{"id":19760,"date":"2023-12-18T12:00:51","date_gmt":"2023-12-18T11:00:51","guid":{"rendered":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?p=19760"},"modified":"2023-12-18T12:00:53","modified_gmt":"2023-12-18T11:00:53","slug":"jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\/","title":{"rendered":"Jak zasymulowa\u0107 stanowisko zrobotyzowane za pomoc\u0105 K-ROSET oraz KIDE na robocie Kawasaki, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 aplikacj\u0119 na robota edukacyjnego Astorino"},"content":{"rendered":"\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<div class=\"dowiesz-sie\">\n<h3>Z tego artyku\u0142u dowiesz si\u0119:<\/h3>\n<ul class=\"bulleted\">\n<li>jak zasymulowa\u0107 proste stanowisko z robotem Kawasaki Robotics przy pomocy K-ROSET oraz KIDE,<\/li>\n<li>jak napisa\u0107 przyk\u0142adowy program dla robota serii R,<\/li>\n<li>jak przenie\u015b\u0107 gotowy program do robota edukacyjnego Astorino.<\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Dzi\u0119ki temu poradnikowi dowiesz si\u0119 jak zasymulowa\u0107 proste stanowisko zrobotyzowane, programowane offline przy pomocy K-ROSET oraz KIDE dedykowanego dla robot\u00f3w Kawasaki. Napiszemy i przeanalizujemy krok po kroku program pozwalaj\u0105cy na przenoszenie kostek oraz obs\u0142ug\u0119 sygna\u0142\u00f3w I\/O w robocie serii R.<\/p>\n\n\n\n<p>Nast\u0119pnie tak utworzony i przetestowany w bezpiecznych warunkach program zaimplementujemy do robota edukacyjnego ASTORINO i przetestujemy dzia\u0142anie w rzeczywisto\u015bci.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Zaczynamy!<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>Przybli\u017cony czas wykonywania aplikacji:<\/p>\n\n\n\n<p>Symulacja: 45 min<\/p>\n\n\n\n<p>Astorino: 30 min<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">1. Potrzebne urz\u0105dzenia oraz oprogramowanie<\/h2>\n\n\n\n<p>Do wykonania aplikacji potrzebne b\u0119d\u0105 nast\u0119puj\u0105ce elementy:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Robot Astorino wraz z oprogramowaniem;<\/li>\n\n\n\n<li>Wydrukowane kostki lub ich odpowiednik;<\/li>\n\n\n\n<li>K-ROSET (darmowa wersja lite) \u2013 symulator zrobotyzowanych stanowisk Kawasaki;<\/li>\n\n\n\n<li>KIDE (wersja darmowa) \u2013 program umo\u017cliwiaj\u0105cy zaawansowan\u0105 prac\u0119 z robotami Kawasaki;<\/li>\n\n\n\n<li>Komputer PC z systemem operacyjnym Windows.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>W celu pobrania K-ROSET oraz KIDE wejd\u017a na stron\u0119 internetow\u0105 ASTOR (<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/\">https:\/\/www.astor.com.pl\/<\/a> ), a nast\u0119pnie przejd\u017a do: <strong>Oferta &gt; Robotyzacja &gt; Roboty Przemys\u0142owe &gt; Oprogramowanie narz\u0119dziowe<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1427\" height=\"879\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/01-Strona-internetowa-ASTOR-zakladka-produkty.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19782\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/01-Strona-internetowa-ASTOR-zakladka-produkty.png 1427w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/01-Strona-internetowa-ASTOR-zakladka-produkty-840x517.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/01-Strona-internetowa-ASTOR-zakladka-produkty-768x473.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1427px) 100vw, 1427px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 1. Strona internetowa ASTOR &#8211; zak\u0142adka produkty. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1191\" height=\"789\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/02-Strona-internetowa-ASTOR-zakladka-oprogramowanie-narzedziowe.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19783\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/02-Strona-internetowa-ASTOR-zakladka-oprogramowanie-narzedziowe.png 1191w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/02-Strona-internetowa-ASTOR-zakladka-oprogramowanie-narzedziowe-840x556.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/02-Strona-internetowa-ASTOR-zakladka-oprogramowanie-narzedziowe-768x509.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1191px) 100vw, 1191px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 2. Strona internetowa ASTOR &#8211; zak\u0142adka oprogramowanie narz\u0119dziowe. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Post\u0119puj zgodnie z instrukcjami na stronie internetowej oraz podczas instalacji, w razie pyta\u0144 skontaktuj si\u0119 z wsparciem technicznym zgodnie z danymi kontaktowymi podanymi na stronie.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">2. K-ROSET<\/h2>\n\n\n\n<p><strong>2.1 Budowa stanowiska zrobotyzowanego<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>Po zainstalowaniu K-ROSET tworzymy nowy projekt: w zak\u0142adce Layout nale\u017cy klikn\u0105\u0107 prawym przyciskiem myszy na <strong>New Project<\/strong>, a nast\u0119pnie <strong>Project &gt; New<\/strong> (rys. 3), wybra\u0107 nazw\u0119 oraz potwierdzi\u0107 <strong>OK<\/strong> (rys. 4).<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1425\" height=\"442\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/03-Widok-gornego-paska-narzedzia-K-Roset.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19787\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/03-Widok-gornego-paska-narzedzia-K-Roset.png 1425w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/03-Widok-gornego-paska-narzedzia-K-Roset-840x261.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/03-Widok-gornego-paska-narzedzia-K-Roset-768x238.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1425px) 100vw, 1425px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 3. Widok g\u00f3rnego paska narz\u0119dzia K-ROSET. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR (kliknij, aby powi\u0119kszy\u0107)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"553\" height=\"357\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/04-Opis-tworzonego-programu.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19788\"\/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 4. Opis tworzonego programu. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Zosta\u0142 dodany pusty projekt. Teraz dodajemy robota, klikaj\u0105c na nazw\u0119 projektu (rys. 5) pod\u015bwietlon\u0105 na kolor niebieski prawym przyciskiem myszy, a nast\u0119pnie wybieramy <strong>Add -&gt; Robot<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1360\" height=\"479\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/05-Widok-menu-dodawania-obiektow-w-K-Roset.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19790\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/05-Widok-menu-dodawania-obiektow-w-K-Roset.png 1360w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/05-Widok-menu-dodawania-obiektow-w-K-Roset-840x296.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/05-Widok-menu-dodawania-obiektow-w-K-Roset-768x270.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1360px) 100vw, 1360px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 5. Widok menu dodawania obiekt\u00f3w w K-ROSET. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"589\" height=\"576\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/06-Widok-menu-dodawania-robotow-w-K-Roset.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19791\"\/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 6. Widok menu dodawania robot\u00f3w w K-ROSET. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Pojawia si\u0119 okno, w kt\u00f3rym mo\u017cemy wybra\u0107 rami\u0119 zrobotyzowane. Podzielone s\u0105 one wed\u0142ug zastosowania, serii kontrolera oraz serii robota.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Wybieramy robota serii R o ud\u017awigu 5kg RC005L-A001,<\/strong> ale nic nie stoi na przeszkodzie, aby przegl\u0105dn\u0105\u0107 pozosta\u0142e serie. Nale\u017cy pami\u0119ta\u0107, \u017ce roboty r\u00f3\u017cni\u0105 si\u0119 wymiarami, zakresem ruch\u00f3w, liczb\u0105 osi i nie tylko!<\/p>\n\n\n\n<p>Program dzia\u0142aj\u0105cy na robocie serii R mo\u017ce wymaga\u0107 poprawek w przypadku serii CP, ze wzgl\u0119du na kinematyk\u0119.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"949\" height=\"858\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/07-Widok-paska-opcji-symulatora-K-Roset.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19792\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/07-Widok-paska-opcji-symulatora-K-Roset.png 949w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/07-Widok-paska-opcji-symulatora-K-Roset-812x734.png 812w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/07-Widok-paska-opcji-symulatora-K-Roset-768x694.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 949px) 100vw, 949px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 7. Widok paska opcji symulatora K-ROSET. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Wybrany robot powinien wczyta\u0107 si\u0119 do symulatora. U\u017cywaj\u0105c prawego klawisza myszy w niebieskim prostok\u0105cie i trzymaj\u0105c go, mo\u017cemy obraca\u0107 widokiem symulatora. Na pasku na g\u00f3rze mamy szereg funkcji dostosowania widoku. Przydatn\u0105 funkcj\u0105 jest zmiana opcji zoom (symbol lupy) na <strong>Mouse position<\/strong> \u2013 pozwoli to na oddalanie si\u0119 (przy pomocy \u015brodkowego przycisku myszy) od miejsca, w kt\u00f3rym znajduje si\u0119 kursor myszy, a nie od centrum symulacji.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>2.2 Zapis projektu<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>Zapis projektu dokonuje poprzez naci\u015bni\u0119cie prawym przyciskiem myszy na <strong>nazw\u0119 projektu -> Project -> Save<\/strong> i\u00a0wybieramy miejsce zapisu.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"537\" height=\"397\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/08-Widok-opcji-programu-K-Roset.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19793\"\/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 8. Zapis projektu w programie K-ROSET. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>2.3 Poruszanie si\u0119 robotem za pomoc\u0105 Teach Pendanta<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>Poruszanie robotem mo\u017cemy zrealizowa\u0107 przy pomocy Teach Pendanta bezpo\u015brednio w symulatorze &#8211; tak jak ma to miejsce w rzeczywisto\u015bci. W tym celu w dolnym pasku (dolna cz\u0119\u015b\u0107 ekranu) wybieramy <strong>Controller<\/strong>, w zak\u0142adce <strong>Quick Settings<\/strong> zaznaczamy opcj\u0119 <strong>Animate Robot in Teach Mode<\/strong>, a nast\u0119pnie potwierdzamy przyciskiem <strong>Apply<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1364\" height=\"495\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/09-Widok-dolnego-paska-symulatora-i-zakladki-ustawien-kontrolera.