{"id":19156,"date":"2023-09-09T20:23:28","date_gmt":"2023-09-09T18:23:28","guid":{"rendered":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?p=19156"},"modified":"2024-06-20T11:33:51","modified_gmt":"2024-06-20T09:33:51","slug":"komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\/","title":{"rendered":"Komunikacja Modbus RTU \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 1 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada"},"content":{"rendered":"\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<div class=\"dowiesz-sie\">\n<h3>Z tego artyku\u0142u dowiesz si\u0119:<\/h3>\n<ul class=\"bulleted\">\n<li>jak przygotowa\u0107 serwonap\u0119d Astraada SRV do komunikacji w protokole Modbus RTU,<\/li>\n<li>jak skonfigurowa\u0107 komunikacj\u0119 Modbus RTU w \u015brodowisku Codesys,<\/li>\n<li>jak skonfigurowa\u0107 prac\u0119 w trybie sterowania pozycj\u0105 oraz w trybie sterowania pr\u0119dko\u015bci\u0105.<\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>To ju\u017c czwarty odcinek naszego kursu. W poprzednim odcinku dowiedzia\u0142e\u015b si\u0119, w jaki spos\u00f3b komunikowa\u0107 si\u0119 z serwonap\u0119dem za pomoc\u0105 protoko\u0142u EtherCAT. Natomiast w tej cz\u0119\u015bci nauczysz si\u0119 konfigurowa\u0107 komunikacj\u0119 poprzez protok\u00f3\u0142 Modbus RTU.<\/p>\n\n\n\n<div class=\"dowiesz-sie\" style=\"margin-top:40px; margin-bottom:40px\">\n<h3>Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV<\/h3>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/z-czego-sklada-sie-zestaw-serwonapedowy-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-1\/\">1. Z czego sk\u0142ada si\u0119 zestaw serwonap\u0119dowy?<\/a><br\/>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/pierwsze-podlaczenie-serwonapedu-i-przygotowanie-do-pracy-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-2\/\">2. Pierwsze pod\u0142\u0105czenie serwonap\u0119du i przygotowanie do pracy.<\/a><br\/>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/\">3a. Sterowanie serwonap\u0119dem w EtherCAT \u2013 komunikacja i konfiguracja, cz\u0119\u015b\u0107 1.<\/a><br\/>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/\">3b. Sterowanie serwonap\u0119dem w EtherCAT \u2013 komunikacja i konfiguracja, cz\u0119\u015b\u0107 2.<\/a><br\/>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\/\">4a. Sterowanie serwonap\u0119dem w Modbus RTU \u2013 komunikacja i konfiguracja, cz\u0119\u015b\u0107 1<\/a><br\/>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\/\">4b. Sterowanie serwonap\u0119dem w Modbus RTU \u2013 komunikacja i konfiguracja, cz\u0119\u015b\u0107 2<\/a><br\/>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/sterowanie-pulse-direction-jak-sterowac-serwonapedem-poprzez-impulsy-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-5\/\">5. Sterowanie Pulse Direction \u2013 jak sterowa\u0107 serwonap\u0119dem poprzez impulsy?<\/a><br\/>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/czym-jest-oraz-jakie-mozliwosci-daje-tryb-jog-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-6\/\">6. Czym jest oraz jakie mo\u017cliwo\u015bci daje tryb JOG?<\/a><br\/>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-dziala-funkcja-sto-w-serwonapedzie-oraz-jak-podlaczyc-e-stop-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-7\/\">7. Jak dzia\u0142a funkcja STO w serwonap\u0119dzie oraz jak pod\u0142\u0105czy\u0107 E-STOP?<\/a><br\/>\n<\/div>\n\n\n\n<p>Powszechnie znany Modbus jest protoko\u0142em opracowanym specjalnie do zastosowa\u0144 przemys\u0142owych oraz opiera si\u0119 na zdefiniowanych rejestrach i odwo\u0142ywaniu si\u0119 do nich. Modbus wyst\u0119puje w wersji szeregowej RTU i sieciowej TCP. W tym odcinku b\u0119dziemy wykorzystywa\u0107 Modbus RTU, b\u0119d\u0105cy asynchronicznym protoko\u0142em master-slave, pozwalaj\u0105cym na dwukierunkow\u0105 komunikacj\u0119 kilkuset urz\u0105dze\u0144, po\u0142\u0105czonych w jednej sieci.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Modbus RTU Master<\/strong>&nbsp;to urz\u0105dzenie inicjuj\u0105ce transmisj\u0119 i wysy\u0142aj\u0105ce zapytania do urz\u0105dze\u0144 typu slave. W sieci Modbus RTU funkcj\u0119 master mo\u017ce pe\u0142ni\u0107 tylko jedno urz\u0105dzenie, kt\u00f3re komunikuje si\u0119<br>z urz\u0105dzeniami slave w trybie dwuprzewodowego RS-485.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Modbus RTU Slave<\/strong>&nbsp;to urz\u0105dzenia odpowiadaj\u0105ce na zapytania wysy\u0142ane przez urz\u0105dzenia master.<br>W sieci Modbus RTU mo\u017ce pracowa\u0107 kilkaset urz\u0105dze\u0144 slave.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Architektura protoko\u0142u Modbus RTU<\/h2>\n\n\n\n<p>Komunikacja urz\u0105dzenia nadrz\u0119dnego (master) z urz\u0105dzeniami podrz\u0119dnymi (slave\u2019ami) przebiega dzi\u0119ki dwuprzewodowemu standardowi transmisji danych RS-485. W tym celu przekazywanie informacji odbywa si\u0119 przy pomocy linii DATA+, DATA- oraz GND. Master zarz\u0105dza sieci\u0105 tak, aby komunikacja przebiega\u0142a sprawnie.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"951\" height=\"309\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image02.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19161\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image02.png 951w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image02-840x273.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image02-768x250.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 951px) 100vw, 951px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\"><em>Schemat architektury protoko\u0142u Modbus RTU. \u0179r\u00f3d\u0142o: ASTOR<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>W przypadku, gdy wywo\u0142ywane urz\u0105dzenie nie odpowiada, jednostka nadrz\u0119dna zg\u0142asza b\u0142\u0105d komunikacji ze slave\u2019m i przechodzi do odpytywania urz\u0105dzenia o innym identyfikatorze, b\u0119d\u0105cego nast\u0119pnym w kolejce.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Przygotowanie wzmacniacza do komunikacji w protokole Modbus RTU, ustawienie parametr\u00f3w komunikacyjnych<\/h2>\n\n\n\n<p>Parametry komunikacyjne mo\u017cna ustawi\u0107 przy pomocy przycisk\u00f3w i wy\u015bwietlacza, znajduj\u0105cych si\u0119 na serwowzmacniaczu. W celu przygotowania wzmacniacza do komunikacji po protokole Modbus RTU powinni\u015bmy skupi\u0107 si\u0119 na poni\u017cszych aspektach.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>Ustawianie parametr\u00f3w komunikacyjnych \u0142\u0105cza RS485 w serwowzmacniaczu<\/strong><\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td><strong>Parametr<\/strong><\/td><td><strong>Warto\u015b\u0107<\/strong><\/td><\/tr><tr><td>P4.01<\/td><td>Adres w protokole Modbus RTU<\/td><\/tr><tr><td>P4.03<\/td><td>Pr\u0119dko\u015b\u0107 transmisji: warto\u015b\u0107 0 oznacza 9600 bpswarto\u015b\u0107 1 oznacza 19200 bpswarto\u015b\u0107 2 oznacza 38400 bpswarto\u015b\u0107 3 oznacza 57600 bps<\/td><\/tr><tr><td>P4.04<\/td><td>Pozosta\u0142e parametry transmisji: warto\u015b\u0107 0 oznacza 8\/N\/1warto\u015b\u0107 1 oznacza 8\/E\/1warto\u015b\u0107 2 oznacza 8\/O\/1<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>Zezwolenie na sterowanie z poziomu Modbus RTU<\/strong><\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td><strong>Parametr<\/strong><strong><\/strong><\/td><td><strong>Nazwa<\/strong><\/td><td><strong>Adres Modbus RTU (Holding Register)<\/strong><\/td><td><strong>Warto\u015b\u0107, opis<\/strong><\/td><\/tr><tr><td>P4.10<\/td><td>\u0179r\u00f3d\u0142a sterowania<\/td><td>1821<\/td><td>Warto\u015b\u0107 1 oznacza wybranie Modbus RTU jako \u017ar\u00f3d\u0142o sterowania<\/td><\/tr><tr><td>P0.40<\/td><td>\u0179r\u00f3d\u0142o zadawania pr\u0119dko\u015bci<\/td><td>1081<\/td><td>Warto\u015b\u0107 2 oznacza zadawanie w protokole Modbus RTU<\/td><\/tr><tr><td>P0.60<\/td><td>\u0179r\u00f3d\u0142o zadawania momentu si\u0142y<\/td><td>1121<\/td><td>Warto\u015b\u0107 2 oznacza zadawanie w protokole Modbus RTU<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>Za\u0142\u0105czenie osi z poziomu Modbus RTU<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>Za\u0142\u0105czenie osi z u\u017cyciem protoko\u0142u Modbus RTU mo\u017ce by\u0107 u\u017cyte w celach testowych. Ze wzgl\u0119d\u00f3w bezpiecze\u0144stwa zaleca si\u0119 docelowo za\u0142\u0105czanie serwonap\u0119du sygna\u0142em elektrycznym.