{"id":21070,"date":"2024-09-02T14:23:33","date_gmt":"2024-09-02T12:23:33","guid":{"rendered":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?p=21070"},"modified":"2025-03-11T20:54:57","modified_gmt":"2025-03-11T19:54:57","slug":"przesylanie-statusu-polaczenia-i-kodu-bledow-w-czasie-rzeczywistym-wymiana-danych-pomiedzy-robotem-kawasaki-a-sterownikiem-plc-odc-1","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/przesylanie-statusu-polaczenia-i-kodu-bledow-w-czasie-rzeczywistym-wymiana-danych-pomiedzy-robotem-kawasaki-a-sterownikiem-plc-odc-1\/","title":{"rendered":"Przesy\u0142anie statusu po\u0142\u0105czenia i kodu b\u0142\u0119d\u00f3w w czasie rzeczywistym | Wymiana danych pomi\u0119dzy robotem Kawasaki a sterownikiem PLC, odc. 1"},"content":{"rendered":"\n
<\/div>\n\n\n\n

W tym cyklu artyku\u0142\u00f3w dowiesz si\u0119, jak w robocie Kawasaki Robotics przygotowa\u0107 dane i wymienia\u0107 je z dowolnym sterownikiem PLC, kt\u00f3ry obs\u0142uguje protok\u00f3\u0142 komunikacyjny Ethernet\/IP.<\/p>\n\n\n\n

\n

Wymiana danych pomi\u0119dzy robotem Kawasaki Robotics a sterownikiem PLC<\/h3>\n

Zagadnienia podstawowe:<\/p>\nWst\u0119p: Integracja robota przemys\u0142owego ze sterownikiem PLC i panelem HMI \u2013 dlaczego warto?<\/a>\n1. Przesy\u0142anie statusu po\u0142\u0105czenia i kodu b\u0142\u0119d\u00f3w w czasie rzeczywistym.<\/a>\n2. Przesy\u0142anie danych robota (typ, numer seryjny, godziny pracy i zu\u017cyta energia).<\/a>\n3. Przesy\u0142anie dedykowanych sygna\u0142\u00f3w wej\u015bciowych i wyj\u015bciowych.<\/a>\n4. Przesy\u0142anie parametr\u00f3w ruchu w czasie rzeczywistym i informacji o wykonanym programie.<\/a>\n5. Przesy\u0142anie aktualnej pozycji i dystansu do kolejnego punktu.<\/a>\n

Zagadnienia zaawansowane:<\/p>\n6. Og\u00f3lna modyfikacja komunikacji i zmiana typu danych.<\/a>\n7. Przesy\u0142anie du\u017cych ilo\u015bci danych przy u\u017cyciu ograniczonej liczby zaj\u0119tych bit\u00f3w \u2013 zwielokrotnianie danych.<\/a>\n8. Wysy\u0142anie zmiennej tekstowej za po\u015brednictwem standardowego protoko\u0142u komunikacyjnego.<\/a>\n9. Odbieranie zmiennej tekstowej za po\u015brednictwem standardowego protoko\u0142u komunikacyjnego.<\/a>\n10. Przesy\u0142anie do sterownika PLC historii ostatnich b\u0142\u0119d\u00f3w z robota.<\/a>\n11. Przesy\u0142anie ze sterownika PLC do robota pe\u0142nej nazwy programu do wykonania.<\/a>\n<\/div>\n\n\n\n

W cz\u0119\u015bci pierwszej dowiesz si\u0119, jak przygotowa\u0107 program dla kontrolera robota i sterownika PLC, aby sprawdzi\u0107 stan po\u0142\u0105czenia urz\u0105dze\u0144 i przes\u0142a\u0107 kod b\u0142\u0119du pojawiaj\u0105cy si\u0119 na robocie.<\/p>\n\n\n\n

\r\n\t\t\t\t\t\t\t\"arrow\"\r\n\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\r\n\t\t\t\t\t\t\t