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19796\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/09-Widok-dolnego-paska-symulatora-i-zakladki-ustawien-kontrolera.png 1364w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/09-Widok-dolnego-paska-symulatora-i-zakladki-ustawien-kontrolera-840x305.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/09-Widok-dolnego-paska-symulatora-i-zakladki-ustawien-kontrolera-768x279.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1364px) 100vw, 1364px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 9. Widok dolnego paska symulatora i zak\u0142adki ustawie\u0144 kontrolera. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Nast\u0119pnie w zak\u0142adce <strong>R01<\/strong> odpowiadaj\u0105cej pierwszemu dodanemu ramieniu naciskamy <strong>Show Pendant<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1470\" height=\"508\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/10-Widok-dolnego-paska-symulatora-i-zakladki-ustawien-robota.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19797\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/10-Widok-dolnego-paska-symulatora-i-zakladki-ustawien-robota.png 1470w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/10-Widok-dolnego-paska-symulatora-i-zakladki-ustawien-robota-840x290.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/10-Widok-dolnego-paska-symulatora-i-zakladki-ustawien-robota-768x265.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1470px) 100vw, 1470px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 10. Widok dolnego paska symulatora i zak\u0142adki ustawie\u0144 robota. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Pojawi si\u0119 wirtualny Teach Pendant (TP, rys. 11). Nale\u017cy prze\u0142\u0105czy\u0107 robota w tryb manualny (rys. 11 pkt. 1), w\u0142\u0105czy\u0107 nap\u0119dy (rys. 11 pkt. 2) oraz upewni\u0107 si\u0119, \u017ce robot znajduje si\u0119 w uk\u0142adzie JOINT (rys. 11 pkt. 3), a pr\u0119dko\u015b\u0107 wynosi 5 (rys. 11 pkt. 4). Zmiany dokonuje si\u0119 klikaj\u0105c na dan\u0105 ikonk\u0119. Nast\u0119pnie mo\u017cna poruszy\u0107 robotem przy pomocy klawiatury TP (rys. 11 pkt. 5). Robot b\u0119dzie wykonywa\u0142 zadane ruchy ka\u017cd\u0105 z sze\u015bciu osi osobno.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1481\" height=\"1167\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/11-Widok-glowny-symulatora-wraz-z-teach-pendantem.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19801\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/11-Widok-glowny-symulatora-wraz-z-teach-pendantem.png 1481w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/11-Widok-glowny-symulatora-wraz-z-teach-pendantem-840x662.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/11-Widok-glowny-symulatora-wraz-z-teach-pendantem-768x605.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1481px) 100vw, 1481px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 11. Widok g\u0142\u00f3wny symulatora wraz z Teach Pendantem. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR (kliknij, aby powi\u0119kszy\u0107)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Aby wy\u015bwietli\u0107 monitor osi oraz wsp\u00f3\u0142rz\u0119dnych kartezjanskich uk\u0142adu bazowego robota na TP (rys. 11 pkt. 7), nale\u017cy klikn\u0105\u0107 lewym przyciskiem myszy na zielony obszar (rys. 11 pkt. 6), a nast\u0119pnie z rozwijanego menu wybra\u0107 <strong>Monitor1 -> Axis data monitor<\/strong> (rys. 12).<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1238\" height=\"383\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/12-Widok-menu-teach-pendanta.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19802\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/12-Widok-menu-teach-pendanta.png 1238w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/12-Widok-menu-teach-pendanta-840x260.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/12-Widok-menu-teach-pendanta-768x238.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1238px) 100vw, 1238px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 12. Widok menu Teach Pendanta. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>2.4 Dodawanie obiekt\u00f3w 3D (opcjonalne)<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>W symulatorze mamy mo\u017cliwo\u015b\u0107 dodawania obiekt\u00f3w 3D z podzia\u0142em na elementy mog\u0105ce by\u0107 przenoszone przez robota (<em>work<\/em>) oraz stacjonarne (<em>obstacle<\/em>).<\/p>\n\n\n\n<p>Przenoszenie element\u00f3w przez robota jest dost\u0119pne w pe\u0142nej wersji K-ROSET, gdzie mo\u017cna doda\u0107 wiele obiekt\u00f3w \u2013 w wersji Lite jedynie jeden, w szczeg\u00f3lnym przypadku dwa.<\/p>\n\n\n\n<p>Aby doda\u0107 dwa obiekty, najpierw dodajemy chwytak. Aby wczyta\u0142 on si\u0119 poprawnie, musi mie\u0107 odpowiednio zdefiniowany uk\u0142ad wsp\u00f3\u0142rz\u0119dnych (rys. 13). W przypadku tworzenia w\u0142asnego modelu nale\u017cy odpowiednio przesun\u0105\u0107 pocz\u0105tek uk\u0142adu wsp\u00f3\u0142rz\u0119dnych. Mo\u017cesz te\u017c wykorzysta\u0107 przygotowane przez nas przyk\u0142adowe modele &#8211; <a href=\"mailto:astorino@astor.com.pl\">skontaktuj si\u0119 z nami<\/a>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1288\" height=\"584\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/13-Widok-ukladu-wspolrzednych-obiektu-3D-oraz-ustawien-eksportu-pliku-do-formatu-stl.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19806\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/13-Widok-ukladu-wspolrzednych-obiektu-3D-oraz-ustawien-eksportu-pliku-do-formatu-stl.png 1288w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/13-Widok-ukladu-wspolrzednych-obiektu-3D-oraz-ustawien-eksportu-pliku-do-formatu-stl-840x381.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/13-Widok-ukladu-wspolrzednych-obiektu-3D-oraz-ustawien-eksportu-pliku-do-formatu-stl-768x348.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1288px) 100vw, 1288px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 13. Widok uk\u0142adu wsp\u00f3\u0142rz\u0119dnych obiektu 3D oraz ustawie\u0144 eksportu pliku do formatu .stl. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR (kliknij, aby powi\u0119kszy\u0107)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>W celu dodania chwytaka nale\u017cy nacisn\u0105\u0107 prawym klawiszem myszy na <strong>ToolArrow<\/strong> w g\u0142\u00f3wnym drzewku projektu, a nast\u0119pnie wybra\u0107 <strong>Add -&gt; Environment -&gt; Obstacle\u2026<\/strong> i poda\u0107 \u015bcie\u017ck\u0119 pliku (rys. 14).<\/p>\n\n\n\n<p>Model chwytaka zostanie wczytany bezpo\u015brednio na koniec flanszy robota.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1286\" height=\"413\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/14-Widok-menu-dodawania-obiektow-3D-w-K-Roset.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19807\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/14-Widok-menu-dodawania-obiektow-3D-w-K-Roset.png 1286w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/14-Widok-menu-dodawania-obiektow-3D-w-K-Roset-840x270.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/14-Widok-menu-dodawania-obiektow-3D-w-K-Roset-768x247.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1286px) 100vw, 1286px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 14. Widok menu dodawania obiekt\u00f3w 3D w K-ROSET. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Aby doda\u0107 drugi obiekt, naciskamy prawym klawiszem myszy na nazw\u0119 projektu, nast\u0119pnie wybra\u0107 <strong>Add -&gt; Environment -&gt; Work\u2026<\/strong> (rys. 15).<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"868\" height=\"496\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/15-Widok-menu-dodawania-obiektow-3D-w-K-Roset.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19808\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/15-Widok-menu-dodawania-obiektow-3D-w-K-Roset.png 868w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/15-Widok-menu-dodawania-obiektow-3D-w-K-Roset-840x480.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/15-Widok-menu-dodawania-obiektow-3D-w-K-Roset-768x439.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 868px) 100vw, 868px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 15. Widok menu dodawania obiekt\u00f3w 3D w K-ROSET. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Model zosta\u0142 wczytany w miejscu pocz\u0105tku uk\u0142adu wsp\u00f3\u0142rz\u0119dnych symulacji, czyli znajduje si\u0119 \u201ew\u201d podstawie robota. W wersji K-ROSET Lite nie mamy mo\u017cliwo\u015bci przesuwania dw\u00f3ch obiekt\u00f3w, dlatego przesuniemy robota.<\/p>\n\n\n\n<p>Nale\u017cy nacisn\u0105\u0107 prawym klawiszem myszy na nazw\u0119 robota w symulacji, a nast\u0119pnie wybra\u0107 <strong>Position -&gt; Change\u2026<\/strong> i wpisa\u0107 podane warto\u015bci X, Y, Z i potwierdzi\u0107 przyciskiem <strong>Apply<\/strong> (rys. 16).<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1077\" height=\"498\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/16-Widok-menu-zmiany-pozycji-robota-w-K-Roset.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19812\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/16-Widok-menu-zmiany-pozycji-robota-w-K-Roset.png 1077w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/16-Widok-menu-zmiany-pozycji-robota-w-K-Roset-840x388.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/16-Widok-menu-zmiany-pozycji-robota-w-K-Roset-768x355.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1077px) 100vw, 1077px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 16. Widok menu zmiany pozycji robota w K-ROSET. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Poprawnie wczytane elementy wraz z robotem powinny prezentowa\u0107 si\u0119 tak jak poni\u017cej:<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"666\" height=\"522\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/17-Widok-robota-wraz-z-chwytakiem-oraz-kostka.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19813\"\/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 17. Widok robota wraz z chwytakiem oraz kostk\u0105. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">3. KIDE<\/h2>\n\n\n\n<p><strong>3.1 Tworzenie projektu<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>W celu utworzenia nowego projektu w KIDE naciskamy kolejno <strong>File -&gt; New<\/strong>, zaznaczamy opcj\u0119 pustego pliku oraz potwierdzamy <strong>OK<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1321\" height=\"452\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/18-Widok-menu-tworzenia-projektu-w-Kide.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19816\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/18-Widok-menu-tworzenia-projektu-w-Kide.png 1321w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/18-Widok-menu-tworzenia-projektu-w-Kide-840x287.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/18-Widok-menu-tworzenia-projektu-w-Kide-768x263.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1321px) 100vw, 1321px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 18. Widok menu tworzenia projektu w KIDE. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR (kliknij, aby powi\u0119kszy\u0107)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>3.2 Zapis projektu<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>Zapis projektu nale\u017cy wykona\u0107 poprzez zak\u0142adk\u0119 <strong>File<\/strong> w pasku g\u0142\u00f3wnym programu, a nast\u0119pnie wybranie opcji <strong>Save as<\/strong> oraz wskazanie \u015bcie\u017cki pliku.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"389\" height=\"520\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/19-Widok-menu-zapisu-projektu-w-Kide.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19817\"\/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 19. Widok menu zapisu projektu w KIDE. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Aby stworzy\u0107 program w projekcie, nale\u017cy nacisn\u0105\u0107 prawym klawiszem myszy na <strong>Program<\/strong> w g\u0142\u00f3wnym drzewku, a&nbsp;nast\u0119pnie wybra\u0107 <strong>Add -&gt; Program\u2026<\/strong>, wprowadzi\u0107 nazw\u0119 i potwierdzi\u0107 <strong>OK<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1268\" height=\"790\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/20-Widok-menu-tworzenia-programu-w-Kide.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19819\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/20-Widok-menu-tworzenia-programu-w-Kide.png 1268w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/20-Widok-menu-tworzenia-programu-w-Kide-840x523.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/20-Widok-menu-tworzenia-programu-w-Kide-768x478.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1268px) 100vw, 1268px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 20. Widok menu tworzenia programu w KIDE. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR (kliknij, aby powi\u0119kszy\u0107)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Tym sposobem utworzyli\u015bmy nasz program, mo\u017cemy teraz edytowa\u0107 autora oraz dopisa\u0107 komentarz.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1260\" height=\"529\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/21-Widok-kodu-programu-main.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19820\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/21-Widok-kodu-programu-main.png 1260w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/21-Widok-kodu-programu-main-840x353.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/21-Widok-kodu-programu-main-768x322.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1260px) 100vw, 1260px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 21. Widok kodu programu main. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR (kliknij, aby powi\u0119kszy\u0107)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Funkcje, komendy oraz poszczeg\u00f3lne funkcjonalno\u015bci zosta\u0142y szczeg\u00f3\u0142owo opisane w dokumentacji AS_language, dostarczanej z robotem Astorino oraz dost\u0119pnej do pobrania na stronie&nbsp; <a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/wsparcie\/dokumentacja-techniczna\/kawasaki.html\"><strong>https:\/\/www.astor.com.pl\/wsparcie\/dokumentacja-techniczna\/kawasaki.html<\/strong><\/a><\/p>\n\n\n\n<p>Na pocz\u0105tku naszego programu pisanego w AS language ustawimy parametry, z jakim porusza\u0107 si\u0119 b\u0119dzie nasz robot. Dopisek <em>ALWAYS<\/em> na ko\u0144cu pozwala zastosowa\u0107 wybrane ustawienia dla ca\u0142ego programu, z kilkoma wyj\u0105tkami. U\u017cycie \u015brednika pozwala na pisanie komentarzy obja\u015bniaj\u0105cych linijki kodu &#8211; jest to przydatne przy p\u00f3\u017aniejszych modyfikacjach aplikacji. W tym przypadku parametry bez jednostki odnosz\u0105 si\u0119 do procentowych maksymalnych danych parametr\u00f3w robota.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1382\" height=\"385\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/22-Wycinek-kodu-programu-main.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19821\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/22-Wycinek-kodu-programu-main.png 1382w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/22-Wycinek-kodu-programu-main-840x234.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/22-Wycinek-kodu-programu-main-768x214.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1382px) 100vw, 1382px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 22. Wycinek kodu programu main. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Przechodzimy do deklaracji zmiennych, kt\u00f3re b\u0119dziemy u\u017cywa\u0107 w programie.<\/p>\n\n\n\n<p><em>rozstaw_alfa<\/em> oraz <em>rozstaw_beta<\/em> odpowiadaj\u0105 odleg\u0142o\u015bciom kostek od siebie, w punkcie poboru zostan\u0105 one ustawione jedna obok drugiej, dlatego rozstaw jest r\u00f3wny szeroko\u015bci kostki. W przypadku od\u0142o\u017cenia (<em>rozstaw_beta<\/em>) nale\u017cy wzi\u0105\u0107 poprawk\u0119 na szeroko\u015b\u0107, na jak\u0105 otwiera si\u0119 chwytak \u2013 dlatego warto\u015b\u0107 tutaj jest r\u00f3wna 50 mm.<\/p>\n\n\n\n<p>W przypadku od\u0142o\u017cenia detalu zmniejszymy pr\u0119dko\u015b\u0107 do 10% (zmienna <em>predkosc_dojazdu<\/em>), aby m\u00f3c \u0142agodnie dojecha\u0107 do punktu docelowego.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1373\" height=\"215\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/23-Wycinek-kodu-programu-main.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19822\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/23-Wycinek-kodu-programu-main.png 1373w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/23-Wycinek-kodu-programu-main-840x132.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/23-Wycinek-kodu-programu-main-768x120.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1373px) 100vw, 1373px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 23. Wycinek kodu programu main. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Nast\u0119pnie tworzymy funkcj\u0119 dojazdu do punktu z\u0142\u0105czowego <em>#p0<\/em> z zastosowaniem interpolacji z\u0142\u0105czowej. Pozwoli nam to na uzyskanie zawsze tego samego punktu pocz\u0105tkowego niezale\u017cnie od poprzedniej konfiguracji ramienia, a tak\u017ce pozwoli na omini\u0119cie pozycji osobliwych ramienia. Punkt <em>#p0<\/em> okre\u015blimy w kolejnych krokach. Funkcja <em>SPEED<\/em> bez dopisku <em>ALWAYS<\/em> na ko\u0144cu linijki pozwala zastosowa\u0107 pr\u0119dko\u015b\u0107 jedynie do kolejnego ruchu. Dopisujemy tak\u017ce funkcj\u0119 <em>CALL<\/em>, kt\u00f3ra otwiera szcz\u0119ki chwytaka.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1376\" height=\"127\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/24-Wycinek-kodu-programu-main.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19823\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/24-Wycinek-kodu-programu-main.png 1376w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/24-Wycinek-kodu-programu-main-840x78.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/24-Wycinek-kodu-programu-main-768x71.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1376px) 100vw, 1376px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 24. Wycinek kodu programu main. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Kolejnym krokiem jest stworzenie p\u0119tli <em>FOR<\/em>, w kt\u00f3rej okre\u015blimy punkty poboru oraz miejsca od\u0142o\u017cenia kostek. Zadeklarowane wcze\u015bniej zmienne pos\u0142u\u017c\u0105 do parametryzacji funkcji &#8211; tak aby raz napisana p\u0119tla mog\u0142a by\u0107 w prosty spos\u00f3b zmodyfikowana.<\/p>\n\n\n\n<p>Na pocz\u0105tku u\u017cyjemy wbudowanego timera do zmierzenia czasu cyklu. W linijce nr 24, czyli w miejscu, w kt\u00f3rym b\u0119dziemy zaczyna\u0107 p\u0119tl\u0119, wyzerujemy go. Nast\u0119pnie w zadeklarowanej zgodnie z AS language p\u0119tli utworzymy punkty przy u\u017cyciu funkcji <em>point<\/em>.<\/p>\n\n\n\n<p>Punkty te nast\u0119pnie b\u0119dziemy przesuwa\u0107 za pomoc\u0105 funkcji <em>SHIFT<\/em> przy ka\u017cdej iteracji p\u0119tli, uzale\u017cniaj\u0105c przesuni\u0119cie w danej osi od zadeklarowanej zmiennej oraz zmiennej u\u017cytej w p\u0119tli <em>FOR<\/em>.<\/p>\n\n\n\n<p>Iteracja zaczyna si\u0119 od warto\u015bci 0, dlatego dla pi\u0119ciu kostek funkcja b\u0119dzie ko\u0144czy\u0107 si\u0119 na warto\u015bci 4.<\/p>\n\n\n\n<p>Funkcja <em>LAPPRO<\/em> pozwala na dojazd nad zadeklarowany punkt poboru, z danym przesuni\u0119ciem w osi \u201e-z\u201d uk\u0142adu narz\u0119dzia.<\/p>\n\n\n\n<p>Nast\u0119pnie w linijce 31 doje\u017cd\u017camy do docelowego punktu ze zmienion\u0105 pr\u0119dko\u015bci\u0105 oraz odwo\u0142ujemy si\u0119 do podprogramu chwytaka.<\/p>\n\n\n\n<p>Nast\u0119pnie dzi\u0119ki <em>LDEPART<\/em> odsuwamy si\u0119 od miejsca poboru kostki (w osi \u201e-z\u201d uk\u0142adu narz\u0119dzia od bie\u017c\u0105cej pozycji) w ruchu liniowym, tak aby bezpiecznie przetransportowa\u0107 detal bez nauczania dodatkowego punktu. Linijki 38 do 45 to powt\u00f3rzenie ruch\u00f3w dla punkt\u00f3w od\u0142o\u017cenia.<\/p>\n\n\n\n<p>Tak zdefiniowan\u0105 funkcj\u0119 <em>FOR<\/em> ko\u0144czymy wyra\u017ceniem <em>END<\/em>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1376\" height=\"899\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/25-Wycinek-kodu-programu-main.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-19824\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/25-Wycinek-kodu-programu-main.jpg 1376w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/25-Wycinek-kodu-programu-main-840x549.jpg 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/25-Wycinek-kodu-programu-main-768x502.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1376px) 100vw, 1376px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 25. Wycinek kodu programu main. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Dodamy jeszcze jedn\u0105 funkcj\u0119 <em>FOR<\/em>, kt\u00f3ra znajduje si\u0119 na ko\u0144cu programu i b\u0119dzie wykonywa\u0107 trzykrotne zamkni\u0119cie chwytaka, potwierdzaj\u0105ce wykonanie programu oraz wy\u015bwietlenie czasu cyklu w terminalu Astorino.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>3.4 Tworzenie podprogram\u00f3w<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>Aby stworzy\u0107 podprogram, nale\u017cy nacisn\u0105\u0107 prawym klawiszem myszy na <strong>Programs -&gt; Add -&gt; Program\u2026<\/strong> i nazwa\u0107 program zgodnie z wcze\u015bniejszym przyk\u0142adem. W obu podprogramach zasymulujemy zamkni\u0119cie chwytaka poprzez dodanie op\u00f3\u017anienia r\u00f3wnego jednej sekundzie, pozwalaj\u0105ce na przesterowanie chwytaka oraz dodanie obs\u0142ugi I\/O.<\/p>\n\n\n\n<p>Wykorzystamy funkcj\u0119 <em>signal<\/em>, kt\u00f3ra pozwala wystawi\u0107 stan wysoki na dane wyj\u015bcie cyfrowe ( dodanie minusa przed numer wyj\u015bcia ustawia stan niski). Zasymulujemy dzia\u0142anie chwytaka z zaworem pi\u0119ciodrogowym, dwupo\u0142o\u017ceniowym \u2013 takim, jaki jest wykorzystywany w Astorino na wyj\u015bciu 57.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"601\" height=\"270\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/26-Schemat-zaworu-5-2.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-19826\"\/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 26. Schemat zaworu 5\/2. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Funkcja <em>TWAIT<\/em> odpowiada za odczekanie 1 sekundy \u2013 zasymulujemy w ten spos\u00f3b przesterowanie chwytaka pneumatycznego.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1169\" height=\"654\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/27-Widok-kodu-podprogramow.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19827\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/27-Widok-kodu-podprogramow.png 1169w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/27-Widok-kodu-podprogramow-840x470.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/27-Widok-kodu-podprogramow-768x430.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1169px) 100vw, 1169px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 27. Widok kodu podprogram\u00f3w. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>3.5 Zapis punkt\u00f3w z\u0142\u0105czowych oraz kartezja\u0144skich<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>Naciskaj\u0105c dwa razy lewym przyciskiem myszy na <strong>Translation points<\/strong> w g\u0142\u00f3wnym drzewku projektu mamy mo\u017cliwo\u015b\u0107 utworzenia punkt\u00f3w kartezja\u0144skich.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"883\" height=\"497\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/28-Widok-menu-zapisu-punktow-kartezjanskich.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19828\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/28-Widok-menu-zapisu-punktow-kartezjanskich.png 883w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/28-Widok-menu-zapisu-punktow-kartezjanskich-840x473.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/28-Widok-menu-zapisu-punktow-kartezjanskich-768x432.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 883px) 100vw, 883px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 28. Widok menu zapisu punkt\u00f3w kartezja\u0144skich. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Wybieramy opcj\u0119 <strong>+<\/strong> (zielony znak plus) i tworzymy dwa punkty tak jak poni\u017cej. Wype\u0142niamy okienko <strong>Name<\/strong> w\u0142a\u015bciw\u0105 nazw\u0105 punktu oraz kolumn\u0119 <strong>Value<\/strong> w tabelce po prawej \u2013 danymi warto\u015bciami. Warto\u015bci dostosowane s\u0105 do wykorzystywanego w symulacji robota RS005 i s\u0105 w jego zasi\u0119gu \u2013 w przypadku u\u017cycia innego modelu nale\u017cy dostosowa\u0107 warto\u015bci lub u\u017cy\u0107 robota zalecanego w przyk\u0142adzie.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1302\" height=\"621\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/29-Widok-parametrow-punktu-kartezjanskiego.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19829\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/29-Widok-parametrow-punktu-kartezjanskiego.png 1302w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/29-Widok-parametrow-punktu-kartezjanskiego-840x401.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/29-Widok-parametrow-punktu-kartezjanskiego-768x366.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1302px) 100vw, 1302px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 29. Widok parametr\u00f3w pierwszego punktu kartezja\u0144skiego. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR (kliknij, aby powi\u0119kszy\u0107)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1229\" height=\"571\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/30-Widok-parametrow-punktu-kartezjanskiego.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19830\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/30-Widok-parametrow-punktu-kartezjanskiego.png 1229w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/30-Widok-parametrow-punktu-kartezjanskiego-840x390.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/30-Widok-parametrow-punktu-kartezjanskiego-768x357.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1229px) 100vw, 1229px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 30. Widok parametr\u00f3w drugiego punktu kartezja\u0144skiego. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR (kliknij, aby powi\u0119kszy\u0107)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Analogicznie przechodzimy do zak\u0142adki <strong>Precision points<\/strong> i tworzymy punkt z\u0142\u0105czowy. Punkty z\u0142\u0105czowe nale\u017cy zapisywa\u0107 poprzedzaj\u0105c ich nazw\u0119 znakiem \u201e#\u201d.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1229\" height=\"571\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/31-Widok-parametrow-punktu-zlaczowego.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19831\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/31-Widok-parametrow-punktu-zlaczowego.png 1229w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/31-Widok-parametrow-punktu-zlaczowego-840x390.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/31-Widok-parametrow-punktu-zlaczowego-768x357.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1229px) 100vw, 1229px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 31. Widok parametr\u00f3w punktu z\u0142\u0105czowego. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR (kliknij, aby powi\u0119kszy\u0107)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">4. Wykonanie symulacji<\/h2>\n\n\n\n<p><strong>4.1 Pod\u0142\u0105czenie KIDE do K-ROSET<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>Po odpowiednim napisaniu programu oraz skonfigurowaniu symulatora nale\u017cy ustanowi\u0107 po\u0142\u0105czenie mi\u0119dzy programami.<\/p>\n\n\n\n<p>W celu pod\u0142\u0105czenia KIDE do K-ROSET nale\u017cy nacisn\u0105\u0107 symbol zaznaczony poni\u017cej w programie KIDE:<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1258\" height=\"213\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/32-Widok-gornego-paska-narzedzi-Kide.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19834\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/32-Widok-gornego-paska-narzedzi-Kide.png 1258w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/32-Widok-gornego-paska-narzedzi-Kide-840x142.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/32-Widok-gornego-paska-narzedzi-Kide-768x130.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1258px) 100vw, 1258px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 32. Widok g\u00f3rnego paska narz\u0119dzi KIDE. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Nast\u0119pnie nale\u017cy wybra\u0107 numer po\u0142\u0105czenia, domy\u015blnie jest to R01 (nazw\u0119 mo\u017cna te\u017c odczyta\u0107 w symulatorze w zak\u0142adce <strong>Controller<\/strong>) i nacisn\u0105\u0107 <strong>Connect<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1288\" height=\"405\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/33-Widok-menu-polaczen-Kide-oraz-ustawien-kontrolera-K-Roset.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19836\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/33-Widok-menu-polaczen-Kide-oraz-ustawien-kontrolera-K-Roset.png 1288w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/33-Widok-menu-polaczen-Kide-oraz-ustawien-kontrolera-K-Roset-840x264.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/33-Widok-menu-polaczen-Kide-oraz-ustawien-kontrolera-K-Roset-768x241.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1288px) 100vw, 1288px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 33. Widok menu po\u0142\u0105cze\u0144 KIDE (po lewej) oraz ustawie\u0144 kontrolera K-ROSET (po prawej). \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR (kliknij, aby powi\u0119kszy\u0107)<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Po ustanowieniu po\u0142\u0105czenia w KIDE w terminalu powinna migota\u0107 ikonka po\u0142\u0105czenia (rys. 34), a pasek menu (rys. 32) powinien uzyska\u0107 szereg funkcji.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1168\" height=\"214\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/34-Widok-dolnego-paska-terminala-w-Kide.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19837\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/34-Widok-dolnego-paska-terminala-w-Kide.png 1168w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/34-Widok-dolnego-paska-terminala-w-Kide-840x154.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/34-Widok-dolnego-paska-terminala-w-Kide-768x141.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1168px) 100vw, 1168px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 34. Widok dolnego paska terminala w KIDE. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>4.2 Przes\u0142anie programu z KIDE do K-ROSET<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>W tym celu wybieramy w KIDE w g\u00f3rnym pasku symbol robota z czerwon\u0105 strza\u0142k\u0105 w g\u00f3r\u0119 (<strong>Send AS file to Robot<\/strong>), nast\u0119pnie naciskamy <strong>All<\/strong> w kolumnie <strong>User data<\/strong> oraz <strong>OK<\/strong>. Dane zostan\u0105 wys\u0142ane do robota.