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td><strong>Parametr<\/strong><\/td><td><strong>Nazwa<\/strong><\/td><td><strong>Adres Modbus RTU (Holding Register)<\/strong><\/td><td><strong>Warto\u015b\u0107, opis<\/strong><\/td><\/tr><tr><td>P4.11<\/td><td>Polecenie za\u0142\u0105czania osi<\/td><td>1823<\/td><td>0 = wy\u0142\u0105cz 1 = za\u0142\u0105cz<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Konfigurowanie komunikacji Modbus RTU w \u015brodowisku Codesys<\/h2>\n\n\n\n<p>Pierwszym krokiem od kt\u00f3rego powinni\u015bmy zacz\u0105\u0107, jest stworzenie nowego projektu<br>w \u015brodowisku Codesys. Nast\u0119pnie dodaj do niego sw\u00f3j sterownik i wybierz j\u0119zyk <strong>Ladder Logic Diagram (LD)<\/strong>. J\u0119zyk drabinkowy nie jest wyborem obligatoryjnym, gdy\u017c w p\u00f3\u017aniejszym etapie pisania aplikacji mo\u017cesz go zmieni\u0107. Co wi\u0119cej, Twoja aplikacja mo\u017ce zosta\u0107 napisana w kilku j\u0119zykach jednocze\u015bnie.<\/p>\n\n\n\n<p>Pami\u0119taj o dodaniu pliku deskrypcyjnego do obs\u0142ugi serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV w celu poprawnego skonfigurowania po\u0142\u0105czenia. Je\u017celi jeszcze nie konfigurowa\u0142e\u015b serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV w oprogramowaniu Codesys, wybierz polecenie <strong>Tool <\/strong>-&gt; <strong>Device Repository<\/strong> i wska\u017c lokalizacj\u0119 pobranego pliku (np.Astraada_SRV_CoE_V106.xml). W razie napotkania problem\u00f3w skorzystaj z <a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/pierwsze-podlaczenie-i-przygotowanie-codesys-do-pracy-ze-sterownikiem-plc-kurs-programowania-w-codesys-odc-2\/\">kursu<\/a>, kt\u00f3ry pomo\u017ce Ci pod\u0142\u0105czy\u0107 i przygotowa\u0107 Codesys do pracy ze sterownikiem PLC.<\/p>\n\n\n\n<p>Nast\u0119pnie w celu uaktywnienia w sterowniku Astraada One obs\u0142ugi protoko\u0142u Modbus RTU, kliknij prawym przyciskiem myszy w drzewku projektu na <strong>Device<\/strong> i zaznacz polecenie <strong>Add Device<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"456\" height=\"559\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image04-1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19162\"\/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>W nast\u0119pnej kolejno\u015bci w polu <strong>Vendor<\/strong> wybierz <strong>&lt;All vendors&gt;<\/strong> i rozwi\u0144 list\u0119, kt\u00f3ra pozwoli Ci przej\u015b\u0107 do <strong>Modbus COM<\/strong>. Zatwierd\u017a wyb\u00f3r poprzez dwukrotne klikni\u0119cie lewym przyciskiem myszy lub dzi\u0119ki przyciskowi <strong>Add Device<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"607\" height=\"736\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image05-1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19163\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image05-1.png 607w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image05-1-605x734.png 605w\" sizes=\"auto, (max-width: 607px) 100vw, 607px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Podobnie jak w punkcie 2 kliknij opcj\u0119 <strong>Add Device<\/strong>, jednak po wcze\u015bniejszym wybraniu <strong>Modbus_COM<\/strong>. Po chwili ujrzysz okno, w kt\u00f3rym mo\u017cesz wybra\u0107 urz\u0105dzenie nadrz\u0119dne z zak\u0142adki <strong>Modbus Serial Master<\/strong> \u2013 wybierz <strong>Modbus Master, COM Port<\/strong>. Dodaj je do projektu.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1131\" height=\"632\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image06-1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19164\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image06-1.png 1131w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image06-1-840x469.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image06-1-768x429.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1131px) 100vw, 1131px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Analogicznie dodaj urz\u0105dzenie <strong>Modbus Slave<\/strong> po wcze\u015bniejszym wybraniu <strong>Add Device<\/strong> na naszym nowo stworzonym <strong>Masterze.<\/strong><\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1072\" height=\"624\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image07-1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19165\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image07-1.png 1072w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image07-1-840x489.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image07-1-768x447.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1072px) 100vw, 1072px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Kolejnym krokiem jest ustawienie po\u017c\u0105danych parametr\u00f3w portu szeregowego. Przejd\u017amy wi\u0119c do jego konfiguracji. Z drzewka projektu wybierz <strong>Modbus_COM (Modbus COM)<\/strong>. W przyk\u0142adzie urz\u0105dzenie Slave ma nast\u0119puj\u0105ce parametry: RS485, pr\u0119dko\u015b\u0107 19200, brak parzysto\u015bci, 8 bit\u00f3w danych i 1 bit stopu.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>UWAGA!<\/strong> Je\u015bli zaobserwujesz b\u0142\u0105d komunikacji w postaci pomara\u0144czowego tr\u00f3jk\u0105ta przy Modbus_Slave_COM, pami\u0119taj, aby powr\u00f3ci\u0107 do tego punktu i skonfigurowa\u0107 parametry w zale\u017cno\u015bci od Twojego urz\u0105dzenia.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1047\" height=\"372\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image08.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19166\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image08.png 1047w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image08-840x298.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image08-768x273.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1047px) 100vw, 1047px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Nast\u0119pnie przejd\u017amy do <strong>Modbus_Master_COM_Port<\/strong> <strong>(Modbus Master, COM Port). <\/strong>B\u0119d\u0105c w zak\u0142adce <strong>General<\/strong> ustawiamy w <strong>Response timeout(ms)<\/strong> czas odpowiedzi na zapytanie, natomiast w <strong>Time between frames(ms)<\/strong> \u2013 czas pomi\u0119dzy kolejnymi zapytaniami. W tym miejscu musimy r\u00f3wnie\u017c zwr\u00f3ci\u0107 uwag\u0119 na <strong>Auto-restart communication<\/strong> \u2013 ta opcja odpowiada za automatyczne ponawianie pr\u00f3by po\u0142\u0105czenia w przypadku zerwania komunikacji. Zaznaczamy j\u0105.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1048\" height=\"377\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image09-1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19167\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image09-1.png 1048w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image09-1-840x302.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image09-1-768x276.