Podstawowe informacje o nawi\u0105zywaniu po\u0142\u0105czenia z robotem Kawasaki Robotics z wykorzystaniem protoko\u0142u komunikacyjnego Ethernet\/IP mo\u017cna znale\u017a\u0107 w artyku\u0142ach:<\/p>\n

Konfiguracja komunikacji pomi\u0119dzy robotem Kawasaki z kontrolerem E \u2013 skanerem \u2013 a sterownikiem Astraada ONE \u2013 adapterem \u2013 w protokole komunikacyjnym Software Ethernet<\/a>,<\/p>\n

Konfiguracja komunikacji pomi\u0119dzy robotem Kawasaki z kontrolerem F \u2013 skanerem \u2013 a sterownikiem Astraada ONE \u2013 adapterem \u2013 w protokole komunikacyjnym Software Ethernet<\/a>,<\/p>\n

wchodz\u0105cych w sk\u0142ad Kursu Ethernet IP w robotach Kawasaki<\/a>.<\/p>\n<\/div>\r\n\t\t\t\t\t<\/div>\r\n\t\n\n\n\n

Wa\u017cne:<\/strong> W tym cyklu artyku\u0142\u00f3w wykorzystane jest po\u0142\u0105czenie w kt\u00f3rym robot jest Scanerem<\/strong>, a sterownik PLC adapterem. Podczas konfigurowania komunikacji nale\u017cy ustawi\u0107 odpowiedni\u0105 warto\u015b\u0107 liczby bit\u00f3w wymiany. U\u017cyjemy 64 bajt\u00f3w<\/strong> do komunikacji (czyli 512 bit\u00f3w<\/strong>) i zaczniemy od 33 bitu.<\/p>\n\n\n\n

W artykule znajduje si\u0119 link do pliku konfiguracyjnego komunikacji. Dzi\u0119ki temu w razie problem\u00f3w konfiguracji po\u0142\u0105czenia mo\u017cna skorzysta\u0107 z gotowego pliku, kt\u00f3ry wystarczy wgra\u0107 do kontrolera.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

\r\n\t\t\t\t\t\t\t\"arrow\"\r\n\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\r\n\t\t\t\t\t\t\t

\u015aci\u0105gnij gotowe pliki z przyk\u0142adami u\u017cytymi w tym artykule<\/a>.<\/p>\n<\/div>\r\n\t\t\t\t\t<\/div>\r\n\t\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n

Wysy\u0142anie kodu b\u0142\u0119du \u2013 konfiguracja robota<\/h2>\n\n\n\n

W pierwszym kroku, nale\u017cy utworzy\u0107 nowy program PC w KIDE, nadaj\u0105c mu nazw\u0119 „AUTOSTART.PC”. W rezultacie program ten b\u0119dzie uruchamiany automatycznie po w\u0142\u0105czeniu zasilania, a jego dzia\u0142anie nie b\u0119dzie zak\u0142\u00f3ca\u0107 pracy g\u0142\u00f3wnego programu ruchu robota. Dost\u0119pnych jest 5 w\u0105tk\u00f3w\/program\u00f3w r\u00f3wnoleg\u0142ych (.PC). Poni\u017cej znajduje si\u0119 struktura programu, umo\u017cliwiaj\u0105ca przygotowanie i wys\u0142anie kodu b\u0142\u0119du:<\/p>\n\n\n\n

