRQNM(4)*100\nBITS Torq_JT5_16,16= TRQNM(5)*100\nBITS Torq_JT6_16,16= TRQNM(6)*100<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Konfiguracja PLC w Codesys<\/h2>\n\n\n\n
1. Pierwszym krokiem, jak poprzednio, jest zdefiniowanie zmiennych w GVL. Niekt\u00f3re warto\u015bci maj\u0105 16 bit\u00f3w, niekt\u00f3re 8 bit\u00f3w, w przypadku d\u0142u\u017cszych zmiennych konieczne jest zdefiniowanie warto\u015bci niskiej i wysokiej oraz zmiennej, w kt\u00f3rej b\u0119dzie przechowywana ca\u0142a warto\u015b\u0107. Na przyk\u0142ad warto\u015b\u0107 kroku b\u0119dzie wymaga\u0142a zmiennych STEP_L i STEP_H, aby odczyta\u0107 warto\u015bci z modu\u0142u Ethernet\/IP, a nast\u0119pnie po\u0142\u0105czy\u0107 te warto\u015bci i zapisa\u0107 pe\u0142n\u0105 warto\u015b\u0107 w zmiennej STEP_NUM.<\/p>\n\n\n\n
Mo\u017cna r\u00f3wnie\u017c zdefiniowa\u0107 zmienne Integer 16 bitowe, przedstawione to zostanie w kolejnych cz\u0119\u015bciach poradnika.<\/em><\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
VAR_GLOBAL\n\tSTEP_L: INT; \n\tSTEP_H: INT;\n\tSTEP_NUM: INT;\n\tMonitor_SPEED: INT;\n\tRob_SPEED_L: INT;\n\tRob_SPEED_H: INT;\n\tRob_SPEED:INT;\n\tTCP_SPEED_L:INT;\n\tTCP_SPEED_H: INT;\n\tTCP_SPEED:REAL;\n\tMemory_Free:INT;\n\tTemp_JT2:INT;\n\tTorq_JT1_L:INT; \n\tTorq_JT1_H:INT;\n\tTorq_JT1:INT; \n\tTorq_JT2_L:INT; \n\tTorq_JT2_H:INT;\n\tTorq_JT2:INT; \n\tTorq_JT3_L:INT; \n\tTorq_JT3_H:INT;\n\tTorq_JT3:INT; \n\tTorq_JT4_L:INT; \n\tTorq_JT4_H:INT;\n\tTorq_JT4:INT; \n\tTorq_JT5_L:INT; \n\tTorq_JT5_H:INT;\n\tTorq_JT5:INT;\n\tTorq_JT6_L:INT; \n\tTorq_JT6_H:INT;\n\tTorq_JT6:INT; \nEND_VAR<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
2. Nast\u0119pnie zdefiniowane zmienne nale\u017cy przypisa\u0107 do modu\u0142u komunikacyjnego (Mapping<\/strong>), aby dane odbierane zosta\u0142y wpisane do w\u0142a\u015bciwej zmiennej. Po przypisaniu wszystkich warto\u015bci okno powinno wygl\u0105da\u0107 jak poni\u017cej:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
3. Kolejnym krokiem jest dodanie do g\u0142\u00f3wnego programu procedury obs\u0142ugi danych odebranych od robota.<\/p>\n\n\n\n
G\u0142\u00f3wny program:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
\/\/Combining the values of two 8-bit variables  \nGVL.STEP_NUM:= GVL.STEP_L +( GVL.STEP_H *256); \nGVL.Rob_SPEED:= GVL.Rob_SPEED_L +( GVL.Rob_SPEED_H *256);\nGVL.TCP_SPEED:= INT_TO_REAL(GVL.TCP_SPEED_L +( GVL.TCP_SPEED_H *256));\nGVL.Torq_JT1:= GVL.Torq_JT1_L +( GVL.Torq_JT1_H *256);\nGVL.Torq_JT2:= GVL.Torq_JT2_L +( GVL.Torq_JT2_H *256);\nGVL.Torq_JT3:= GVL.Torq_JT3_L +( GVL.Torq_JT3_H *256);\nGVL.Torq_JT4:= GVL.Torq_JT4_L +( GVL.Torq_JT4_H *256);\nGVL.Torq_JT5:= GVL.Torq_JT5_L +( GVL.Torq_JT5_H *256);\nGVL.Torq_JT6:= GVL.Torq_JT6_L +( GVL.Torq_JT6_H *256);\n\/\/Other values will be directly assigned to the elements in the visualisation:\n\/\/GVL.Temp_JT2; GVL.Monitor_SPEED; GVL.Memory_Free; <\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