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1048px) 100vw, 1048px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Z kolei wybieramy <strong>Modbus_Slave_COM_Port (Modbus Slave,COM Port), a nast\u0119pnie zak\u0142adk\u0119 General i wybieramy odpowiedni adres urz\u0105dzenia podrz\u0119dnego.<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p><strong>UWAGA!<\/strong> Je\u015bli zaobserwujesz b\u0142\u0105d komunikacji w postaci pomara\u0144czowego tr\u00f3jk\u0105ta przy Modbus_Slave_COM, pami\u0119taj, aby powr\u00f3ci\u0107 do tego punktu i skonfigurowa\u0107 adres<br>w zale\u017cno\u015bci od Twojego urz\u0105dzenia.<strong><\/strong><\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1033\" height=\"420\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image10-1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19168\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image10-1.png 1033w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image10-1-840x342.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image10-1-768x312.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1033px) 100vw, 1033px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>W <strong>Modbus Slave Channel<\/strong> mamy mo\u017cliwo\u015b\u0107 wybrania zmiennych s\u0142u\u017c\u0105cych do zapisu lub odczytu. Najpierw jednak zapoznaj si\u0119 z trybami, w jakich serwonap\u0119d w komunikacji Modbus RTU mo\u017ce pracowa<strong>\u0107.<\/strong><\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1575\" height=\"865\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image11-1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19169\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image11-1.png 1575w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image11-1-840x461.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image11-1-768x422.png 768w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image11-1-1536x844.png 1536w\" sizes=\"auto, (max-width: 1575px) 100vw, 1575px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:50px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Praca w trybie sterowania pr\u0119dko\u015bci\u0105<\/h2>\n\n\n\n<p>W trybie ruchu z zadan\u0105 pr\u0119dko\u015bci\u0105 zmiany pr\u0119dko\u015bci realizowane s\u0105 zgodnie z zadanym przyspieszeniem. W celu uruchomienia serwonap\u0119du do pracy w tym trybie wykonaj kroki na podstawie poni\u017cszych tabel. Pozwoli Ci ona r\u00f3wnie\u017c ustawi\u0107 parametry w spos\u00f3b r\u0119czny.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>Zezwolenie na sterowanie z poziomu Modbus RTU<\/strong><\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td><strong>Parametr<\/strong><\/td><td><strong>Nazwa<\/strong><\/td><td><strong>Adres Modbus RTU (Holding Register)<\/strong><strong><em><\/em><\/strong><\/td><td><strong>Warto\u015b\u0107, opis<\/strong><strong><em><\/em><\/strong><\/td><\/tr><tr><td>P4.10<em><\/em><\/td><td>\u0179r\u00f3d\u0142o sterowania<em><\/em><\/td><td>1821<em><\/em><\/td><td>Warto\u015b\u0107 1 oznacza wybranie Modbus RTU jako \u017ar\u00f3d\u0142o sterowania<em><\/em><\/td><\/tr><tr><td>P0.40<em><\/em><\/td><td>\u0179r\u00f3d\u0142o zadawania pr\u0119dko\u015bci<em><\/em><\/td><td>1081<em><\/em><\/td><td>Warto\u015b\u0107 2 oznacza zadawanie w protokole Modbus RTU<em><\/em><\/td><\/tr><tr><td>P0.60<em><\/em><\/td><td>\u0179r\u00f3d\u0142o zadawania momentu si\u0142y<em><\/em><\/td><td>1121<em><\/em><\/td><td>Warto\u015b\u0107 2 oznacza zadawanie w protokole Modbus RTU<em><\/em><\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>Za\u0142\u0105czenie osi z poziomu Modbus RTU<\/strong><\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td><strong>Parametr<\/strong><\/td><td><strong>Nazwa<\/strong><\/td><td><strong>Adres Modbus RTU (Holding Register)<\/strong><\/td><td><strong>Warto\u015b\u0107, opis<\/strong><\/td><\/tr><tr><td>P4.11<\/td><td>Polecenie za\u0142\u0105czenia osi<\/td><td>1823<\/td><td>0 = wy\u0142\u0105cz 1 = za\u0142\u0105cz<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>Zadawanie parametr\u00f3w w trybie sterowania pr\u0119dko\u015bci\u0105<\/strong><\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td><strong>Parametr<\/strong><\/td><td>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; <strong>Nazwa<\/strong><\/td><td><strong>Adres Modbus RTU (Holding Register)<\/strong><\/td><td><strong>Warto\u015b\u0107, opis<\/strong><\/td><\/tr><tr><td>P0.03<\/td><td>Ustawiony tryb sterowania<\/td><td>1007<\/td><td>0 = pozycj\u0105 1 = pr\u0119dko\u015bci\u0105 2 = momentem si\u0142y &nbsp; W przypadku zmiany parametr ten musi zosta\u0107 zapisany do pami\u0119ci nieulotnej, a nast\u0119pnie powinno zosta\u0107 ponownie za\u0142\u0105czone zasilanie serwonap\u0119du.<\/td><\/tr><tr><td>P4.13<\/td><td>Zadana pr\u0119dko\u015b\u0107 [rpm]<\/td><td>1827<\/td><td>Zale\u017cnie od znaku wpisanej warto\u015bci, ruch osi odb\u0119dzie si\u0119 odpowiednim kierunku. Wpisanie zera spowoduje zatrzymanie osi.<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Opcjonalnie mo\u017cna te\u017c na\u0142o\u017cy\u0107 ograniczenie dla momentu si\u0142y. Nale\u017cy pami\u0119ta\u0107, \u017ce przy zbyt ma\u0142ym momencie si\u0142y, pewne pr\u0119dko\u015bci nie b\u0119d\u0105 mog\u0142y zosta\u0107 osi\u0105gni\u0119te lub o\u015b w og\u00f3le mo\u017ce nie ruszy\u0107.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td><strong>Parametr<\/strong><\/td><td>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; <strong>Nazwa<\/strong><\/td><td><strong>Adres Modbus RTU (Holding Register)<\/strong><\/td><td><strong>Warto\u015b\u0107, opis<\/strong><\/td><\/tr><tr><td>P0.09<\/td><td>Zezwolenie na ograniczanie momentu si\u0142y<\/td><td>1019<\/td><td>Po wpisaniu warto\u015bci 1 do P0.09 serwonap\u0119d b\u0119dzie reagowa\u0142 na ograniczanie momentu si\u0142y parametrem P0.10.<\/td><\/tr><tr><td>P0.10<\/td><td>Zadany limit momentu si\u0142y [%]<\/td><td>1021<\/td><td>Wprowadzona warto\u015b\u0107 momentu si\u0142y nie b\u0119dzie przekraczana podczas pracy serwonap\u0119du.<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Opcjonalnie mo\u017cna r\u00f3wnie\u017c okre\u015bli\u0107 spos\u00f3b rozp\u0119dzania i hamowania osi (czasy wp\u0142ywaj\u0105ce na warto\u015b\u0107 przyspieszenia).<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td><strong>Parametr<\/strong><\/td><td>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; <strong>Nazwa<\/strong><\/td><td><strong>Adres Modbus RTU (Holding Register)<\/strong><\/td><td><strong>Warto\u015b\u0107, opis<\/strong><\/td><\/tr><tr><td>P0.54<\/td><td>Czas rozp\u0119dzania [ms]<\/td><td>1109<\/td><td>Czas na rozp\u0119dzenie osi od zera do pr\u0119dko\u015bci znamionowej.<\/td><\/tr><tr><td>P0.55<\/td><td>Czas hamowania [ms]<\/td><td>1111<\/td><td>Czas na zahamowanie osi z pr\u0119dko\u015bci znamionowej do zera.<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Nast\u0119pnie dodajmy powy\u017csze zmienne, kt\u00f3re odczytamy w celu sprawdzenia poprawno\u015bci komunikacji.&nbsp; Dla podstawowej aplikacji s\u0142u\u017c\u0105cej do sterowania pr\u0119dko\u015bci\u0105 b\u0119dzie to <strong>Polecenie za\u0142\u0105czenia osi<\/strong> oraz <strong>Zadana pr\u0119dko\u015b\u0107 [rpm]<\/strong>. Wybierz, wi\u0119c przycisk <strong>Add Channel<\/strong>, aby je zadeklarowa\u0107.