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1208\" height=\"927\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/35-Widok-menu-przesylania-parametrow-projektu-z-Kide-do-robota.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-19838\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/35-Widok-menu-przesylania-parametrow-projektu-z-Kide-do-robota.jpg 1208w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/35-Widok-menu-przesylania-parametrow-projektu-z-Kide-do-robota-840x645.jpg 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/35-Widok-menu-przesylania-parametrow-projektu-z-Kide-do-robota-768x589.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1208px) 100vw, 1208px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 35. Widok menu przesy\u0142ania parametr\u00f3w projektu z KIDE do robota. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Teraz w zak\u0142adce <strong>Program<\/strong> nale\u017cy nacisn\u0105\u0107 prawym klawiszem myszy na program g\u0142\u00f3wny <em>main<\/em> i wybra\u0107 <strong>Execute program\u2026<\/strong>. Robot musi mie\u0107 w\u0142\u0105czone nap\u0119dy oraz by\u0107 w trybie <strong>Repeat<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"999\" height=\"560\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/36-Widok-monitora-statusu-przesylania-projektu-z-Kide-do-robota-oraz-wyboru-opcji-programow.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19839\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/36-Widok-monitora-statusu-przesylania-projektu-z-Kide-do-robota-oraz-wyboru-opcji-programow.png 999w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/36-Widok-monitora-statusu-przesylania-projektu-z-Kide-do-robota-oraz-wyboru-opcji-programow-840x471.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/36-Widok-monitora-statusu-przesylania-projektu-z-Kide-do-robota-oraz-wyboru-opcji-programow-768x431.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 999px) 100vw, 999px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 36. Widok monitora statusu przesy\u0142ania projektu z KIDE do robota (po lewej) oraz wyboru opcji program\u00f3w (po prawej). \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Instrukcja zostanie wys\u0142ana, a w symulatorze K-ROSET po chwili robot zacznie wykonywa\u0107 ruch. W zak\u0142adce projektu, naciskaj\u0105c prawym klawiszem myszy na <strong>TrackLine<\/strong> oraz wybieraj\u0105c <strong>Show TrackLine<\/strong> i ustawiaj\u0105c jej parametry, mamy mo\u017cliwo\u015b\u0107 wy\u015bwietlenia \u015bcie\u017cki TCP robota (punktu \u015brodkowego narz\u0119dzia \u2013 domy\u015blnie jest to \u015brodek flanszy ostatniej osi robota), jak\u0105 pokona\u0142 podczas ruchu w naszej aplikacji. <strong>Clear<\/strong><strong> Data<\/strong> pozwala usun\u0105\u0107 \u015bcie\u017ck\u0119 np. gdy wprowadzili\u015bmy zmiany i chcemy zobaczy\u0107 jej now\u0105 wersj\u0119.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"830\" height=\"466\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/37-Widok-menu-ustawien-wyswietlanej-sciezki-TCP-oraz-przeprowadzonej-symulacji.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19840\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/37-Widok-menu-ustawien-wyswietlanej-sciezki-TCP-oraz-przeprowadzonej-symulacji.png 830w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/37-Widok-menu-ustawien-wyswietlanej-sciezki-TCP-oraz-przeprowadzonej-symulacji-768x431.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 830px) 100vw, 830px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 37. Widok menu ustawie\u0144 wy\u015bwietlanej \u015bcie\u017cki TCP oraz przeprowadzonej symulacji. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Poprawnie zrealizowany program powinien wygl\u0105da\u0107 jak powy\u017cej. \u015acie\u017cka pozwala na prze\u015bledzenie ruchu TCP robota, a tym samym na zweryfikowanie poprawno\u015bci programu. Symulacja przenoszenia element\u00f3w dost\u0119pna jest w pe\u0142nej wersji programu, dlatego kostka nie zmieni\u0142a swojego po\u0142o\u017cenia.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1238\" height=\"429\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/38-Widok-terminala-Kide.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19841\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/38-Widok-terminala-Kide.png 1238w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/38-Widok-terminala-Kide-840x291.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/38-Widok-terminala-Kide-768x266.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1238px) 100vw, 1238px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 38. Widok terminala KIDE. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>W terminalu KIDE dost\u0119pna jest informacja o czasie cyklu timera 1, kt\u00f3ry by\u0142 wykorzystywany. W tym przypadku wynosi on 15,048 s.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">5. Wykonanie aplikacji z u\u017cyciem Astorino<\/h2>\n\n\n\n<p>Na pocz\u0105tku nale\u017cy w\u0142\u0105czy\u0107 robota Astorino i uruchomi\u0107 aplikacj\u0119 Astorino. Nast\u0119pnie pod\u0142\u0105czamy si\u0119 do robota przy u\u017cyciu np. przewodu USB, w\u0142\u0105czamy nap\u0119dy i wykonujemy zerowanie.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"767\" height=\"780\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/39-Widok-panelu-glownego-aplikacji-robota-Astorino.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19842\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/39-Widok-panelu-glownego-aplikacji-robota-Astorino.png 767w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/39-Widok-panelu-glownego-aplikacji-robota-Astorino-722x734.png 722w\" sizes=\"auto, (max-width: 767px) 100vw, 767px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 39. Widok panelu g\u0142\u00f3wnego aplikacji robota Astorino. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>W kolejnym kroku tworzymy odpowiednie programy oraz wklejamy do nich kod napisany w KIDE. Jako \u017ce Astorino ma inne rozmiary, ni\u017c wykorzystywany wcze\u015bniej robot serii R, musimy <strong>przeuczy\u0107<\/strong> wykorzystywane 3 punkty (rys. 40, zak\u0142adka <strong>Punkty<\/strong>). Punkt z\u0142\u0105czowy <em>#p0<\/em> (pozycja domowa) oraz punkty wsp\u00f3\u0142rz\u0119dnych kartezja\u0144skich &#8211; <em>p0<\/em> (miejsce poboru kostek) i <em>p1<\/em> (miejsce od\u0142o\u017cenia kostek) nale\u017cy dostosowa\u0107 do wykorzystywanego miejsca oraz mo\u017cliwo\u015bci robota. Dzi\u0119ki parametryzacji pozosta\u0142ych punkt\u00f3w poboru i od\u0142o\u017cenia detali wyliczanych z funkcji <em>point<\/em> zosta\u0142a zredukowana ich liczba, a tym samym czas wdro\u017cenia aplikacji.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"740\" height=\"738\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/40-Widok-zakladki-program-aplikacji-Astorino.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19843\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/40-Widok-zakladki-program-aplikacji-Astorino.png 740w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/40-Widok-zakladki-program-aplikacji-Astorino-736x734.png 736w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/40-Widok-zakladki-program-aplikacji-Astorino-301x301.png 301w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/40-Widok-zakladki-program-aplikacji-Astorino-501x501.png 501w\" sizes=\"auto, (max-width: 740px) 100vw, 740px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 40. Widok zak\u0142adki program aplikacji Astorino. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Nast\u0119pnym krokiem jest uruchomienie programu <em>main<\/em> i obserwowanie dzia\u0142ania robota, w przypadku wszelkich zauwa\u017conych nieprawid\u0142owo\u015bci pracy nale\u017cy niezw\u0142ocznie u\u017cy\u0107 przycisku E-Stop.<\/p>\n\n\n\n<p>Poni\u017cej zosta\u0142y przedstawione zdj\u0119cia z aplikacji podczas uczenia punkt\u00f3w i po wykonaniu programu z u\u0142o\u017conym napisem. Podczas uk\u0142adania kostek w punkcie poboru warto wykorzysta\u0107 np. linijk\u0119, aby ustawi\u0107 detale w linii prostej.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1206\" height=\"575\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/41-Widok-robota-Astorino-podczas-uczenia-punktow-oraz-po-wykonaniu-aplikacji.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-19844\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/41-Widok-robota-Astorino-podczas-uczenia-punktow-oraz-po-wykonaniu-aplikacji.jpg 1206w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/41-Widok-robota-Astorino-podczas-uczenia-punktow-oraz-po-wykonaniu-aplikacji-840x400.jpg 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/41-Widok-robota-Astorino-podczas-uczenia-punktow-oraz-po-wykonaniu-aplikacji-768x366.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1206px) 100vw, 1206px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 41. Widok robota Astorino podczas uczenia punkt\u00f3w oraz po wykonaniu aplikacji. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>W zak\u0142adce ustawienia systemowe wy\u015bwietlony zostanie czas cyklu Astorino, w tym przypadku r\u00f3wny 56,40 sekundy. Czas ten mo\u017cna por\u00f3wna\u0107 z czasem uzyskanym w symulacji oraz wyci\u0105gn\u0105\u0107 wnioski.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1079\" height=\"275\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/42-Widok-zakladki-ustawienia-systemowe-z-terminalem.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19845\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/42-Widok-zakladki-ustawienia-systemowe-z-terminalem.png 1079w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/42-Widok-zakladki-ustawienia-systemowe-z-terminalem-840x214.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/42-Widok-zakladki-ustawienia-systemowe-z-terminalem-768x196.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1079px) 100vw, 1079px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 42. Widok zak\u0142adki ustawienia systemowe z terminalem. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">6. Kod programu<\/h2>\n\n\n\n<p><strong>6.1. main<\/strong><\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\"><code>.PROGRAM main ()\n  ; *******************************************************************\n  ;\n  ; Program:      Ukladanie_kostek\n  ; Comment:      Program glowny do ukladania kostek\n  ; Author:       Lukasz Giza Astor\n  ;\n  ;\n  ; *******************************************************************\n  ;\n  \n SPEED 50 ALWAYS\n DECEL 80 ALWAYS\n ACCEL 80 ALWAYS\n                     \n\n                    \n rozstaw_alfa=25  \n rozstaw_beta=50  \n predkosc_dojazdu=10                 \n \n CALL open_clamp \n SPEED 80                                                         \n jmove #p0   \n timer 1=0         \n FOR a=0 TO 4\n\n    point pobor_kostki_x = p0                               \n    point pobor_kostki_x = SHIFT(pobor_kostki_x BY 0,-rozstaw_alfa*a,0) \n    LAPPRO pobor_kostki_x,50                                  \n    SPEED predkosc_dojazdu                                               \n    LMOVE pobor_kostki_x                                                  \n    CALL close_clamp                                                    \n    SPEED predkosc_dojazdu\n    LDEPART 50                                                \n    \n  \n    \n    point odlozenie_kostki_x = p1                                        \n    point odlozenie_kostki_x = SHIFT(odlozenie_kostki_x BY rozstaw_beta*a,0,0) \n    LAPPRO odlozenie_kostki_x,50\n    SPEED predkosc_dojazdu\n    LMOVE odlozenie_kostki_x\n    CALL open_clamp                                                              \n    SPEED predkosc_dojazdu\n    LDEPART 50\n  END \n  print \"czas cyklu wynosi:\"\n  print timer(1)\n  print \"sekund\"\n  SPEED 80 \n  jmove #p0 \n  FOR b=0 TO 3 \n    CALL open_clamp\n    CALL close_clamp\n  END  \n \n.END<\/code><\/pre>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>6.2 close_clamp<\/strong><\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\"><code>.PROGRAM close_clamp ()\n  ; *******************************************************************\n  ;\n  ; Program:      close_clamp\n  ;\n  ;\n  ; *******************************************************************\n  ;\n  signal 57\n  TWAIT 1\n\n.END\n<\/code><\/pre>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>6.3 open_clamp<\/strong><\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\"><code>.PROGRAM open_clamp () ; \n  ; *******************************************************************\n  ;\n  ; Program:      Open_clamp\n  ; Comment:      \n  ; Author:       User\n  ;\n  ;\n  ; *******************************************************************\n  ;\n  signal -57\n  TWAIT 1\n.END\n<\/code><\/pre>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">7. B\u0142\u0119dy i rozwi\u0105zania:<\/h2>\n\n\n\n<p><strong>Resetowanie b\u0142\u0119d\u00f3w K-ROSET<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>W przypadku pojawienia si\u0119 b\u0142\u0119du nale\u017cy go zresetowa\u0107, naciskaj\u0105c reset na ekranie Teach Pendanta.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"618\" height=\"343\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/43-Resetowanie-bledow-K-Roset.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19846\"\/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 43. Resetowanie b\u0142\u0119d\u00f3w K-ROSET. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>B\u0142\u0105d E1088<\/strong><\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"966\" height=\"123\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/44-Blad-E1088.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19847\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/44-Blad-E1088.png 966w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/44-Blad-E1088-840x107.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/44-Blad-E1088-768x98.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 966px) 100vw, 966px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 44. B\u0142\u0105d E1088. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Robot osi\u0105gn\u0105\u0142 maksymalne wychylenie i nie mo\u017ce si\u0119 poruszy\u0107 dalej.&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<p>Rozwi\u0105zaniem jest przesuni\u0119cie punkt\u00f3w do strefy roboczej i wycofanie robota w trybie r\u0119cznym.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>B\u0142\u0105d E6007<\/strong><\/p>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"971\" height=\"158\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/45-Blad-E6007.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19848\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/45-Blad-E6007.png 971w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/45-Blad-E6007-840x137.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/45-Blad-E6007-768x125.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 971px) 100vw, 971px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 45. B\u0142\u0105d E6007. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Robot znajduje si\u0119 w pozycji osobliwej, odwrotne zadanie kinematyki ma niesko\u0144czenie wiele rozwi\u0105za\u0144, poniewa\u017c niekt\u00f3re osie obrotowe s\u0105 r\u00f3wnoleg\u0142e do siebie.<\/p>\n\n\n\n<p>Rozwi\u0105zanie to prze\u0142\u0105czenie robota w tryb <strong>Teach<\/strong> i w uk\u0142adzie JOINT przesuni\u0119cie robota tak, aby osie nie by\u0142y r\u00f3wnoleg\u0142e do siebie (np. w przypadku osi 4 i 6 to zgi\u0119cie osi 5) \u2013 oraz dostosowanie punkt\u00f3w w programie, aby omija\u0107 pozycj\u0119 osobliw\u0105.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Robot nie porusza si\u0119 w trybie Teach (K-ROSET)<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>Upewnij si\u0119 \u017ce robot w symulatorze K-ROSET jest w trybie <strong>Teach<\/strong>, a nap\u0119dy s\u0105 w\u0142\u0105czone.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1124\" height=\"413\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/46-Tryb-Teach.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19849\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/46-Tryb-Teach.png 1124w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/46-Tryb-Teach-840x309.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/46-Tryb-Teach-768x282.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1124px) 100vw, 1124px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 46. Tryb Teach. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>Robot nie porusza si\u0119 w trybie Repeat (K-ROSET)<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>Upewnij si\u0119 \u017ce robot w symulatorze K-ROSET jest w trybie <strong>Repeat<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1124\" height=\"410\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/47-Tryb-Repeat.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19850\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/47-Tryb-Repeat.png 1124w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/47-Tryb-Repeat-840x306.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/47-Tryb-Repeat-768x280.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1124px) 100vw, 1124px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 47. Tryb Repeat. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>Teach Pendant nie mie\u015bci si\u0119 na ekranie<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>W przypadku ma\u0142ych ekran\u00f3w mo\u017ce wyst\u0105pi\u0107 sytuacja, w kt\u00f3rej wirtualny Teach Pendant ma wi\u0119kszy rozmiar, ni\u017c wy\u015bwietlacz. W tym przypadku nale\u017cy nacisn\u0105\u0107 prawym klawiszem myszy na dolny element TP (na ilustracji zaznaczony zielonym okr\u0119giem \u2013 miejsce bez \u017cadnych przycisk\u00f3w) oraz wybra\u0107 <strong>Positon -&gt; Free<\/strong>. Teach Pendant podzieli si\u0119 na dwa elementy mo\u017cliwe do wy\u015bwietlenia obok siebie, dolny element (klawiatur\u0119) mo\u017cemy teraz przesun\u0105\u0107, naciskaj\u0105c i trzymaj\u0105c lewy przycisk myszy.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"630\" height=\"897\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/48-Dostosowywanie-widoku-Teach-Pendant.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19851\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/48-Dostosowywanie-widoku-Teach-Pendant.png 630w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/48-Dostosowywanie-widoku-Teach-Pendant-516x734.png 516w\" sizes=\"auto, (max-width: 630px) 100vw, 630px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Rys. 48. Dostosowywanie widoku Teach Pendant. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>Use only ASCII characters<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>W przypadku tego b\u0142\u0119du usu\u0144 z programu znaki polskie, takie jak: \u0142, \u0105, \u0119.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"546\" height=\"350\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/49-Blad-Use-only-ASCII-characters.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19852\"\/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><a>\u00a0<\/a><em>Rys. 49. B\u0142\u0105d <\/em>\u201e<em>Use only ASCII characters\u201d. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>B\u0142\u0119dy Astorino<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>W celu wyeliminowania typowych b\u0142\u0119d\u00f3w, kt\u00f3re mog\u0105 si\u0119 pojawi\u0107 w tej aplikacji, upewnij si\u0119, \u017ce firmware Astorino zosta\u0142 zaktualizowany do najnowszej wersji.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>Pozosta\u0142e b\u0142\u0119dy<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>W przypadku wyst\u0105pienia innych b\u0142\u0119d\u00f3w nale\u017cy skontaktowa\u0107 si\u0119 z pomoc\u0105 techniczn\u0105 ASTOR:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>telefonicznie:12 424 00 88&nbsp;<\/li>\n\n\n\n<li>mailowo: <a href=\"mailto:support@astor.com.pl\">support@astor.com.pl<\/a><\/li>\n\n\n\n<li>lub przez stron\u0119 internetow\u0105: <a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/wsparcie.html\">https:\/\/www.astor.com.pl\/wsparcie.html<\/a><\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">8. Zobacz te\u017c:<\/h2>\n\n\n\n<p>Sprawd\u017a te\u017c nasz darmowy kurs: <a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/robot-edukacyjny-astorino-kurs-dla-poczatkujacych\/\">Robot edukacyjny Astorino \u2013 kurs dla pocz\u0105tkuj\u0105cych<\/a>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:50px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n            <div id=\"mailerlite-form_9\" data-temp-id=\"69de988d4b042\">\n                <div class=\"mailerlite-form\">\n                    <form action=\"\" method=\"post\" novalidate>\n                                                    <div class=\"mailerlite-form-title\"><h3>Newsletter Poradnika Automatyka<\/h3><\/div>\n                                                <div class=\"mailerlite-form-description\"><p>Czytaj trendy i inspiracje, podstawy automatyki, automatyk\u0119 w praktyce<\/p>\n<\/div>\n                        <div class=\"mailerlite-form-inputs\">\n                                                                                            <div class=\"mailerlite-form-field\">\n                                    <label for=\"mailerlite-9-field-email\">Email<\/label>\n                                    <input id=\"mailerlite-9-field-email\"\n                                           type=\"email\" required=\"required\"                                            name=\"form_fields[email]\"\n                                           placeholder=\"Email\"\/>\n                                <\/div>\n                                                        <div class=\"mailerlite-form-loader\">Please wait...