{"id":21079,"date":"2024-09-05T10:42:22","date_gmt":"2024-09-05T08:42:22","guid":{"rendered":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?p=21079"},"modified":"2025-03-11T18:59:51","modified_gmt":"2025-03-11T17:59:51","slug":"przesylanie-danych-robota-typ-numer-seryjny-godziny-pracy-i-zuzyta-energia-wymiana-danych-pomiedzy-robotem-kawasaki-a-sterownikiem-plc-odc-2","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/przesylanie-danych-robota-typ-numer-seryjny-godziny-pracy-i-zuzyta-energia-wymiana-danych-pomiedzy-robotem-kawasaki-a-sterownikiem-plc-odc-2\/","title":{"rendered":"Przesy\u0142anie danych robota (typ, numer seryjny, godziny pracy i zu\u017cyta energia) | Wymiana danych pomi\u0119dzy robotem Kawasaki a sterownikiem PLC, odc. 2"},"content":{"rendered":"\n
<\/div>\n\n\n\n

Z tego odcinka dowiesz si\u0119, jak wys\u0142a\u0107 z robota jego nazw\u0119, numer seryjny i liczb\u0119 przepracowanych godzin oraz licznik u\u017cycia E-stop i ilo\u015b\u0107 energii elektrycznej zu\u017cytej podczas pracy. Dane te pozwol\u0105 szybko okre\u015bli\u0107, kiedy nale\u017cy przeprowadzi\u0107 kolejny serwis. A nazwa b\u0119dzie bardzo przydatna, gdy przygotujesz uniwersaln\u0105 aplikacj\u0119 i szybko sprawdzisz, kt\u00f3ry robot jest pod\u0142\u0105czony do urz\u0105dzenia.<\/p>\n\n\n\n

\n

Wymiana danych pomi\u0119dzy robotem Kawasaki Robotics a sterownikiem PLC<\/h3>\n

Zagadnienia podstawowe:<\/p>\nWst\u0119p: Integracja robota przemys\u0142owego ze sterownikiem PLC i panelem HMI \u2013 dlaczego warto?<\/a>\n1. Przesy\u0142anie statusu po\u0142\u0105czenia i kodu b\u0142\u0119d\u00f3w w czasie rzeczywistym.<\/a>\n2. Przesy\u0142anie danych robota (typ, numer seryjny, godziny pracy i zu\u017cyta energia).<\/a>\n3. Przesy\u0142anie dedykowanych sygna\u0142\u00f3w wej\u015bciowych i wyj\u015bciowych.<\/a>\n4. Przesy\u0142anie parametr\u00f3w ruchu w czasie rzeczywistym i informacji o wykonanym programie.<\/a>\n5. Przesy\u0142anie aktualnej pozycji i dystansu do kolejnego punktu.<\/a>\n

Zagadnienia zaawansowane:<\/p>\n6. Og\u00f3lna modyfikacja komunikacji i zmiana typu danych.<\/a>\n7. Przesy\u0142anie du\u017cych ilo\u015bci danych przy u\u017cyciu ograniczonej liczby zaj\u0119tych bit\u00f3w \u2013 zwielokrotnianie danych.<\/a>\n8. Wysy\u0142anie zmiennej tekstowej za po\u015brednictwem standardowego protoko\u0142u komunikacyjnego.<\/a>\n9. Odbieranie zmiennej tekstowej za po\u015brednictwem standardowego protoko\u0142u komunikacyjnego.<\/a>\n10. Przesy\u0142anie do sterownika PLC historii ostatnich b\u0142\u0119d\u00f3w z robota.<\/a>\n11. Przesy\u0142anie ze sterownika PLC do robota pe\u0142nej nazwy programu do wykonania.<\/a>\n<\/div>\n\n\n\n

Odczytanie nazwy i numeru seryjnego robota<\/h2>\n\n\n\n

Komenda $SYSDATA()<\/strong> pozwala odczyta\u0107 pe\u0142ny model robota, a nast\u0119pnie u\u017cy\u0107 go w kolejnych cz\u0119\u015bciach programu. Zwraca nazw\u0119 robota do zmiennej tekstowej typu string<\/em>.<\/p>\n\n\n\n

Komenda $str_id()<\/strong> zwraca numer seryjny do warto\u015bci typu string<\/em>.<\/p>\n\n\n\n

Dzi\u0119ki tym dw\u00f3m funkcjom podczas przygotowywania uniwersalnej aplikacji dla wi\u0119kszej liczby stanowisk mo\u017cna \u0142atwo rozpozna\u0107, kt\u00f3ry robot lub inne urz\u0105dzenie jest ju\u017c pod\u0142\u0105czone do sterownika PLC.<\/p>\n\n\n\n