<br>W celu lepszego rozr\u00f3\u017cniania na ko\u0144cu nazwy przyk\u0142adowo dodam wyra\u017cenie \u201e_o\u201d. Do odczytu rejestr\u00f3w wykorzystamy funkcj\u0119 3 protoko\u0142u Modbus. D\u0142ugo\u015b\u0107 odczytywanych rejestr\u00f3w ustawiamy na 2 i w polu <strong>Offset<\/strong> <strong>(READ Register)<\/strong> ustawiamy rejestr ni\u017cszy o jeden (np. 1822, po zapisaniu warto\u015b\u0107 zmieni si\u0119 na heksadecymaln\u0105). W wyniku tego, b\u0119dzie mo\u017cliwa widoczna komunikacja z naszym serwonap\u0119dem. W polu <strong>Trigger<\/strong> pozostawiamy wielko\u015b\u0107 <strong>Cyclic. <\/strong>Dzi\u0119ki niej zapytania b\u0119d\u0105 wysy\u0142ane cyklicznie co 100 ms. W razie wyst\u0105pienia problemu z po\u0142\u0105czeniem naszego urz\u0105dzenia podrz\u0119dnego (symbolizowanego pomara\u0144czowym tr\u00f3jk\u0105tem), przyczyn\u0105 mo\u017ce by\u0107 \u017ale zadeklarowana w\u0142a\u015bnie ta zmienna. W <strong>Error handling<\/strong> wybieramy <strong>Set to ZERO<\/strong>, aby w przypadku b\u0142\u0119du wpisa\u0107 warto\u015b\u0107 zerow\u0105 do danego parametru.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1293\" height=\"771\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image12-1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19170\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image12-1.png 1293w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image12-1-840x501.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image12-1-768x458.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1293px) 100vw, 1293px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Potrzebujemy r\u00f3wnie\u017c zmiennych, do kt\u00f3rych chcemy zapisywa\u0107. Wybierzmy <strong>Access type<\/strong> jako <strong>Write Multiple Registers (Function Code 16). <\/strong>Pos\u0142u\u017cy to do zapisu wielu rejestr\u00f3w jednocze\u015bnie. Nazw\u0119 mo\u017cemy przyk\u0142adowo r\u00f3wnie\u017c zako\u0144czy\u0107 przyrostkiem \u201e_z\u201d w celu odr\u00f3\u017cnienia zmiennych do zapisu. Nast\u0119pnie w polu <strong>Trigger<\/strong> ustaw warto\u015b\u0107 <strong>Cyclic, <\/strong>aby warto\u015bci zmiennych by\u0142y wysy\u0142ane na \u017c\u0105danie, gdy zmienna bitowa zmieni si\u0119 z warto\u015bci zero na jeden. Zmienna b\u0119dzie dost\u0119pna w zak\u0142adce <strong>ModbusGenericSerialSlave I\/O Mapping.<\/strong> D\u0142ugo\u015b\u0107 wpisywanych rejestr\u00f3w ustawiamy tak samo jak w odczycie na warto\u015b\u0107 r\u00f3wn\u0105 2.<strong><\/strong><\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1292\" height=\"769\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image13-1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19171\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image13-1.png 1292w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image13-1-840x500.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image13-1-768x457.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1292px) 100vw, 1292px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Pami\u0119tajmy jednak, aby uwzgl\u0119dni\u0107 zmienn\u0105 przeznaczon\u0105 do ustawiania trybu sterowania<strong>,<\/strong> dzi\u0119ki kt\u00f3rej b\u0119dziemy mieli w naszej aplikacji mo\u017cliwo\u015b\u0107 prze\u0142\u0105czania si\u0119 mi\u0119dzy danymi trybami pracy.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1294\" height=\"772\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image14-1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19172\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image14-1.png 1294w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image14-1-840x501.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image14-1-768x458.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1294px) 100vw, 1294px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1295\" height=\"770\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image15-1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19173\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image15-1.png 1295w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image15-1-840x499.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image15-1-768x457.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1295px) 100vw, 1295px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Przechodz\u0105c do wcze\u015bniej wspomnianej zak\u0142adki <strong>ModbusGenericSerialSlave I\/O Mapping <\/strong>mo\u017cemy mie\u0107 rzeczywisty podgl\u0105d na nowo wpisane zmienne po po\u0142\u0105czeniu ze sterownikiem. W tym celu wybierz opcj\u0119 <strong>Enabled 2(always in bus cycle task).<\/strong><\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1294\" height=\"771\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image16-1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19174\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image16-1.png 1294w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image16-1-840x500.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image16-1-768x458.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1294px) 100vw, 1294px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Po konfiguracji musimy poprawnie po\u0142\u0105czy\u0107 sterownik z urz\u0105dzeniem slave, u\u017cywaj\u0105c odpowiedniego kabla. W naszym przypadku dla RS485 istotne jest skrzy\u017cowanie linii RX (odbieranie) z TX (wysy\u0142anie) na podstawie poni\u017cszego uk\u0142adu pin\u00f3w port\u00f3w szeregowych.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1484\" height=\"348\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image17-1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19175\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image17-1.png 1484w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image17-1-840x197.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image17-1-768x180.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1484px) 100vw, 1484px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Dodatkowo pozosta\u0142o doda\u0107 r\u00f3wnie\u017c nasz zestaw <strong>XBIO_Berghof_IO (XBIO Berghof IO)<\/strong> w kt\u00f3rym zaimplementujemy przyciski oraz diody. Przyda nam si\u0119 on w tworzeniu podstawowej aplikacji.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1077\" height=\"613\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image18-1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19176\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image18-1.png 1077w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image18-1-840x478.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image18-1-768x437.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1077px) 100vw, 1077px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Do <strong>Extension_Slots<\/strong> dodaj urz\u0105dzenie <strong>XBIO Berghof IO<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1060\" height=\"718\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image19-1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19177\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image19-1.png 1060w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image19-1-840x569.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image19-1-768x520.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1060px) 100vw, 1060px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>\u015awietnie, tak naprawd\u0119 pozosta\u0142o nam po\u0142\u0105czenie sterownika oraz sprawdzenie poprawno\u015bci dzia\u0142ania modu\u0142u Modbus. Poprawna komunikacja powinna wygl\u0105da\u0107 w poni\u017cszy spos\u00f3b:<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"512\" height=\"339\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image20-1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19178\"\/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>W przypadku wyst\u0105pienia b\u0142\u0119d\u00f3w powinni\u015bmy powr\u00f3ci\u0107 do wcze\u015bniejszych etap\u00f3w konfiguracji i sprawdzi\u0107 ustawienia komunikacji.