<\/div>\n                            <div class=\"mailerlite-subscribe-button-container\">\n                                <button class=\"mailerlite-subscribe-submit\" type=\"submit\">\n                                    Zapisz si\u0119                                <\/button>\n                            <\/div>\n                            <input type=\"hidden\" name=\"form_id\" value=\"9\"\/>\n                            <input type=\"hidden\" name=\"action\" value=\"mailerlite_subscribe_form\"\/>\n                            <input type=\"hidden\" name=\"ml_nonce\" value=\"995c7c8d1f\"\/>\n                        <\/div>\n                        <div class=\"mailerlite-form-response\">\n                                                            <h4><p>Dzi\u0119kujemy za zapis do newslettera!<\/p>\n<\/h4>\n                                                    <\/div>\n                    <\/form>\n                <\/div>\n            <\/div>\n        <script type=\"text\/javascript\" src='https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/plugins\/official-mailerlite-sign-up-forms\/assets\/js\/localization\/validation-messages.js'><\/script>\n         <script type=\"text\/javascript\"> var selectedLanguage = \"pl\"; var validationMessages = messages[\"en\"]; if(selectedLanguage) { validationMessages = messages[selectedLanguage]; } window.addEventListener(\"load\", function () { var form_container = document.querySelector(`#mailerlite-form_9[data-temp-id=\"69de988d4b042\"] form`); let submitButton = form_container.querySelector('.mailerlite-subscribe-submit'); submitButton.disabled = true; fetch('https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-admin\/admin-ajax.php', { method: 'POST', headers:{ 'Content-Type': 'application\/x-www-form-urlencoded', }, body: new URLSearchParams({ \"action\" : \"ml_create_nonce\", \"ml_nonce\" : form_container.querySelector(\"input[name='ml_nonce']\").value }) }) .then((response) => response.json()) .then((json) => { if(json.success) { form_container.querySelector(\"input[name='ml_nonce']\").value = json.data.ml_nonce; submitButton.disabled = false; } }) .catch((error) => { console.error('Error:', error); }); form_container.addEventListener('submit', (e) => { e.preventDefault(); let data = new URLSearchParams(new FormData(form_container)).toString(); let validationError = false; document.querySelectorAll('.mailerlite-form-error').forEach(el => el.remove()); Array.from(form_container.elements).forEach((input) => { if(input.type !== 'hidden') { if(input.required) { if(input.value == '') { validationError = true; let error = document.createElement(\"span\"); error.className = 'mailerlite-form-error'; error.textContent = validationMessages.required; input.after(error); return false; } } if((input.type == \"email\") && (!validateEmail(input.value))) { validationError = true; let error = document.createElement(\"span\"); error.className = 'mailerlite-form-error'; error.textContent = validationMessages.email; input.after(error); return false; } } }); if(validationError) { return false; } fade.out(form_container.querySelector('.mailerlite-subscribe-button-container'), () => { fade.in(form_container.querySelector('.mailerlite-form-loader')); }); fetch('https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-admin\/admin-ajax.php', { method: 'POST', headers:{ 'Content-Type': 'application\/x-www-form-urlencoded', }, body: data }) .then((response) => { fade.out(form_container.querySelector('.mailerlite-form-inputs'), () => { fade.in(form_container.querySelector('.mailerlite-form-response')); }); }) .catch((error) => { console.error('Error:', error); }); }); }, false); var fade = { out: function(el, fn = false) { var fadeOutEffect = setInterval(function () { if (!el.style.opacity) { el.style.opacity = 1; } if (el.style.opacity > 0) { el.style.opacity -= 0.1; } else { el.style.display = 'none'; clearInterval(fadeOutEffect); } }, 50); if( typeof (fn) == 'function') { fn(); } }, in: function(el) { var fadeInEffect = setInterval(function () { if (!el.style.opacity) { el.style.opacity = 0; } if (el.style.opacity < 1) { el.style.opacity = Number(el.style.opacity) + 0.1; } else { el.style.display = 'block'; clearInterval(fadeInEffect); } }, 50); } }; function validateEmail(email){ if(email.match( \/^(([^<>()[\\]\\\\.,;:\\s@\\\"]+(\\.[^<>()[\\]\\\\.,;:\\s@\\\"]+)*)|(\\\".+\\\"))@((\\[[0-9]{1,3}\\.[0-9]{1,3}\\.[0-9]{1,3}\\.[0-9]{1,3}\\])|(([a-zA-Z\\-0-9]+\\.)+[a-zA-Z]{2,}))$\/ )) { return true; } return false; } <\/script> \n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Dzi\u0119ki temu poradnikowi dowiesz si\u0119 jak zasymulowa\u0107 proste stanowisko zrobotyzowane, programowane offline przy pomocy K-ROSET oraz KIDE dedykowanego dla robot\u00f3w Kawasaki. Napiszemy i przeanalizujemy krok po kroku program pozwalaj\u0105cy na przenoszenie kostek oraz obs\u0142ug\u0119 sygna\u0142\u00f3w I\/O w robocie serii R. Nast\u0119pnie tak utworzony i przetestowany w bezpiecznych warunkach program zaimplementujemy do robota edukacyjnego ASTORINO i przetestujemy dzia\u0142anie w rzeczywisto\u015bci.<\/p>\n","protected":false},"author":91,"featured_media":19855,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_acf_changed":false,"footnotes":""},"categories":[234],"tags":[237,278,22,56],"class_list":["post-19760","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-automatyka-w-praktyce","tag-astorino","tag-k-roset","tag-kawasaki","tag-roboty-kawasaki"],"acf":[],"yoast_head":"<!-- This site is optimized with the Yoast SEO plugin v27.3 - https:\/\/yoast.com\/product\/yoast-seo-wordpress\/ -->\r\n<title>Jak zasymulowa\u0107 stanowisko zrobotyzowane za pomoc\u0105 K-ROSET oraz KIDE na robocie Kawasaki, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 aplikacj\u0119 na robota edukacyjnego Astorino | Poradnik Automatyka<\/title>\r\n<meta name=\"robots\" content=\"index, follow, max-snippet:-1, max-image-preview:large, max-video-preview:-1\" \/>\r\n<link rel=\"canonical\" href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\/\" \/>\r\n<meta property=\"og:locale\" content=\"pl_PL\" \/>\r\n<meta property=\"og:type\" content=\"article\" \/>\r\n<meta property=\"og:title\" content=\"Jak zasymulowa\u0107 stanowisko zrobotyzowane za pomoc\u0105 K-ROSET oraz KIDE na robocie Kawasaki, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 aplikacj\u0119 na robota edukacyjnego Astorino | Poradnik Automatyka\" \/>\r\n<meta property=\"og:description\" content=\"Dzi\u0119ki temu poradnikowi dowiesz si\u0119 jak zasymulowa\u0107 proste stanowisko zrobotyzowane, programowane offline przy pomocy K-ROSET oraz KIDE dedykowanego dla robot\u00f3w Kawasaki. Napiszemy i przeanalizujemy krok po kroku program pozwalaj\u0105cy na przenoszenie kostek oraz obs\u0142ug\u0119 sygna\u0142\u00f3w I\/O w robocie serii R. Nast\u0119pnie tak utworzony i przetestowany w bezpiecznych warunkach program zaimplementujemy do robota edukacyjnego ASTORINO i przetestujemy dzia\u0142anie w rzeczywisto\u015bci.\" \/>\r\n<meta property=\"og:url\" content=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\/\" \/>\r\n<meta property=\"og:site_name\" content=\"Poradnik Automatyka\" \/>\r\n<meta property=\"article:published_time\" content=\"2023-12-18T11:00:51+00:00\" \/>\r\n<meta property=\"article:modified_time\" content=\"2023-12-18T11:00:53+00:00\" \/>\r\n<meta property=\"og:image\" content=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/stanowisko-z-robotem-Astorino.jpg\" \/>\r\n\t<meta property=\"og:image:width\" content=\"1000\" \/>\r\n\t<meta property=\"og:image:height\" content=\"492\" \/>\r\n\t<meta property=\"og:image:type\" content=\"image\/jpeg\" \/>\r\n<meta name=\"author\" content=\"\u0141ukasz Giza\" \/>\r\n<meta name=\"twitter:card\" content=\"summary_large_image\" \/>\r\n<meta name=\"twitter:label1\" content=\"Napisane przez\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data1\" content=\"\u0141ukasz Giza\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:label2\" content=\"Szacowany czas czytania\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data2\" content=\"27 minut\" \/>\r\n<script type=\"application\/ld+json\" class=\"yoast-schema-graph\">{\"@context\":\"https:\\\/\\\/schema.org\",\"@graph\":[{\"@type\":\"Article\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\\\/#article\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\\\/\"},\"author\":{\"name\":\"\u0141ukasz Giza\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#\\\/schema\\\/person\\\/cd2e7a3880df4d415ae02a8dbadc6452\"},\"headline\":\"Jak zasymulowa\u0107 stanowisko zrobotyzowane za pomoc\u0105 K-ROSET oraz KIDE na robocie Kawasaki, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 aplikacj\u0119 na robota edukacyjnego Astorino\",\"datePublished\":\"2023-12-18T11:00:51+00:00\",\"dateModified\":\"2023-12-18T11:00:53+00:00\",\"mainEntityOfPage\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\\\/\"},\"wordCount\":3353,\"commentCount\":0,\"publisher\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#organization\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\\\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/12\\\/stanowisko-z-robotem-Astorino.jpg\",\"keywords\":[\"Astorino\",\"k-roset\",\"Kawasaki\",\"Roboty Kawasaki\"],\"articleSection\":[\"Automatyka w praktyce\"],\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"CommentAction\",\"name\":\"Comment\",\"target\":[\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\\\/#respond\"]}]},{\"@type\":\"WebPage\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\\\/\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\\\/\",\"name\":\"Jak zasymulowa\u0107 stanowisko zrobotyzowane za pomoc\u0105 K-ROSET oraz KIDE na robocie Kawasaki, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 aplikacj\u0119 na robota edukacyjnego Astorino | Poradnik