{"id":19083,"date":"2023-09-08T17:52:02","date_gmt":"2023-09-08T15:52:02","guid":{"rendered":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?p=19083"},"modified":"2024-06-20T09:50:51","modified_gmt":"2024-06-20T07:50:51","slug":"komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/","title":{"rendered":"Komunikacja EtherCAT \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 2 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV odc. 3"},"content":{"rendered":"\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<div class=\"dowiesz-sie\">\n<h3>Z tego artyku\u0142u dowiesz si\u0119:<\/h3>\n<ul class=\"bulleted\">\n<li>jak zdefiniowa\u0107 zmienne w przyk\u0142adowej aplikacji,<\/li>\n<li>jak powinna wygl\u0105da\u0107 logika w j\u0119zyku LD,<\/li>\n<li>jak przygotowa\u0107 prost\u0105 wizualizacj\u0119 na panelu operatorskim.<\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Zapraszamy do kolejnego odcinka naszego kursu, w kt\u00f3rym om\u00f3wimy prac\u0119 w trybie sterowania pr\u0119dko\u015bci\u0105 oraz pozycj\u0105 w \u015brodowisku Codesys na podstawie prostej aplikacji realizuj\u0105cej wymienione tryby dzia\u0142ania urz\u0105dzenia. Do komunikacji z serwonap\u0119dem wykorzystamy protok\u00f3\u0142 EtherCAT.<\/p>\n\n\n\n<p>W drugiej cz\u0119\u015bci tego odcinka poka\u017c\u0119 Ci, w jaki spos\u00f3b za pomoc\u0105 j\u0119zyka LAD oraz wprowadzenia wizualizacji HMI mo\u017cesz stworzy\u0107 swoj\u0105 w\u0142asn\u0105 aplikacj\u0119.<\/p>\n\n\n\n<p><a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/\">Wr\u00f3\u0107 do cz\u0119\u015bci pierwszej.<\/a><\/p>\n\n\n\n<div class=\"dowiesz-sie\" style=\"margin-top:40px; margin-bottom:40px\">\n<h3>Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV<\/h3>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/z-czego-sklada-sie-zestaw-serwonapedowy-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-1\/\">1. Z czego sk\u0142ada si\u0119 zestaw serwonap\u0119dowy?<\/a><br\/>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/pierwsze-podlaczenie-serwonapedu-i-przygotowanie-do-pracy-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-2\/\">2. Pierwsze pod\u0142\u0105czenie serwonap\u0119du i przygotowanie do pracy.<\/a><br\/>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/\">3a. Sterowanie serwonap\u0119dem w EtherCAT \u2013 komunikacja i konfiguracja, cz\u0119\u015b\u0107 1.<\/a><br\/>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/\">3b. Sterowanie serwonap\u0119dem w EtherCAT \u2013 komunikacja i konfiguracja, cz\u0119\u015b\u0107 2.<\/a><br\/>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\/\">4a. Sterowanie serwonap\u0119dem w Modbus RTU \u2013 komunikacja i konfiguracja, cz\u0119\u015b\u0107 1<\/a><br\/>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\/\">4b. Sterowanie serwonap\u0119dem w Modbus RTU \u2013 komunikacja i konfiguracja, cz\u0119\u015b\u0107 2<\/a><br\/>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/sterowanie-pulse-direction-jak-sterowac-serwonapedem-poprzez-impulsy-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-5\/\">5. Sterowanie Pulse Direction \u2013 jak sterowa\u0107 serwonap\u0119dem poprzez impulsy?<\/a><br\/>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/czym-jest-oraz-jakie-mozliwosci-daje-tryb-jog-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-6\/\">6. Czym jest oraz jakie mo\u017cliwo\u015bci daje tryb JOG?<\/a><br\/>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-dziala-funkcja-sto-w-serwonapedzie-oraz-jak-podlaczyc-e-stop-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-7\/\">7. Jak dzia\u0142a funkcja STO w serwonap\u0119dzie oraz jak pod\u0142\u0105czy\u0107 E-STOP?