4. Ostatni\u0105 operacj\u0105 jest wy\u015bwietlenie odebranych danych. Pola, na kt\u00f3rych b\u0119d\u0105 wy\u015bwietlane dane, zostan\u0105 dodane do ekranu wizualizacji. W celach szkoleniowych zmienne zostan\u0105 wy\u015bwietlone na r\u00f3\u017cne sposoby, kt\u00f3re mo\u017cna dowolnie zmienia\u0107.<\/p>\n\n\n\n
A) Zmienne z numerem kroku i ustawionej pr\u0119dko\u015bci jest dodana standardowo jako wy\u015bwietlenie liczby:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
B) Wolna pami\u0119\u0107 jest wy\u015bwietlana jako ProgressBar<\/strong>, aby mo\u017cna by\u0142o w \u0142atwy spos\u00f3b zwizualizowa\u0107 ile pami\u0119ci pozosta\u0142o w kontrolerze:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
C) Poniewa\u017c temperatura to wa\u017cny parametr, dobrze aby warto\u015b\u0107 by\u0142a po\u0142\u0105czona z kolorem, kt\u00f3ry informuje, w kt\u00f3rym przedziale jest aktualna temperatura. Dlatego zosta\u0142o wykorzystane dedykowane okno BarDisplay<\/strong>, dla kt\u00f3rych dobrane s\u0105 r\u00f3wnie\u017c parametry graniczne:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
D) Pr\u0119dko\u015b\u0107 punktu TCP w mm\/s dla \u0142atwiejszego odczytu b\u0119dzie zmieniona na m\/s, a wy\u015bwietlona jako obrotowy wska\u017anik, wi\u0119c b\u0119dzie mo\u017cna dynamicznie sprawdzi\u0107 aktualn\u0105 pr\u0119dko\u015b\u0107.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
E) Parametry momentu poszczeg\u00f3lnych osi s\u0105 oznaczone prostymi wska\u017anikami, dla ka\u017cdego robota b\u0119d\u0105 si\u0119 r\u00f3\u017cni\u0107 i wymagaj\u0105 dostosowania na etapie test\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Aplikacja<\/h2>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
\r\n\t\t\t\t\t\t\t\"arrow\"\r\n\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\r\n\t\t\t\t\t\t\t
\u015aci\u0105gnij gotowe pliki z przyk\u0142adami u\u017cytymi w tym artykule<\/a>.<\/p>\n<\/div>\r\n\t\t\t\t\t<\/div>\r\n\t\n\n\n\n
W nast\u0119pnej cz\u0119\u015bci <\/a>dowiesz si\u0119, jak szybko udost\u0119pnia\u0107 aktualn\u0105 pozycj\u0119 robota oraz dystans do kolejnego dynamicznie zmieniaj\u0105cego si\u0119 punktu w przestrzeni.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n            
\n                
\n                    
\n                                                    
Newsletter Poradnika Automatyka<\/h3><\/div>\n                                                
Czytaj trendy i inspiracje, podstawy automatyki, automatyk\u0119 w praktyce<\/p>\n<\/div>\n                        
\n                                                                                            
\n