Automatyka\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#website\"},\"primaryImageOfPage\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\\\/#primaryimage\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\\\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/12\\\/stanowisko-z-robotem-Astorino.jpg\",\"datePublished\":\"2023-12-18T11:00:51+00:00\",\"dateModified\":\"2023-12-18T11:00:53+00:00\",\"breadcrumb\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\\\/#breadcrumb\"},\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"ReadAction\",\"target\":[\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\\\/\"]}]},{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\\\/#primaryimage\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/12\\\/stanowisko-z-robotem-Astorino.jpg\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/12\\\/stanowisko-z-robotem-Astorino.jpg\",\"width\":1000,\"height\":492},{\"@type\":\"BreadcrumbList\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\\\/#breadcrumb\",\"itemListElement\":[{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":1,\"name\":\"Automatyka w praktyce\",\"item\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/category\\\/automatyka-w-praktyce\\\/\"},{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":2,\"name\":\"Jak zasymulowa\u0107 stanowisko zrobotyzowane za pomoc\u0105 K-ROSET oraz KIDE na robocie Kawasaki, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 aplikacj\u0119 na robota edukacyjnego Astorino\"}]},{\"@type\":\"WebSite\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#website\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/\",\"name\":\"Poradnik Automatyka\",\"description\":\"Poradnik Automatyka to przydatne kursy, u\u017cyteczne artyku\u0142y i merytoryczne webinary dla ka\u017cdego automatyka i elektryka.\",\"publisher\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#organization\"},\"potentialAction\":[{\"@type\":\"SearchAction\",\"target\":{\"@type\":\"EntryPoint\",\"urlTemplate\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/?s={search_term_string}\"},\"query-input\":{\"@type\":\"PropertyValueSpecification\",\"valueRequired\":true,\"valueName\":\"search_term_string\"}}],\"inLanguage\":\"pl-PL\"},{\"@type\":\"Organization\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#organization\",\"name\":\"ASTOR\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/\",\"logo\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#\\\/schema\\\/logo\\\/image\\\/\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2018\\\/08\\\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2018\\\/08\\\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png\",\"width\":3322,\"height\":1078,\"caption\":\"ASTOR\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#\\\/schema\\\/logo\\\/image\\\/\"}},{\"@type\":\"Person\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#\\\/schema\\\/person\\\/cd2e7a3880df4d415ae02a8dbadc6452\",\"name\":\"\u0141ukasz Giza\",\"image\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/12\\\/lukasz-giza-1.jpg\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/12\\\/lukasz-giza-1.jpg\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/12\\\/lukasz-giza-1.jpg\",\"caption\":\"\u0141ukasz Giza\"},\"description\":\"In\u017cynier ds. osprz\u0119tu robotyki.\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/autor\\\/lukaszg\\\/\"}]}<\/script>\r\n<!-- \/ Yoast SEO plugin. -->","yoast_head_json":{"title":"Jak zasymulowa\u0107 stanowisko zrobotyzowane za pomoc\u0105 K-ROSET oraz KIDE na robocie Kawasaki, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 aplikacj\u0119 na robota edukacyjnego Astorino | Poradnik Automatyka","robots":{"index":"index","follow":"follow","max-snippet":"max-snippet:-1","max-image-preview":"max-image-preview:large","max-video-preview":"max-video-preview:-1"},"canonical":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\/","og_locale":"pl_PL","og_type":"article","og_title":"Jak zasymulowa\u0107 stanowisko zrobotyzowane za pomoc\u0105 K-ROSET oraz KIDE na robocie Kawasaki, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 aplikacj\u0119 na robota edukacyjnego Astorino | Poradnik Automatyka","og_description":"Dzi\u0119ki temu poradnikowi dowiesz si\u0119 jak zasymulowa\u0107 proste stanowisko zrobotyzowane, programowane offline przy pomocy K-ROSET oraz KIDE dedykowanego dla robot\u00f3w Kawasaki. Napiszemy i przeanalizujemy krok po kroku program pozwalaj\u0105cy na przenoszenie kostek oraz obs\u0142ug\u0119 sygna\u0142\u00f3w I\/O w robocie serii R. Nast\u0119pnie tak utworzony i przetestowany w bezpiecznych warunkach program zaimplementujemy do robota edukacyjnego ASTORINO i przetestujemy dzia\u0142anie w rzeczywisto\u015bci.","og_url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\/","og_site_name":"Poradnik Automatyka","article_published_time":"2023-12-18T11:00:51+00:00","article_modified_time":"2023-12-18T11:00:53+00:00","og_image":[{"width":1000,"height":492,"url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/stanowisko-z-robotem-Astorino.jpg","type":"image\/jpeg"}],"author":"\u0141ukasz Giza","twitter_card":"summary_large_image","twitter_misc":{"Napisane przez":"\u0141ukasz Giza","Szacowany czas czytania":"27 minut"},"schema":{"@context":"https:\/\/schema.org","@graph":[{"@type":"Article","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\/#article","isPartOf":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\/"},"author":{"name":"\u0141ukasz Giza","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/person\/cd2e7a3880df4d415ae02a8dbadc6452"},"headline":"Jak zasymulowa\u0107 stanowisko zrobotyzowane za pomoc\u0105 K-ROSET oraz KIDE na robocie Kawasaki, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 aplikacj\u0119 na robota edukacyjnego Astorino","datePublished":"2023-12-18T11:00:51+00:00","dateModified":"2023-12-18T11:00:53+00:00","mainEntityOfPage":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\/"},"wordCount":3353,"commentCount":0,"publisher":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#organization"},"image":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/stanowisko-z-robotem-Astorino.jpg","keywords":["Astorino","k-roset","Kawasaki","Roboty Kawasaki"],"articleSection":["Automatyka w praktyce"],"inLanguage":"pl-PL","potentialAction":[{"@type":"CommentAction","name":"Comment","target":["https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\/#respond"]}]},{"@type":"WebPage","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\/","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\/","name":"Jak zasymulowa\u0107 stanowisko zrobotyzowane za pomoc\u0105 K-ROSET oraz KIDE na robocie Kawasaki, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 aplikacj\u0119 na robota edukacyjnego Astorino | Poradnik Automatyka","isPartOf":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#website"},"primaryImageOfPage":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\/#primaryimage"},"image":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/stanowisko-z-robotem-Astorino.jpg","datePublished":"2023-12-18T11:00:51+00:00","dateModified":"2023-12-18T11:00:53+00:00","breadcrumb":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\/#breadcrumb"},"inLanguage":"pl-PL","potentialAction":[{"@type":"ReadAction","target":["https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\/"]}]},{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\/#primaryimage","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/stanowisko-z-robotem-Astorino.jpg","contentUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/stanowisko-z-robotem-Astorino.jpg","width":1000,"height":492},{"@type":"BreadcrumbList","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-zasymulowac-stanowisko-zrobotyzowane-za-pomoca-k-roset-oraz-kide-na-robocie-kawasaki-a-nastepnie-przeniesc-aplikacje-na-robota-edukacyjnego-astorino\/#breadcrumb","itemListElement":[{"@type":"ListItem","position":1,"name":"Automatyka w praktyce","item":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/category\/automatyka-w-praktyce\/"},{"@type":"ListItem","position":2,"name":"Jak zasymulowa\u0107 stanowisko zrobotyzowane za pomoc\u0105 K-ROSET oraz KIDE na robocie Kawasaki, a nast\u0119pnie przenie\u015b\u0107 aplikacj\u0119 na robota edukacyjnego Astorino"}]},{"@type":"WebSite","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#website","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/","name":"Poradnik Automatyka","description":"Poradnik Automatyka to przydatne kursy, u\u017cyteczne artyku\u0142y i merytoryczne webinary dla ka\u017cdego automatyka i elektryka.","publisher":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#organization"},"potentialAction":[{"@type":"SearchAction","target":{"@type":"EntryPoint","urlTemplate":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?s={search_term_string}"},"query-input":{"@type":"PropertyValueSpecification","valueRequired":true,"valueName":"search_term_string"}}],"inLanguage":"pl-PL"},{"@type":"Organization","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#organization","name":"ASTOR","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/","logo":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/logo\/image\/","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png","contentUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png","width":3322,"height":1078,"caption":"ASTOR"},"image":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/logo\/image\/"}},{"@type":"Person","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/person\/cd2e7a3880df4d415ae02a8dbadc6452","name":"\u0141ukasz Giza","image":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/lukasz-giza-1.jpg","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/lukasz-giza-1.jpg","contentUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/12\/lukasz-giza-1.jpg","caption":"\u0141ukasz Giza"},"description":"In\u017cynier ds. osprz\u0119tu robotyki.","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/autor\/lukaszg\/"}]}},"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/19760","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/users\/91"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=19760"}],"version-history":[{"count":3,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/19760\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":19868,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/19760\/revisions\/19868"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/media\/19855"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=19760"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=19760"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=19760"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}