<\/a><br\/>\n<\/div>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Przyk\u0142adowa aplikacja do sterowania trybami pracy serwonap\u0119du<\/h2>\n\n\n\n<p>W tym miejscu chcia\u0142bym pokaza\u0107 Ci, w jaki spos\u00f3b mo\u017cemy zaprogramowa\u0107 nasz serwonap\u0119d przy u\u017cyciu j\u0119zyka LD oraz jak zwizualizowa\u0107 zdolno\u015bci programowalne poprzez panel HMI. Poni\u017cej znajduj\u0105 si\u0119 instrukcja opisana krok po kroku, w wyniku kt\u00f3rej zrozumiesz spos\u00f3b tworzenia przyk\u0142adowej aplikacji w komunikacji EtherCAT. Dzi\u0119ki temu b\u0119dziesz w stanie programowa\u0107 swoje przysz\u0142e projekty. Pami\u0119taj jednak, aby bra\u0107 pod uwag\u0119 spos\u00f3b przypisywania warto\u015bci w zale\u017cno\u015bci od trybu pracy. W razie w\u0105tpliwo\u015bci skorzystaj z <a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/\">pierwszej cz\u0119\u015bci odcinka<\/a>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Tworzenie aplikacji na podstawie komunikacji EtherCAT<\/h2>\n\n\n\n<p>Pierwszym krokiem jest nazwanie zmiennych, z kt\u00f3rych b\u0119dziemy korzysta\u0107. Przejd\u017a do zak\u0142adki <strong>EtherCAT I\/O Mapping<\/strong>, wcze\u015bniej wybieraj\u0105c urz\u0105dzenie podrz\u0119dne Astraada_SRV_63. Zadeklaruj odpowiednie komponenty \u2013mo\u017cesz zrobi\u0107 to tak, jak na poni\u017cszym obrazku.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1354\" height=\"804\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image24.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19118\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image24.png 1354w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image24-840x499.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image24-768x456.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1354px) 100vw, 1354px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Przejd\u017amy teraz do ustawie\u0144 wej\u015b\u0107 i wyj\u015b\u0107 naszego zestawu \u201eXBIO_Berghof_IO (XBIO Berghof IO)\u201d i ustawmy przyciski oraz diody. Diody tak naprawd\u0119 b\u0119d\u0105 mia\u0142y charakter jedynie informacyjny. Dzi\u0119ki nim dowiemy si\u0119, w jakim trybie aktualnie jeste\u015bmy. Dzi\u0119ki przyciskom b\u0119dziemy mogli w\u0142\u0105czy\u0107 nasz serwonap\u0119d w tryb gotowy do pracy. Przejd\u017a do zak\u0142adki i zadeklaruj poni\u017csze zmienne.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1007\" height=\"656\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image25.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19120\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image25.png 1007w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image25-840x547.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image25-768x500.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1007px) 100vw, 1007px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>\u015awietnie, teraz mo\u017cesz przyst\u0105pi\u0107 do pracy z logik\u0105 dzia\u0142ania serwonap\u0119du. Otw\u00f3rz wi\u0119c zak\u0142adk\u0119 <strong>PLC_PRG<\/strong> znajduj\u0105c\u0105 si\u0119 w drzewku programu. B\u0119dziemy korzysta\u0107 z j\u0119zyka drabinkowego.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"318\" height=\"322\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image26.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19121\"\/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<div class=\"link-box d-flex align-items-center\">\r\n\t\t\t\t\t\t\t<img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/themes\/poradnik\/public\/images\/icons\/icon-link.svg\" alt=\"arrow\" class=\"ml-3\">\r\n\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\r\n\t\t\t\t\t\t\t<div><p>Wi\u0119cej o j\u0119zyku drabinkowym mo\u017cesz dowiedzie\u0107 si\u0119 z naszego <a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jezyk-drabinkowy-ld-kurs-programowania-w-codesys-odc-3\/\">kursu programowania w Codesys<\/a>.<\/p>\n<\/div>\r\n\t\t\t\t\t<\/div>\r\n\t\n\n\n\n<p>Zacznijmy od inicjalizacji przycisk\u00f3w oraz diod. W pierwszych dw\u00f3ch networkach deklarujemy, jaka sekwencja przycisk\u00f3w musi by\u0107 naci\u015bni\u0119ta, aby dana dioda si\u0119 zapali\u0142a, a wynik przypisujemy do nowo stworzonej zmiennej \u201ePozycjonowanie\u201d oraz \u201ePredkosc\u201d. Miary \u0142\u0105czymy odpowiednio z naszymi wyj\u015bciami jakimi jest Dioda1 oraz Dioda2. Tak naprawd\u0119 czwarty network jest zb\u0119dny, gdy\u017c Dioda2 mo\u017cna od razu do\u0142\u0105czy\u0107 na wyj\u015bciu drugiego networka, obok zmiennej \u201ePredkosc\u201d. Wykorzysta\u0142em go jednak dla lepszego zobrazowania logiki.