Przyk\u0142ad u\u017cycia:<\/strong><\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n
$name_rob=$SYSDATA(ZROB.NAME) ;Zmienna typu string $name_rob przechowuje pe\u0142n\u0105 nazw\u0119 robota, np. RS007L-B001\n\n$serial_num=$str_id(1) ;Zmienna typu string $serial_num przechowuje numer seryjny robota.<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Udost\u0119pnianie danych diagnostycznych<\/h2>\n\n\n\n
Wykorzystuj\u0105c komunikacj\u0119 mi\u0119dzy urz\u0105dzeniami mo\u017cna r\u00f3wnie\u017c wysy\u0142a\u0107 dane diagnostyczne, takie jak godziny pracy, u\u017cycie licznika E-stop, zu\u017cycie energii i godziny pracy dla ka\u017cdej osi. Poni\u017cej znajduje si\u0119 tabela z danymi, kt\u00f3re mo\u017cemy uzyska\u0107 z prostego polecenia systemowego OPEINFO()<\/strong>. Wszystkie te dane operacyjne s\u0105 zwracane jako warto\u015b\u0107 ca\u0142kowita.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Numer danej<\/td>Opis<\/td>Numer robota<\/td>Numer osi<\/td>jednostka<\/td><\/tr>
1<\/td>Licznik godzin<\/td>Nie u\u017cywane<\/td>Nie u\u017cywane<\/td>Godzina<\/td><\/tr>
2<\/td>Czas w\u0142\u0105czenia zasilania sterownika<\/td>1-<\/td>Nie u\u017cywane<\/td>Godzina<\/td><\/tr>
3<\/td>Czas w\u0142\u0105czenia motor\u00f3w<\/td>1-<\/td>Nie u\u017cywane<\/td>Godzina<\/td><\/tr>
4<\/td>Cz\u0119stotliwo\u015b\u0107 w\u0142\u0105czenia silnika<\/td>1-<\/td>Nie u\u017cywane<\/td>Ilo\u015b\u0107 ca\u0142kowita<\/td><\/tr>
5<\/td>Cz\u0119stotliwo\u015b\u0107 w\u0142\u0105czenia serwomechanizmu<\/td>1-<\/td>Nie u\u017cywane<\/td>Ilo\u015b\u0107 ca\u0142kowita<\/td><\/tr>
6<\/td>Cz\u0119stotliwo\u015b\u0107 zatrzymania awaryjnego (w ruchu)<\/td>1-<\/td>Nie u\u017cywane<\/td>Ilo\u015b\u0107 ca\u0142kowita<\/td><\/tr>
7<\/td>Ca\u0142kowita moc zu\u017cyta<\/td>1-<\/td>Nie u\u017cywane<\/td>kWh<\/td><\/tr>
8<\/td>Ca\u0142kowita moc zasilania<\/td>1-<\/td>Nie u\u017cywane<\/td>kWh<\/td><\/tr>
9<\/td>Ca\u0142kowita moc regeneracji<\/td>1-<\/td>Nie u\u017cywane<\/td>kWh<\/td><\/tr>
10<\/td>Ca\u0142kowity czas ruchu<\/td>1-<\/td>1-<\/td>Godzina<\/td><\/tr>
11<\/td>Ca\u0142kowite przemieszczenie danej osi<\/td>1-<\/td>1-<\/td>X1000deg or mm<\/td><\/tr>
12<\/td>Przemieszczenie ca\u0142kowite danej osi w kierunku \u201e-\u201e<\/td>1-<\/td>1-<\/td>X1000deg or mm<\/td><\/tr>
13<\/td>Przemieszczenie ca\u0142kowite danej osi w kierunku \u201e+\u201d<\/td>1-<\/td>1-<\/td>X1000deg or mm<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Definicj\u0119 funkcji OPEINFO<\/strong> mo\u017cna znale\u017a\u0107 w dokumentacji AS language manual<\/strong>. Poni\u017cej znajduje si\u0119 opis parametr\u00f3w dla tej funkcji:<\/p>\n\n\n\n
OPEINFO (Data number, robot number, joint number) <\/strong><\/strong><\/p>\n\n\n\n
Data number \u2013 okre\u015bla numer danej (z tabeli powy\u017cej), kt\u00f3ra jest odczytywana z robota.<\/p>\n\n\n\n
Robot number \u2013 numer niewymagany, domy\u015blnie 1. U\u017cywany tylko wtedy, gdy jeden kontroler steruje wi\u0119cej ni\u017c jednym robotem.<\/p>\n\n\n\n
Joint number \u2013 okre\u015bla numer osi\/z\u0142\u0105cza, domy\u015blnie 1.  <\/p>\n\n\n\n
Przyk\u0142ad odczytu liczby godzin pracy:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
;reading hourmeter to variable \"workinghours\"\nworkinghours = opeinfo (1)\n; type the hour meter value on the screen:\ntype \"Hour meter: \", workinghours, \" h\"<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