<\/div>\n\n\n\n
.PROGRAM AUTOSTART.pc()\n\tWHILE 1 DO\n\t;Part for sending error code via communication protocol\n\tCODE = ERROR*(-1)  ;multiplication error code by -1\n\tBITS 33,16 = CODE\n\t;BITS x,y = z - it is conversion \u2018z\u2019 number to binary system, parameter; \u2018y\u2019- output number of bits; starting from \u2018x\u2019 number  according to conversion\n\tEND\n.END\n<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
BITS 33,16 = CODE <- Ta cz\u0119\u015b\u0107 kodu przypisuje kod b\u0142\u0119du w postaci 16 bit\u00f3w do sygna\u0142\u00f3w wymienianych w protokole komunikacyjnym, od bitu 33 do 48 – czyli 16 bit\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n
Bardzo wa\u017cne jest, aby ca\u0142o\u015b\u0107 kodu znajdowa\u0142a si\u0119 w p\u0119tli WHILE<\/strong>, w przeciwnym razie zostanie on wykonany tylko raz. Nale\u017cy r\u00f3wnie\u017c pami\u0119ta\u0107 o zaznaczeniu opcji AUTOSTART.PC w AUX->5. Advanced Setting->2. System Switch<\/strong>, aby umo\u017cliwi\u0107 w\u0142\u0105czenie go automatycznie przy w\u0142\u0105czeniu zasilania.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
To wystarczy, aby robot wys\u0142a\u0142 kod b\u0142\u0119du do okre\u015blonego obszaru bit\u00f3w w pami\u0119ci robota.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Odczytywanie kodu b\u0142\u0119du na sterowniku PLC \u2013 konfiguracja CODESYS<\/h2>\n\n\n\n
Krok 1.<\/strong> Korzystaj\u0105c z domy\u015blnego programu stworzonego na etapie konfiguracji po\u0142\u0105czenia – Dodaj odpowiednie podprogramy do przetwarzania b\u0142\u0119d\u00f3w w projekcie CODESYS, kliknij prawym przyciskiem myszy na Application->Add Object->POU<\/strong>:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Dodaj nowy program tak jak poni\u017cej o nazwie \u201eError_Prog\u201d:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Krok 2.<\/strong> W programie \u201eError_Prog\u201d<\/em> utw\u00f3rz zmienne:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
VAR\n\terror_number: UINT;\n\terror_low: UINT;\n\terror_high: UINT;\n\tLEFT_DIGIT_ERROR: STRING(255);\n\tSTRING_ERROR: STRING(255);\n\tRIGHT_DIGITS_ERROR: UINT;\n\tERROR_CODE_STRING: STRING;\n\ti: INT;\nEND_VAR\n\t\nVAR RETAIN\n\tERROR_ARRAY: ARRAY[1..2,1..200] OF STRING;\nEND_VAR<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Wykorzystaj sekwencj\u0119 kodu poni\u017cej, pozwala ona odczyta\u0107 w\u0142a\u015bciwy znak oraz numer b\u0142\u0119du wysy\u0142anego z robota:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
\/\/machining error code to receive one sign and 4 digits\nerror_number := error_low + (256*error_high);\n\/\/LEFT() function returns sign on the left side (second variable of the function is number of signs) \nLEFT_DIGIT_ERROR:=LEFT(UINT_TO_STRING(error_number), 1);\n\nCASE STRING_TO_INT(LEFT_DIGIT_ERROR)  OF  \/\/assigning letter to the first digit of error code\n\t1: LEFT_DIGIT_ERROR := 'P';\n\t2: LEFT_DIGIT_ERROR := 'W';\n\t3: LEFT_DIGIT_ERROR := 'E';\n\t4: LEFT_DIGIT_ERROR := 'D';\n\t\nELSE\n\tLEFT_DIGIT_ERROR := '0';\nEND_CASE\n\n\/\/merging together letter and other digits\n\/\/RIGHT() function