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1353\" height=\"624\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image27.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19122\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image27.png 1353w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image27-840x387.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image27-768x354.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1353px) 100vw, 1353px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Zmienna \u201ePozycjonowanie\u201d ma odpowiada\u0107 za wszystkie sk\u0142adowe elementy dotycz\u0105ce sterowania w trybie pozycji, kt\u00f3re zadeklarowali\u015bmy w EtherCAT I\/O Mapping urz\u0105dzenia podrz\u0119dnego. Analogicznie musimy pomy\u015ble\u0107 o zmiennej \u201ePredkosc\u201d. Chodzi nam p\u00f3ki co jedynie o warto\u015bci binarne, czyli bity odpowiedzialne za przygotowanie serwonap\u0119du do pracy. Mowa mi\u0119dzy innymi o: Enable Voltage, Quick Stop, Switch On, Enable Operation. Musimy uwzgl\u0119dni\u0107 r\u00f3wnie\u017c spos\u00f3b wy\u0142\u0105czania tych warto\u015bci. Skorzystamy, wi\u0119c z bloku Set-Reset oraz stworzymy zmienn\u0105 RESET, kt\u00f3ra przy jej wywo\u0142aniu b\u0119dzie odpowiedzialna za to dzia\u0142anie.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1349\" height=\"812\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image28.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19123\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image28.png 1349w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image28-840x506.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image28-768x462.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1349px) 100vw, 1349px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Wr\u00f3\u0107my teraz do momentu, gdy przedstawia\u0142em \u201er\u0119czny\u201d spos\u00f3b sterowania w trybie pozycji. Zwr\u00f3cili\u015bmy tam uwag\u0119 na fakt, i\u017c po w\u0142\u0105czeniu 4 pierwszych bit\u00f3w i zadeklarowaniu warto\u015bci danych musimy odnie\u015b\u0107 si\u0119 do kolejnych 3 bit\u00f3w, aby sterowa\u0107 pozycj\u0105. Mowa tutaj o bicie 4 (New set-point), 5 (Change set immediately) oraz 6 (Absolute\/Relative). Pami\u0119taj o kolejno\u015bci deklaracji odpowiednich element\u00f3w, przyda si\u0119 to w ko\u0144cowej fazie projektu podczas testowania.<\/p>\n\n\n\n<p>Teraz utw\u00f3rzmy zmienn\u0105 \u201eMode_of_operation\u201d s\u0142u\u017c\u0105c\u0105 do w\u0142\u0105czania w\u0142a\u015bnie tych nast\u0119pnych bit\u00f3w<br>z uwzgl\u0119dnieniem mo\u017cliwo\u015bci ich wy\u0142\u0105czenia poprzez \u201eRESET\u201d.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1355\" height=\"819\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image29.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19124\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image29.png 1355w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image29-840x508.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image29-768x464.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1355px) 100vw, 1355px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Wr\u00f3\u0107my jeszcze do zmiennej \u201eRESET\u201d. Musimy stworzy\u0107 odpowiedni\u0105 logik\u0119, dzi\u0119ki kt\u00f3rej wyzerujemy wszystkie warto\u015bci wpisane do zmiennych w panelu HMI. W celu przypisania liczby 0, za ka\u017cdorazowym wywo\u0142aniem \u201eRESET\u201d u\u017cyj\u0119 blok\u00f3w \u201eMOVE\u201d.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1356\" height=\"823\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image30.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19125\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image30.png 1356w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image30-840x510.