 Konfiguracja robota<\/h2>\n\n\n\n
1. Do kodu przedstawionego w poprzedniej cz\u0119\u015bci naszego cyklu, w kt\u00f3rym przys\u0142any by\u0142 kod b\u0142\u0119du oraz status po\u0142\u0105czenia, dodamy teraz kolejne polecenia do przes\u0142ania do sterownika PLC liczby godzin pracy, czasu w\u0142\u0105czenia serwomechanizmu, liczby u\u017cy\u0107 E-stop i zu\u017cycia energii.<\/p>\n\n\n\n
\r\n\t\t\t\t\t\t\t\"arrow\"\r\n\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\r\n\t\t\t\t\t\t\t
\u015aci\u0105gnij gotowe pliki z przyk\u0142adami u\u017cytymi w tym artykule<\/a>.<\/p>\n<\/div>\r\n\t\t\t\t\t<\/div>\r\n\t\n\n\n\n
Definicja zmiennych w programie PC:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Work_Hours_16=49 ; Liczba pierwszego bitu z godzinami pracy kontrolera, 16 bits\nServo_OnTime_16=65 ; Liczba pierwszego bitu z godzinami pracy motor\u00f3w, 16 bits\nE_STOP_count_8=81; Liczba pierwszego bitu z licznikiem wci\u015bni\u0119cia E-stop, 8 bits <max 128>\nEnergy_comsum_16=89 ;Liczba pierwszego bitu z ilo\u015bci\u0105 zu\u017cytej energii elektrycznej, 16 bits<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
W g\u0142\u00f3wnej p\u0119tli programu PC nale\u017cy doda\u0107:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
BITS Work_Hours_,16 = opeinfo(1)\nBITS Servo_OnTime_16,16 = opeinfo(3)\nBITS E_STOP_count_8,8 = opeinfo(6,1)\nBITS Energy_comsum_16,16= opeinfo(7)<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
2. Dodane zostanie te\u017c do programu polecenie wys\u0142ania nazwy robota i numeru seryjnego. Niestety jest ona zapisana w postaci ci\u0105gu znak\u00f3w, wi\u0119c wymagana jest konwersja ACSII. Tak wi\u0119c ka\u017cdy znak zostanie przekonwertowany na liczb\u0119. Aby policzy\u0107, ile bit\u00f3w potrzebujemy do wys\u0142ania tej nazwy, musimy podzieli\u0107 j\u0105 na poszczeg\u00f3lne znaki i warto\u015bci: R-8b; S-8b; 20-16b; N-8b; A-8b; 001-16b – wi\u0119c daje to w sumie 64 bity.<\/p>\n\n\n\n
Definicja zmiennych w programie PC:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
$name_rob=$SYSDATA(ZROB.NAME) ; $name_rob is stored name eg. RS020N-A001\n$serial_num=$str_id(1) ; in string variable $serial_num is stored serial number\nRob_name_firstBit= 105 ; it\u2019s need a 64 bits in total to send whole name\nRob_serial_firstBit=169 ; it\u2019s need a 24 bits. Total to send 5 digits eg. 24589<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Przed g\u0142\u00f3wn\u0105 p\u0119tl\u0105 while<\/em> w programie PC nale\u017cy doda\u0107 kod znajduj\u0105cy si\u0119 poni\u017cej. Dzi\u0119ki temu nazwa robota i numer seryjny b\u0119dzie odczytany tylko za pierwszym razem wykonywania programu.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
 ;Robot name\n    BITS Rob_name_firstBit,8= ASC($name_rob,1) ; Send first letter\/char eg. R \u2013 82 \n    BITS Rob_name_firstBit+8,8= ASC($name_rob,2) ; Send second letter\/char S - 83 \n    BITS Rob_name_firstBit+16,8= (ASC($name_rob,3)-48) ; first digit payload, It\u2019s required to minus 48 because it\u2019s zero as a char according to ACSII.