returns signs on the right side (second variable of the function is number of signs)\nIF error_number >0 THEN\n\tSTRING_ERROR := concat(left_digit_error, RIGHT(UINT_TO_STRING(error_number), 4));\n\tRIGHT_DIGITS_ERROR := STRING_TO_UINT(RIGHT(UINT_TO_STRING(error_number), 4));\nELSE\n\tSTRING_ERROR := 'RESET';  \/\/when there are no errors or the previous ones were reset\nEND_IF\n\n\/\/This part of code was additional until launching software update by CODESYS\n\/\/2x200 array for storing timestamp and error code\n\/\/new error appears in the first place and the others move one level below\n\tIF ERROR_ARRAY[2,1] <> STRING_ERROR THEN \/\/cascading transfer\n\t\tFOR i := 200  TO 2 BY -1 DO\n\t\t\tERROR_ARRAY[1,i] := ERROR_ARRAY[1,i-1];\n\t\t\tERROR_ARRAY[2,i] := ERROR_ARRAY[2,i-1];\t\n\t\tEND_FOR\n\t\tERROR_ARRAY[1,1] := DT_TO_STRING(SysRtcGetTime(1));\t\t\t\n\t\tERROR_ARRAY[2,1] := STRING_ERROR;\n\t\t\n\tEND_IF\n<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Krok 3.<\/strong> Po utworzeniu programu i zdefiniowaniu zmiennych zmiennych nale\u017cy skompilowa\u0107 program i sprawdzi\u0107, czy nie \u017cadnych b\u0142\u0119d\u00f3w. Je\u015bli pojawi si\u0119 b\u0142\u0105d o braku biblioteki dotycz\u0105cej RTC \u2013 funkcji SysRtcGetTime <\/strong><\/em>– nale\u017cy doda\u0107 odpowiedni\u0105 bibliotek\u0119 do projektu. Mo\u017cna to zrobi\u0107 na dwa sposoby:<\/p>\n\n\n\n
1) Doda\u0107 bibliotek\u0119 sysrtc: nale\u017cy wej\u015b\u0107 do \u201eLibrary manager\u201d, a nast\u0119pnie klikn\u0105\u0107 \u201eAdd library\u201d:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
i wyszuka\u0107 bibliotek\u0119 SysRtc, po czym dwukrotnie na ni\u0105 klikn\u0105\u0107, aby doda\u0107:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
2) Je\u017celi nie mo\u017cna znale\u017a\u0107 biblioteki, nale\u017cy wgra\u0107 bibliotek\u0119 SysTimeRtc. Dodaj definicj\u0119 nowej lokalnej zmiennej:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
pRtcErr: SysTimeRtc.RTS_IEC_RESULT;<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Dodatkowo nale\u017cy zmodyfikowa\u0107 program zapisuj\u0105cy czas wyst\u0105pienia b\u0142\u0119du. Zamiast:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
IF ERROR_ARRAY[2,1] <> STRING_ERROR THEN \/\/cascading transfer\n\tFOR i := 200  TO 2 BY -1 DO\n\t\tERROR_ARRAY[1,i] := ERROR_ARRAY[1,i-1];\n\t\tERROR_ARRAY[2,i] := ERROR_ARRAY[2,i-1];\t\n\tEND_FOR\n\tERROR_ARRAY[1,1] := DT_TO_STRING(SysRtcGetTime(1));\t\t\t\n\tERROR_ARRAY[2,1] := STRING_ERROR;\t\nEND_IF<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
nale\u017cy wykorzysta\u0107 nowo utworzon\u0105 zmienn\u0105:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
IF ERROR_ARRAY[2,1] <> STRING_ERROR THEN \/\/cascading transfer \n\tFOR i := 200  TO 2 BY -1 DO \n\t\tERROR_ARRAY[1,i] := ERROR_ARRAY[1,i-1]; \n\t\tERROR_ARRAY[2,i] := ERROR_ARRAY[2,i-1];\t \n\tEND_FOR \n\tERROR_ARRAY[1,1] := DT_TO_STRING(TO_DT(SysTimeRtcGet(pResult:= pRtcErr)));\n\tERROR_ARRAY[2,1] := STRING_ERROR; \nEND_IF<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Krok 4. Przypisanie zmiennych do protoko\u0142u komunikacyjnego<\/strong><\/p>\n\n\n\n