<\/p>\n\n\n\n<p>Przejd\u017amy teraz do przypisania warto\u015bci dla naszych zmiennych zako\u0144czonych \u201e_z\u201d, odpowiadaj\u0105cych za zapis. Pozwoli nam to sprawdzi\u0107 poprawno\u015b\u0107 konfiguracji komunikacji oraz zaobserwowania \u201er\u0119cznej\u201d pracy w trybie sterowania pr\u0119dko\u015bci\u0105. Wprowad\u017a warto\u015bci w <strong>Prepared Value<\/strong>, a nast\u0119pnie przyci\u015bnij <strong>CTRL + F7<\/strong>,aby wpisa\u0107 je do serwonap\u0119du. Zostan\u0105 one przepisane do <strong>Current Value.&nbsp; <\/strong>Teraz powiniene\u015b zaobserwowa\u0107 prac\u0119 silnika.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1417\" height=\"890\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image21-1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19181\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image21-1.png 1417w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image21-1-840x528.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image21-1-768x482.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1417px) 100vw, 1417px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Praca w trybie sterowania momentem si\u0142y<\/h2>\n\n\n\n<p>W celu rozpocz\u0119cia pracy w tym trybie pami\u0119taj o wcze\u015bniejszej deklaracji tak samo jak w trybie sterowania pr\u0119dko\u015bci\u0105 <strong>Polecenia za\u0142\u0105czenia osi. <\/strong>Pierwszy poni\u017cszy parametr, a mowa o<strong> Zadanym momencie si\u0142y <\/strong>w Astraada SRV-64 ma domy\u015blnie ustawion\u0105 warto\u015b\u0107 na 300[%],natomiast w tym trybie to od nas b\u0119dzie zale\u017ce\u0107 jak\u0105 wielko\u015b\u0107 powinna przyj\u0105\u0107 ta zmienna.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td><strong>Parametr<\/strong><\/td><td>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; <strong>Nazwa<\/strong><\/td><td><strong>Adres Modbus RTU (Holding Register)<\/strong><\/td><td><strong>Warto\u015b\u0107, opis<\/strong><\/td><\/tr><tr><td>P4.14<\/td><td>Zadany moment si\u0142y [%]<\/td><td>1829<\/td><td>Zale\u017cnie od znaku wpisanej warto\u015bci, ruch osi odb\u0119dzie si\u0119 odpowiednim kierunku. Wpisanie zera lub ma\u0142ej warto\u015bci spowoduje zatrzymanie osi.<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td><strong>Parametr<\/strong><\/td><td>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; <strong>Nazwa<\/strong><\/td><td><strong>Adres Modbus RTU (Holding Register)<\/strong><\/td><td><strong>Warto\u015b\u0107, opis<\/strong><\/td><\/tr><tr><td>P0.67<\/td><td>Zezwolenie na zadawanie limitu pr\u0119dko\u015bci<\/td><td>1135<\/td><td>Po wpisaniu warto\u015bci 1 do P0.67, serwonap\u0119d b\u0119dzie reagowa\u0142 na zadawanie limitu pr\u0119dko\u015bci parametrem P0.46.<\/td><\/tr><tr><td>P0.46<\/td><td>Zadany limit pr\u0119dko\u015bci [rpm]<\/td><td>1093<\/td><td>Wprowadzona warto\u015b\u0107 pr\u0119dko\u015bci nie b\u0119dzie przekraczana podczas pracy serwonap\u0119du. O ile zadany moment b\u0119dzie wystarczaj\u0105cy, serwonap\u0119d osi\u0105gnie zadan\u0105 pr\u0119dko\u015b\u0107.<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Przy zadawaniu ruchu osi poprzez moment si\u0142y, nale\u017cy okre\u015bli\u0107 limit pr\u0119dko\u015bci takiego ruchu.<strong><\/strong><\/p>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-group is-nowrap is-layout-flex wp-container-core-group-is-layout-ad2f72ca wp-block-group-is-layout-flex\">\n<div class=\"link-box d-flex align-items-center\">\r\n\t\t\t\t\t\t\t<img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/themes\/poradnik\/public\/images\/icons\/icon-link.svg\" alt=\"arrow\" class=\"ml-3\">\r\n\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\r\n\t\t\t\t\t\t\t<div><p>Poczytaj wi\u0119cej o <a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/oferta\/automatyzacja\/napedy\/serwonapedy\/serwonapedy-astraada-srv-64.html\">serwonap\u0119dach Astraada<\/a>.<\/p>\n<\/div>\r\n\t\t\t\t\t<\/div>\r\n\t\n\n\n\n<div style=\"height:30px;width:0px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer wp-container-content-cf2db169\"><\/div>\n<\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Praca w trybie sterowania pozycj\u0105<\/h2>\n\n\n\n<p>Najw\u0142a\u015bciwsz\u0105 metod\u0105 sterowania pozycj\u0105 poprzez zadawanie jej w protokole Modbus RTU, jest skorzystanie z tzw. ruch\u00f3w PTP (point-to-point), poniewa\u017c metoda ta umo\u017cliwia okre\u015blanie nie tylko pozycji, ale te\u017c i innych parametr\u00f3w zwi\u0105zanych z osi\u0105gni\u0119ciem tej pozycji, tj. pr\u0119dko\u015bci, przyspieszania, hamowania oraz ewentualnego czasu na zatrzymanie si\u0119 po wykonaniu ruchu, a tak\u017ce ustalania, czy ruch ma by\u0107 absolutny, czy te\u017c inkrementalny.<\/p>\n\n\n\n<p>Wykonanie ruchu polega na wpisaniu numeru ruchu do zrealizowania do odpowiedniego rejestru. Sterowanie za pomoc\u0105 ruch\u00f3w PTP jest do\u015b\u0107 skomplikowane, wi\u0119c nie b\u0119dziemy skupia\u0107 si\u0119 na tym w tym odcinku. Poni\u017cej przedstawiam najistotniejsze parametry.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>Zezwolenie na sterowanie z poziomu Modbus RTU<\/strong><\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td><strong>Parametr<\/strong><\/td><td><strong>Nazwa<\/strong><\/td><td><strong>Adres Modbus RTU (Holding Register)<\/strong><strong><em><\/em><\/strong><\/td><td><strong>Warto\u015b\u0107, opis<\/strong><strong><em><\/em><\/strong><\/td><\/tr><tr><td>P4.10<em><\/em><\/td><td>\u0179r\u00f3d\u0142o sterowania<em><\/em><\/td><td>1821<em><\/em><\/td><td>Warto\u015b\u0107 1 oznacza wybranie Modbus RTU jako \u017ar\u00f3d\u0142o sterowania<em><\/em><\/td><\/tr><tr><td>P0.40<em><\/em><\/td><td>\u0179r\u00f3d\u0142o zadawania pr\u0119dko\u015bci<em><\/em><\/td><td>1081<em><\/em><\/td><td>Warto\u015b\u0107 2 oznacza zadawanie w protokole Modbus RTU<em><\/em><\/td><\/tr><tr><td>P0.60<em><\/em><\/td><td>\u0179r\u00f3d\u0142o zadawania momentu si\u0142y<em><\/em><\/td><td>1121<em><\/em><\/td><td>Warto\u015b\u0107 2 oznacza zadawanie w protokole Modbus RTU<em><\/em><\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>Za\u0142\u0105czenie osi z poziomu Modbus RTU<\/strong><\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td><strong>Parametr<\/strong><\/td><td><strong>Nazwa<\/strong><\/td><td><strong>Adres Modbus RTU (Holding Register)<\/strong><\/td><td><strong>Warto\u015b\u0107, opis<\/strong><\/td><\/tr><tr><td>P4.11<\/td><td>Polecenie za\u0142\u0105czenia osi<\/td><td>1823<\/td><td>0 = wy\u0142\u0105cz 1 = za\u0142\u0105cz<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p><strong>Zadawanie parametr\u00f3w w trybie sterowania pr\u0119dko\u015bci\u0105<\/strong><\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td><strong>Parametr<\/strong><\/td><td>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; <strong>Nazwa<\/strong><\/td><td><strong>Adres Modbus RTU (Holding Register)<\/strong><\/td><td><strong>Warto\u015b\u0107, opis<\/strong><\/td><\/tr><tr><td>P5.20<\/td><td>Warto\u015b\u0107 w tym parametrze oznacza komend\u0119 do zrealizowania<\/td><td>2041<\/td><td>Warto\u015b\u0107 \u201e-1\u201d oznacza brak polecenia. &nbsp; Warto\u015b\u0107 od 0 do 15 oznacza numer ruchu do wykonania. Wpisanie warto\u015bci z tego przedzia\u0142u jest r\u00f3wnoznaczne z wyborem numeru ruchu i wydaniem polecenia TRIG (wykonaj). Aby ruch zosta\u0142 zrealizowany, konieczne jest wcze\u015bniejsze za\u0142\u0105czenie serwonap\u0119du (np. klasycznym sygna\u0142em SON lub komend\u0105 wydan\u0105 w protokole Modbus RTU). &nbsp; Warto\u015b\u0107 \u201e2048\u201d to polecenie zatrzymania (STOP) dla aktualnie wykonywanego ruchu<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Teraz mo\u017cemy przej\u015b\u0107 do drugiej cz\u0119\u015bci odcinka, w kt\u00f3rej zbudujemy przyk\u0142adow\u0105 aplikacj\u0119 wykorzystuj\u0105c\u0105 przedstawione wy\u017cej informacje.