\n    BITS Rob_name_firstBit+24,8= (ASC($name_rob,4)-48)*10+(ASC($name_rob,5)-48) ; Send the rest of payload of robot, so 2 digits. \n    BITS Rob_name_firstBit+32,8 = ASC($name_rob,6) ; Send the type of arm, ex. N - 78\n    BITS Rob_name_firstBit+40,8 = ASC($name_rob,8) ; Arm version, ex. A001; A- 65 \n    BITS Rob_name_firstBit+48,16 = (ASC($name_rob,9)-48)*100+(ASC($name_rob,10)-48)*10+(ASC($name_rob,11)-48) ; Send last three digit \n    ;Serial number \n    IF (ASC($serial_rob,5)>0) THEN ; checking how long is serial number\n      BITS Rob_serial_firstBit,16 =(ASC($serial_rob,1)-48)*100+(ASC($serial_rob,2)-48)*10+(ASC($serial_rob,3)-48) ; send first three digits\n      BITS Rob_serial_firstBit+16,8 =(ASC($serial_rob,4)-48)*10+(ASC($serial_rob,5)-48)\n    ELSE\n      BITS Rob_serial_firstBit,16 =(ASC($serial_rob,1)-48)*10+(ASC($serial_rob,2)-48)\n      BITS Rob_serial_firstBit+16,8 =(ASC($serial_rob,3)-48)*10+(ASC($serial_rob,4)-48)\n    END<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Konfiguracja sterownika PLC<\/h2>\n\n\n\n
1. Na pocz\u0105tek nale\u017cy zdefiniowa\u0107 zmienne w GVL – globalnej li\u015bcie zmiennych. Dzi\u0119ki temu zarz\u0105dzanie zmiennymi b\u0119dzie du\u017co \u0142atwiejsze. Zmienna Rob_Name<\/em> b\u0119dzie przechowywa\u0107 pe\u0142n\u0105 nazw\u0119 robota, podczas gdy zmienne Rob_name_x<\/em> s\u0105 u\u017cywane do odczytu poszczeg\u00f3lnych bit\u00f3w wysy\u0142anych z robota. W ten sam spos\u00f3b odczytywany b\u0119dzie numer seryjny, godziny pracy czy zu\u017cyta energia. <\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
VAR_GLOBAL\n\tRob_Name: STRING;\n\tRob_name_1: INT; \n\tRob_name_2: INT;\n\tRob_name_31: INT;\n\tRob_name_32: INT;\n\tRob_name_4: INT;\n\tRob_name_5: INT;\n\tRob_name_61:INT;\n\tRob_name_62:INT;\n\tRob_Serial: String;\n\tRob_ser_1:INT;\n\tRob_ser_2:INT;\n\tRob_ser_3:INT;\n\tE_stop_count:INT;\n\tWorking_Hours:INT; \n\tWorking_hour_L:INT;\n\tWorking_hour_H:INT;\n\tServoOn_Hours:INT;\n\tServoOn_hour_L:INT;\n\tServoOn_Hour_H:INT;\n\tEnergy_consum_L:INT;\n\tEnergy_consum_H:INT;\n\tEnergy_consum :INT;\nEND_VAR<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
2. Nast\u0119pnie zdefiniowane zmienne nale\u017cy przypisa\u0107 do modu\u0142u komunikacyjnego (Mapping<\/strong>), aby dane odbierane zosta\u0142y wpisane do w\u0142a\u015bciwej zmiennej. Po przypisaniu wszystkich warto\u015bci okno powinno wygl\u0105da\u0107 jak poni\u017cej:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
3. Kolejnym krokiem jest dodanie do g\u0142\u00f3wnego programu procedury obs\u0142ugi danych odebranych od robota. W tym przypadku nale\u017cy po\u0142\u0105czy\u0107 odebrane znaki i po\u0142\u0105czy\u0107 je w pe\u0142n\u0105 nazw\u0119 robota. Poni\u017cej znajduje si\u0119 pe\u0142na sekwencja \u0142\u0105czenia znak\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n
G\u0142\u00f3wny program:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
\/\/Robot name  \nGVL.Rob_Name:= CONCAT(WORD_AS_STRING(INT_TO_WORD(GVL.Rob_name_1),1), WORD_AS_STRING(INT_TO_WORD(GVL.Rob_name_2),1)); \/\/ First two chars of the name\nGVL.Rob_Name:=CONCAT (GVL.Rob_Name, WORD_AS_STRING(INT_TO_WORD(GVL.Rob_name_31),1)); \/\/ first digit\nIF (GVL.Rob_name_32)<10 THEN ;\n\tGVL.Rob_Name:= CONCAT (GVL.Rob_Name,'00'); \t\nELSIF (GVL.Rob_name_32)<100 THEN\n\tGVL.Rob_Name:= CONCAT (GVL.Rob_Name,'0'); \nEND_IF\nGVL.Rob_Name:=CONCAT (GVL.Rob_Name, INT_TO_STRING(GVL.Rob_name_32));\nGVL.Rob_Name:=CONCAT (GVL.Rob_Name, WORD_AS_STRING( INT_TO_WORD(GVL.Rob_name_4),1));\nGVL.Rob_Name:=CONCAT (GVL.Rob_Name,'-');\nGVL.Rob_Name:=CONCAT (GVL.Rob_Name, WORD_AS_STRING( INT_TO_WORD(GVL.Rob_name_5),1));\nIF (GVL.Rob_name_61+(GVL.Rob_name_62*256))<10 THEN \n\tGVL. Rob_Name:=CONCAT (GVL. Rob_Name,'00');\nELSIF (GVL.Rob_name_61+(GVL.Rob_name_62*256))<100 THEN\n\tGVL.Rob_Name:=CONCAT(GVL.Rob_Name,'0'); \t\nEND_IF\nGVL.Rob_Name:=CONCAT(GVL.Rob_Name, INT_TO_STRING(GVL.Rob_name_61+(GVL.Rob_name_62*256)));\n\/\/End of decoding the robot name\n\/\/Serial number  \nGVL.Rob_Serial:=CONCAT(INT_TO_STRING(GVL.Rob_ser_1+GVL.Rob_ser_2*256), INT_TO_STRING(GVL.Rob_ser_3));\n\/\/End of decoding serial number\n\n\/\/Working hours\nGVL.Working_Hours:=GVL.Working_hour_L+( GVL.Working_hour_H*256); \nGVL.ServoOn_Hours:=GVL.ServoOn_hour_L+( GVL.ServoOn_hour_H*256);\nGVL.Energy_consum:= GVL.Energy_consum_L+( GVL.Energy_consum_H*256);\n\/\/E_stop counter is 8 byte, and this variable is ready to use, without any calculation. \n\/\/End decoding working hours<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
4. Kolejnym krokiem jest zbudowanie projektu i sprawdzenie, czy nie ma b\u0142\u0119d\u00f3w. Je\u017celi  funkcja Word_as_String<\/em> zg\u0142osi b\u0142\u0105d, nale\u017cy doda\u0107 do projektu dodatkow\u0105 bibliotek\u0119. W tym celu nale\u017cy otworzy\u0107 zak\u0142adk\u0119 Library manager<\/strong>, a nast\u0119pnie wybra\u0107 Add library<\/strong>, w pasku wyszuka\u0107 i doda\u0107 bibliotek\u0119 Util<\/strong>, aby m\u00f3c przekszta\u0142ca\u0107 liczby typu INT na znaki z tabeli ASCII:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
5. Ostatni\u0105 operacj\u0105 jest wy\u015bwietlenie odebranych danych. Pola, na kt\u00f3rych b\u0119d\u0105 wy\u015bwietlane dane, zosta\u0142y dodane do ekranu wizualizacji.<\/p>\n\n\n\n
W polu tekstowym %s- mo\u017cna wy\u015bwietli\u0107 zmienn\u0105 tekstow\u0105. %d- pozwala wy\u015bwietli\u0107 warto\u015b\u0107 liczbow\u0105. W zak\u0142adce Properties<\/strong> definiujemy, jak\u0105 zmienn\u0105 nale\u017cy wy\u015bwietli\u0107, a tak\u017ce jej typ.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Po dodaniu wszystkich zmiennych nasze okno powinno wygl\u0105da\u0107 nast\u0119puj\u0105co:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Po uruchomieniu okno wygl\u0105da nast\u0119puj\u0105co:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
\r\n\t\t\t\t\t\t\t\"arrow\"\r\n\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\r\n\t\t\t\t\t\t\t
\u015aci\u0105gnij gotowe pliki z przyk\u0142adami u\u017cytymi w tym artykule<\/a>.<\/p>\n<\/div>\r\n\t\t\t\t\t<\/div>\r\n\t\n\n\n\n
W nast\u0119pnej cz\u0119\u015bci<\/a> dowiesz si\u0119, jak szybko udost\u0119pnia\u0107 informacje o stanie dedykowanych sygna\u0142\u00f3w, a nast\u0119pnie wysy\u0142a\u0107 je za po\u015brednictwem protoko\u0142u komunikacyjnego. Dowiesz si\u0119 te\u017c, jak mog\u0105 one u\u0142atwi\u0107 weryfikacj\u0119 stanu robota.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n            
\n                
\n                    
\n                                                    
Newsletter Poradnika Automatyka<\/h3><\/div>\n                                                
Czytaj trendy i inspiracje, podstawy automatyki, automatyk\u0119 w praktyce<\/p>\n<\/div>\n                        
\n                                                                                            
\n