Przejd\u017a do zak\u0142adki Ethernet\/IP I\/O Mapping<\/strong>, gdzie mo\u017cesz przypisa\u0107 zmienne do sygna\u0142\u00f3w wymienianych przez protok\u00f3\u0142 komunikacyjny. Najpierw przypisz zmienn\u0105, kt\u00f3ra zbiera kod b\u0142\u0119du. Poniewa\u017c kod jest przesy\u0142any na 16 bitach, musimy przypisa\u0107 dwa bajty. Dlatego u\u017cyjemy zmiennej „Error_low”<\/em> i „Error_high”<\/em>. Po klikni\u0119ciu trzech kropek otworzy si\u0119 asystent przypisywania zmiennych:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
W asystencie wprowadzania wybierz zmienn\u0105 „Error_low”<\/em> w pierwszym bajcie.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Powt\u00f3rz czynno\u015b\u0107 dla drugiej zmiennej „Error_high”<\/em> na drugim bajcie. Finalnie zak\u0142adka powinna wygl\u0105da\u0107 nast\u0119puj\u0105co:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Krok 5. Wizualizacja parametr\u00f3w na ekranie sterownika PLC<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n
Dodaj nowy ekran wizualizacji wraz z tabel\u0105 jak na obrazach poni\u017cej.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Aby w tabeli wy\u015bwietli\u0107 list\u0119 b\u0142\u0119d\u00f3w wraz z dat\u0105 wyst\u0105pienia b\u0142\u0119du nale\u017cy ja skonfigurowa\u0107 zgodnie z ustawieniami poni\u017cej:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Aby wizualizacja by\u0142a widoczna na ekranie sterownika, nale\u017cy wykona\u0107 poni\u017csze kroki.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Mo\u017cna r\u00f3wnie\u017c doda\u0107 WebVisu<\/strong>, aby wy\u015bwietla\u0107 wizualizacj\u0119 na urz\u0105dzeniach mobilnych lub komputerach znajduj\u0105cych si\u0119 w tej samej sieci.<\/p>\n\n\n\n
Dodaj r\u00f3wnie\u017c program \u201eError_Prog\u201d<\/em> do w\u0105tku, kt\u00f3ry wykonuje program g\u0142\u00f3wny, tak aby by\u0142 on automatycznie wywo\u0142ywany w ka\u017cdym cyklu PLC.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Poni\u017cej znajduje si\u0119 przyk\u0142adowy widok b\u0142\u0119d\u00f3w w PLC.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
<\/a><\/p>\n\n\n\n
Weryfikacja stanu po\u0142\u0105czenia – program robota<\/h2>\n\n\n\n
W kontrolerze Kawasaki Robotics stan po\u0142\u0105czenia mo\u017cna zawsze sprawdzi\u0107 w monitorze po\u0142\u0105czenia na ekranie g\u0142\u00f3wnym. Bie\u017c\u0105cy stan mo\u017cna r\u00f3wnie\u017c odczyta\u0107 za pomoc\u0105 polece\u0144 j\u0119zyka AS w kontrolerze serii F. <\/p>\n\n\n\n
W poni\u017cszym przyk\u0142adowym programie kontroler serii F robota sprawdza stan dw\u00f3ch typ\u00f3w po\u0142\u0105cze\u0144 Slave<\/em> oraz Master <\/em>komunikacji i wy\u015bwietla bie\u017c\u0105cy stan w postaci komunikatu (Print<\/em>) oraz sygna\u0142u wyj\u015bciowego 1 lub 2 (Signal). Wa\u017cne: nale\u017cy wybra\u0107 tylko to po\u0142\u0105czenie, z kt\u00f3rego korzystamy, w tym poradniku robot pracuje jako Scanner (master).<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