<\/p>\n\n\n\n<p><a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\/\">Przejd\u017a do cz\u0119\u015bci drugiej<\/a>.<\/p>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-group is-nowrap is-layout-flex wp-container-core-group-is-layout-ad2f72ca wp-block-group-is-layout-flex\">\n<div class=\"link-box d-flex align-items-center\">\r\n\t\t\t\t\t\t\t<img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/themes\/poradnik\/public\/images\/icons\/icon-link.svg\" alt=\"arrow\" class=\"ml-3\">\r\n\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\r\n\t\t\t\t\t\t\t<div><p>Sprawd\u017a ofert\u0119 <a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/sklep\/napedy\/serwonapedy\/astraada-srv.html\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">serwonap\u0119d\u00f3w<\/a> w sklepie internetowym firmy ASTOR.<\/p>\n<\/div>\r\n\t\t\t\t\t<\/div>\r\n\t\n\n\n\n<div style=\"height:30px;width:0px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer wp-container-content-cf2db169\"><\/div>\n<\/div>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-media-text alignwide is-stacked-on-mobile has-background has-very-light-gray-background-color\" style=\"grid-template-columns:29% auto\"><figure class=\"wp-block-media-text__media\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"767\" height=\"734\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/wojciech-ryznar-767x734.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-18403 size-full\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/wojciech-ryznar-767x734.jpg 767w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/wojciech-ryznar-768x735.jpg 768w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/wojciech-ryznar.jpg 800w\" sizes=\"auto, (max-width: 767px) 100vw, 767px\" \/><\/figure><div class=\"wp-block-media-text__content\">\n<p>Autor kursu:<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><strong>Marcin Ryznar<\/strong><\/h2>\n\n\n\n<p>Student Akademii G\u00f3rniczo-Hutniczej w Krakowie, na kierunku Automatyka i Robotyka<br><\/p>\n<\/div><\/div>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n            <div id=\"mailerlite-form_9\" data-temp-id=\"69ec67281b9d3\">\n                <div class=\"mailerlite-form\">\n                    <form action=\"\" method=\"post\" novalidate>\n                                                    <div class=\"mailerlite-form-title\"><h3>Newsletter Poradnika Automatyka<\/h3><\/div>\n                                                <div class=\"mailerlite-form-description\"><p>Czytaj trendy i inspiracje, podstawy automatyki, automatyk\u0119 w praktyce<\/p>\n<\/div>\n                        <div class=\"mailerlite-form-inputs\">\n                                                                                            <div class=\"mailerlite-form-field\">\n                                    <label for=\"mailerlite-9-field-email\">Email<\/label>\n                                    <input id=\"mailerlite-9-field-email\"\n                                           type=\"email\" required=\"required\"                                            name=\"form_fields[email]\"\n                                           placeholder=\"Email\"\/>\n                                <\/div>\n                                                        <div class=\"mailerlite-form-loader\">Please wait...<\/div>\n                            <div class=\"mailerlite-subscribe-button-container\">\n                                <button class=\"mailerlite-subscribe-submit\" type=\"submit\">\n                                    Zapisz si\u0119                                <\/button>\n                            <\/div>\n                            <input type=\"hidden\" name=\"form_id\" value=\"9\"\/>\n                            <input type=\"hidden\" name=\"action\" value=\"mailerlite_subscribe_form\"\/>\n                            <input type=\"hidden\" name=\"ml_nonce\" value=\"309de98621\"\/>\n                        <\/div>\n                        <div class=\"mailerlite-form-response\">\n                                                            <h4><p>Dzi\u0119kujemy za zapis do newslettera!<\/p>\n<\/h4>\n                                                    <\/div>\n                    <\/form>\n                <\/div>\n            <\/div>\n        <script type=\"text\/javascript\" src='https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/plugins\/official-mailerlite-sign-up-forms\/assets\/js\/localization\/validation-messages.js'><\/script>\n         <script type=\"text\/javascript\"> var selectedLanguage = \"pl\"; var validationMessages = messages[\"en\"]; if(selectedLanguage) { validationMessages = messages[selectedLanguage]; } window.addEventListener(\"load\", function () { var form_container = document.querySelector(`#mailerlite-form_9[data-temp-id=\"69ec67281b9d3\"] form`); let submitButton = form_container.querySelector('.mailerlite-subscribe-submit'); submitButton.disabled = true; fetch('https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-admin\/admin-ajax.php', { method: 'POST', headers:{ 'Content-Type': 'application\/x-www-form-urlencoded', }, body: new URLSearchParams({ \"action\" : \"ml_create_nonce\", \"ml_nonce\" : form_container.querySelector(\"input[name='ml_nonce']\").value }) }) .then((response) => response.json()) .then((json) => { if(json.success) { form_container.querySelector(\"input[name='ml_nonce']\").value = json.data.ml_nonce; submitButton.disabled = false; } }) .catch((error) => { console.error('Error:', error); }); form_container.addEventListener('submit', (e) => { e.preventDefault(); let data = new URLSearchParams(new FormData(form_container)).toString(); let validationError = false; document.querySelectorAll('.mailerlite-form-error').forEach(el => el.remove()); Array.from(form_container.elements).forEach((input) => { if(input.type !== 'hidden') { if(input.required) { if(input.value == '') { validationError = true; let error = document.createElement(\"span\"); error.className = 'mailerlite-form-error'; error.textContent = validationMessages.required; input.after(error); return false; } } if((input.type == \"email\") && (!validateEmail(input.value))) { validationError = true; let error = document.createElement(\"span\"); error.className = 'mailerlite-form-error'; error.textContent = validationMessages.email; input.after(error); return false; } } }); if(validationError) { return false; } fade.out(form_container.querySelector('.mailerlite-subscribe-button-container'), () => { fade.in(form_container.querySelector('.mailerlite-form-loader')); }); fetch('https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-admin\/admin-ajax.php', { method: 'POST', headers:{ 'Content-Type': 'application\/x-www-form-urlencoded', }, body: data }) .then((response) => { fade.out(form_container.querySelector('.mailerlite-form-inputs'), () => { fade.in(form_container.querySelector('.mailerlite-form-response')); }); }) .catch((error) => { console.error('Error:', error); }); }); }, false); var fade = { out: function(el, fn = false) { var fadeOutEffect = setInterval(function () { if (!el.style.opacity) { el.style.opacity = 1; } if (el.style.opacity > 0) { el.style.opacity -= 0.1; } else { el.style.display = 'none'; clearInterval(fadeOutEffect); } }, 50); if( typeof (fn) == 'function') { fn(); } }, in: function(el) { var fadeInEffect = setInterval(function () { if (!el.style.opacity) { el.style.opacity = 0; } if (el.style.opacity < 1) { el.style.opacity = Number(el.style.opacity) + 0.1; } else { el.style.display = 'block'; clearInterval(fadeInEffect); } }, 50); } }; function validateEmail(email){ if(email.match( \/^(([^<>()[\\]\\\\.,;:\\s@\\\"]+(\\.[^<>()[\\]\\\\.,;:\\s@\\\"]+)*)|(\\\".+\\\"))@((\\[[0-9]{1,3}\\.[0-9]{1,3}\\.[0-9]{1,3}\\.[0-9]{1,3}\\])|(([a-zA-Z\\-0-9]+\\.)+[a-zA-Z]{2,}))$\/ )) { return true; } return false; } <\/script> \n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>To ju\u017c czwarty odcinek naszego kursu. W poprzednim odcinku dowiedzia\u0142e\u015b si\u0119, w jaki spos\u00f3b komunikowa\u0107 si\u0119 z serwonap\u0119dem za pomoc\u0105 protoko\u0142u EtherCAT. Natomiast w tej cz\u0119\u015bci nauczysz si\u0119 konfigurowa\u0107 komunikacj\u0119 poprzez protok\u00f3\u0142 Modbus RTU.<\/p>\n","protected":false},"author":43,"featured_media":18354,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_acf_changed":false,"footnotes":""},"categories":[233],"tags":[131,218],"class_list":["post-19156","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-dla-uzytkownikow-produktow-astor","tag-astraada-srv-63","tag-astraada-srv-64"],"acf":[],"yoast_head":"<!-- This site is optimized with the Yoast SEO plugin v27.3 - https:\/\/yoast.com\/product\/yoast-seo-wordpress\/ -->\r\n<title>Komunikacja Modbus RTU \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 1 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada | Poradnik Automatyka<\/title>\r\n<meta name=\"description\" content=\"W czwartym odcinku kursu om\u00f3wimy komunikacj\u0119 w protokole Modbus RTU na przyk\u0142adzie prostej aplikacji w j\u0119zyku LD.\" \/>\r\n<meta name=\"robots\" content=\"index, follow, max-snippet:-1, max-image-preview:large, max-video-preview:-1\" \/>\r\n<link rel=\"canonical\" href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\/\" \/>\r\n<meta property=\"og:locale\" content=\"pl_PL\" \/>\r\n<meta property=\"og:type\" content=\"article\" \/>\r\n<meta property=\"og:title\" content=\"Komunikacja Modbus RTU \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 1 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada | Poradnik Automatyka\" \/>\r\n<meta property=\"og:description\" content=\"W czwartym odcinku kursu om\u00f3wimy komunikacj\u0119 w protokole Modbus RTU na przyk\u0142adzie prostej aplikacji w j\u0119zyku LD.\" \/>\r\n<meta property=\"og:url\" content=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\/\" \/>\r\n<meta property=\"og:site_name\" content=\"Poradnik Automatyka\" \/>\r\n<meta property=\"article:published_time\" content=\"2023-09-09T18:23:28+00:00\" \/>\r\n<meta property=\"article:modified_time\" content=\"2024-06-20T09:33:51+00:00\" \/>\r\n<meta property=\"og:image\" content=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/kurs-srv-header2.jpg\" \/>\r\n\t<meta property=\"og:image:width\" content=\"1000\" \/>\r\n\t<meta property=\"og:image:height\" content=\"520\" \/>\r\n\t<meta property=\"og:image:type\" content=\"image\/jpeg\" \/>\r\n<meta name=\"author\" content=\"Rafa\u0142 Pilch\" \/>\r\n<meta name=\"twitter:card\" content=\"summary_large_image\" \/>\r\n<meta name=\"twitter:label1\" content=\"Napisane przez\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data1\" content=\"Rafa\u0142 Pilch\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:label2\" content=\"Szacowany czas czytania\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data2\" content=\"18 minut\" \/>\r\n<script type=\"application\/ld+json\" class=\"yoast-schema-graph\">{\"@context\":\"https:\\\/\\\/schema.org\",\"@graph\":[{\"@type\":\"Article\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\\\/#article\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\\\/\"},\"author\":{\"name\":\"Rafa\u0142 Pilch\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#\\\/schema\\\/person\\\/17cb08c703a403daf1e3e789c9f40f23\"},\"headline\":\"Komunikacja Modbus RTU \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 1 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada\",\"datePublished\":\"2023-09-09T18:23:28+00:00\",\"dateModified\":\"2024-06-20T09:33:51+00:00\",\"mainEntityOfPage\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\\\/\"},\"wordCount\":2592,\"commentCount\":0,\"publisher\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#organization\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\\\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/06\\\/kurs-srv-header2.jpg\",\"keywords\":[\"Astraada SRV-63\",\"Astraada SRV-64\"],\"articleSection\":[\"Produkty ASTOR\"],\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"CommentAction\",\"name\":\"Comment\",\"target\":[\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\\\/#respond\"]}]},{\"@type\":\"WebPage\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\\\/\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\\\/\",\"name\":\"Komunikacja Modbus RTU \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 1 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada | Poradnik Automatyka\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#website\"},\"primaryImageOfPage\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\\\/#primaryimage\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\\\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/06\\\/kurs-srv-header2.jpg\",\"datePublished\":\"2023-09-09T18:23:28+00:00\",\"dateModified\":\"2024-06-20T09:33:51+00:00\",\"description\":\"W czwartym odcinku kursu om\u00f3wimy komunikacj\u0119 w protokole Modbus RTU na przyk\u0142adzie prostej aplikacji w j\u0119zyku LD.\",\"breadcrumb\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\\\/#breadcrumb\"},\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"ReadAction\",\"target\":[\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\\\/\"]}]},{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\\\/#primaryimage\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/06\\\/kurs-srv-header2.jpg\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/06\\\/kurs-srv-header2.jpg\",\"width\":1000,\"height\":520},{\"@type\":\"BreadcrumbList\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\\\/#breadcrumb\",\"itemListElement\":[{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":1,\"name\":\"Produkty ASTOR\",\"item\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/category\\\/dla-uzytkownikow-produktow-astor\\\/\"},{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":2,\"name\":\"Komunikacja Modbus RTU \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 1 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada\"}]},{\"@type\":\"WebSite\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#website\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/\",\"name\":\"Poradnik Automatyka\",\"description\":\"Poradnik Automatyka to przydatne kursy, u\u017cyteczne artyku\u0142y i merytoryczne webinary dla ka\u017cdego automatyka i elektryka.\",\"publisher\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#organization\"},\"potentialAction\":[{\"@type\":\"SearchAction\",\"target\":{\"@type\":\"EntryPoint\",\"urlTemplate\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/?s={search_term_string}\"},\"query-input\":{\"@type\":\"PropertyValueSpecification\",\"valueRequired\":true,\"valueName\":\"search_term_string\"}}],\"inLanguage\":\"pl-PL\"},{\"@type\":\"Organization\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#organization\",\"name\":\"ASTOR\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/\",\"logo\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#\\\/schema\\\/logo\\\/image\\\/\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2018\\\/08\\\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2018\\\/08\\\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png\",\"width\":3322,\"height\":1078,\"caption\":\"ASTOR\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#\\\/schema\\\/logo\\\/image\\\/\"}},{\"@type\":\"Person\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#\\\/schema\\\/person\\\/17cb08c703a403daf1e3e789c9f40f23\",\"name\":\"Rafa\u0142 Pilch\",\"image\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/04\\\/R.