.PROGRAM AUTOSTART.pc()\n\t\t;Master\/scanner \/ FB1\n\tIF FB_ONLINE(1)==TRUE THEN \n\t\tPrint \u201cConnection with master device\u201d \nSIGNAL 1 \n\tELSE \n\t\tPrint \u201cDisconnection with master device\u201d \nSIGNAL -1\n\tEND\n ;Slave\/ adapter \/ FB2\n\tIF FB_ONLINE(2)==TRUE  \n\t\tPrint \u201cConnection with slave device\u201d \nSIGNAL 2\n\tELSE \n\t\tPrint \u201cDisconnection with slave device\u201d \nSIGNAL -2\nEND\n.END<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Weryfikacja statusu po\u0142\u0105czenia w sterowniku PLC Astraada One<\/h2>\n\n\n\n
Aby zweryfikowa\u0107 status po\u0142\u0105czenia w sterowniku PLC Astraada One, wystarczy skorzysta\u0107 z poni\u017cszych instrukcji. Najpierw nale\u017cy doda\u0107 zmienn\u0105 „connection”<\/em> typu bool<\/em>, w kt\u00f3rej przechowywany b\u0119dzie aktualny status, a nast\u0119pnie u\u017cy\u0107 odpowiedniej funkcji za\u0142\u0105czonej poni\u017cej w zale\u017cno\u015bci od typu po\u0142\u0105czenia i doda\u0107 do programu g\u0142\u00f3wnego PLC_PRG<\/em>:<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
VAR\n\tconnection: BOOL;\nEND_VAR\n\n\n\/\/ Kiedy sterownik PLC pracuje jako adapter: \n\/\/Checking connection state. Value '7' means RUNNING\nIF \tEtherNet_IP_Adapter.eState = 7 THEN\n\tconnection:=TRUE;\nELSE\nconnection:=FALSE;\nEND_IF\n\n\n\/\/ Kiedy sterownik PLC pracuje jako scaner:\n\/\/Checking connection state. Value '8' means RUNNING\nIF \tKawasaki_E_controller.eState = 8 THEN\n\tconnection:=TRUE;\nELSE\nconnection:=FALSE;\nEND_IF<\/code><\/pre>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Maj\u0105c zweryfikowany status w programie g\u0142\u00f3wnym, mo\u017cna wy\u015bwietli\u0107 ten status na ekranie sterownika. Wystarczy doda\u0107 diod\u0119 i przypisa\u0107 „PLC_PRG.connection”<\/em> jako zmienn\u0105. W ten spos\u00f3b, gdy po\u0142\u0105czenie zostanie nawi\u0105zane, zmienna b\u0119dzie mia\u0142a stan wysoki i dioda za\u015bwieci si\u0119, w przeciwnym razie nie.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
Dzia\u0142aj\u0105cy program wygl\u0105da nast\u0119puj\u0105co, dioda LED \u015bwieci si\u0119 i wy\u015bwietlane s\u0105 b\u0142\u0119dy, kt\u00f3re wyst\u0105pi\u0142y podczas pracy aplikacji.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n
\r\n\t\t\t\t\t\t\t\"arrow\"\r\n\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\r\n\t\t\t\t\t\t\t
\u015aci\u0105gnij gotowe pliki z przyk\u0142adami u\u017cytymi w tym artykule<\/a>.<\/p>\n<\/div>\r\n\t\t\t\t\t<\/div>\r\n\t\n\n\n\n
W nast\u0119pnej cz\u0119\u015bci<\/a> dowiesz si\u0119, jak odczyta\u0107 model robota i numer seryjny za pomoc\u0105 funkcji AS oraz jak wys\u0142a\u0107 je za po\u015brednictwem protoko\u0142u komunikacyjnego.<\/p>\n\n\n\n
<\/div>\n\n\n\n            
\n                
\n                    
\n                                                    
Newsletter Poradnika Automatyka<\/h3><\/div>\n                                                
Czytaj trendy i inspiracje, podstawy automatyki, automatyk\u0119 w praktyce<\/p>\n<\/div>\n                        
\n                                                                                            
\n