-Pilch.jpg\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/04\\\/R.-Pilch.jpg\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/04\\\/R.-Pilch.jpg\",\"caption\":\"Rafa\u0142 Pilch\"},\"description\":\"Absolwent Politechniki Krakowskiej, kierunku Automatyka i Robotyka. Opiekun marki Astraada w ASTOR, szczeg\u00f3lnie zorientowany na systemy nap\u0119dowe. Prywatnie entuzjasta gier planszowych oraz MMORPG, a tak\u017ce amator grania na gitarze.\",\"sameAs\":[\"https:\\\/\\\/www.linkedin.com\\\/in\\\/rafa\u0142-pilch-b556b0170\"],\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/autor\\\/rafalp\\\/\"}]}<\/script>\r\n<!-- \/ Yoast SEO plugin. -->","yoast_head_json":{"title":"Komunikacja Modbus RTU \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 1 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada | Poradnik Automatyka","description":"W czwartym odcinku kursu om\u00f3wimy komunikacj\u0119 w protokole Modbus RTU na przyk\u0142adzie prostej aplikacji w j\u0119zyku LD.","robots":{"index":"index","follow":"follow","max-snippet":"max-snippet:-1","max-image-preview":"max-image-preview:large","max-video-preview":"max-video-preview:-1"},"canonical":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\/","og_locale":"pl_PL","og_type":"article","og_title":"Komunikacja Modbus RTU \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 1 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada | Poradnik Automatyka","og_description":"W czwartym odcinku kursu om\u00f3wimy komunikacj\u0119 w protokole Modbus RTU na przyk\u0142adzie prostej aplikacji w j\u0119zyku LD.","og_url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\/","og_site_name":"Poradnik Automatyka","article_published_time":"2023-09-09T18:23:28+00:00","article_modified_time":"2024-06-20T09:33:51+00:00","og_image":[{"width":1000,"height":520,"url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/kurs-srv-header2.jpg","type":"image\/jpeg"}],"author":"Rafa\u0142 Pilch","twitter_card":"summary_large_image","twitter_misc":{"Napisane przez":"Rafa\u0142 Pilch","Szacowany czas czytania":"18 minut"},"schema":{"@context":"https:\/\/schema.org","@graph":[{"@type":"Article","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\/#article","isPartOf":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\/"},"author":{"name":"Rafa\u0142 Pilch","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/person\/17cb08c703a403daf1e3e789c9f40f23"},"headline":"Komunikacja Modbus RTU \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 1 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada","datePublished":"2023-09-09T18:23:28+00:00","dateModified":"2024-06-20T09:33:51+00:00","mainEntityOfPage":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\/"},"wordCount":2592,"commentCount":0,"publisher":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#organization"},"image":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/kurs-srv-header2.jpg","keywords":["Astraada SRV-63","Astraada SRV-64"],"articleSection":["Produkty ASTOR"],"inLanguage":"pl-PL","potentialAction":[{"@type":"CommentAction","name":"Comment","target":["https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\/#respond"]}]},{"@type":"WebPage","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\/","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\/","name":"Komunikacja Modbus RTU \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 1 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada | Poradnik Automatyka","isPartOf":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#website"},"primaryImageOfPage":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\/#primaryimage"},"image":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/kurs-srv-header2.jpg","datePublished":"2023-09-09T18:23:28+00:00","dateModified":"2024-06-20T09:33:51+00:00","description":"W czwartym odcinku kursu om\u00f3wimy komunikacj\u0119 w protokole Modbus RTU na przyk\u0142adzie prostej aplikacji w j\u0119zyku LD.","breadcrumb":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\/#breadcrumb"},"inLanguage":"pl-PL","potentialAction":[{"@type":"ReadAction","target":["https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\/"]}]},{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\/#primaryimage","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/kurs-srv-header2.jpg","contentUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/kurs-srv-header2.jpg","width":1000,"height":520},{"@type":"BreadcrumbList","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\/#breadcrumb","itemListElement":[{"@type":"ListItem","position":1,"name":"Produkty ASTOR","item":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/category\/dla-uzytkownikow-produktow-astor\/"},{"@type":"ListItem","position":2,"name":"Komunikacja Modbus RTU \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 1 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada"}]},{"@type":"WebSite","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#website","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/","name":"Poradnik Automatyka","description":"Poradnik Automatyka to przydatne kursy, u\u017cyteczne artyku\u0142y i merytoryczne webinary dla ka\u017cdego automatyka i elektryka.","publisher":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#organization"},"potentialAction":[{"@type":"SearchAction","target":{"@type":"EntryPoint","urlTemplate":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?s={search_term_string}"},"query-input":{"@type":"PropertyValueSpecification","valueRequired":true,"valueName":"search_term_string"}}],"inLanguage":"pl-PL"},{"@type":"Organization","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#organization","name":"ASTOR","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/","logo":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/logo\/image\/","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png","contentUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png","width":3322,"height":1078,"caption":"ASTOR"},"image":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/logo\/image\/"}},{"@type":"Person","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/person\/17cb08c703a403daf1e3e789c9f40f23","name":"Rafa\u0142 Pilch","image":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/04\/R.-Pilch.jpg","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/04\/R.-Pilch.jpg","contentUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/04\/R.-Pilch.jpg","caption":"Rafa\u0142 Pilch"},"description":"Absolwent Politechniki Krakowskiej, kierunku Automatyka i Robotyka. Opiekun marki Astraada w ASTOR, szczeg\u00f3lnie zorientowany na systemy nap\u0119dowe. Prywatnie entuzjasta gier planszowych oraz MMORPG, a tak\u017ce amator grania na gitarze.","sameAs":["https:\/\/www.linkedin.com\/in\/rafa\u0142-pilch-b556b0170"],"url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/autor\/rafalp\/"}]}},"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/19156","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/users\/43"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=19156"}],"version-history":[{"count":2,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/19156\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":20834,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/19156\/revisions\/20834"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/media\/18354"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=19156"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=19156"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=19156"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}