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image30-768x466.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1356px) 100vw, 1356px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Ostatni\u0105 rzecz\u0105, kt\u00f3r\u0105 chcemy zrobi\u0107, jest ustawienie odpowiedniej warto\u015bci dla trybu pracy w zale\u017cno\u015bci od wybranego przycisku na panelu HMI. Upro\u015bci to nasze dzia\u0142ania oraz zapobiegnie pomyleniu si\u0119 podczas dobieraniu parametr\u00f3w. Stw\u00f3rzmy nowe zmienne binarne \u201eTryb_Pozycji\u201d oraz \u201eTryb_Predkosci\u201d, odnosz\u0105ce si\u0119 do naszych przycisk\u00f3w. Do pierwszego bloku przypisujemy warto\u015b\u0107 1 odpowiedzialn\u0105 za sterowanie w trybie pozycjonowania, natomiast do drugiego liczb\u0119 3 odpowiedzialn\u0105 za prac\u0119 w trybie pr\u0119dko\u015bci.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1047\" height=\"635\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image31.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19126\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image31.png 1047w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image31-840x509.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image31-768x466.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1047px) 100vw, 1047px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>\u015awietnie, zako\u0144czyli\u015bmy tworzenie naszej logiki w j\u0119zyku drabinkowym! Przejd\u017amy teraz do wizualizacji naszego projektu. Stw\u00f3rzmy ekrany, dzi\u0119ki kt\u00f3rym b\u0119dziemy mieli kontrol\u0119 nad naszymi trybami sterowania w panelu HMI.<\/p>\n\n\n\n<p>W drzewku projektu wybierz <strong>Application<\/strong> -&gt; <strong>Add Object<\/strong> -&gt; <strong>VisualizationManager<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"576\" height=\"838\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image32.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19127\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image32.png 576w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image32-505x734.png 505w\" sizes=\"auto, (max-width: 576px) 100vw, 576px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>W menad\u017cerze wizualizacji dodaj <strong>TargetVisualization<\/strong>, a je\u015bli chcesz uruchamia\u0107 wizualizacj\u0119 poprzez przegl\u0105dark\u0119 internetow\u0105, wybierz <strong>WebVisualization<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"567\" height=\"429\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image33.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19128\"\/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Dodaj teraz trzy ekrany odpowiadaj\u0105ce za tryb sterowania pozycj\u0105 i pr\u0119dko\u015bci\u0105 oraz wizualizacj\u0119 s\u0142u\u017c\u0105c\u0105 jako \u201eMenu\u201d, pozwalaj\u0105c\u0105 prze\u0142\u0105cza\u0107 si\u0119 mi\u0119dzy trybami.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"629\" height=\"809\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image34.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19129\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image34.png 629w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image34-571x734.png 571w\" sizes=\"auto, (max-width: 629px) 100vw, 629px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Po poprawnej konfiguracji, tak powinno wygl\u0105da\u0107 nasze drzewo projektu:<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"416\" height=\"463\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image35.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19130\"\/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Rozpocznijmy od zobrazowania mo\u017cliwo\u015bci wyboru pracy dla danego trybu sterowania. Utw\u00f3rzmy wi\u0119c w zak\u0142adce \u201eMenu\u201d dwa bloki typu \u201eButton\u201d i nazwijmy je odpowiednio. Nast\u0119pnie przypiszemy im okna, do kt\u00f3rych wizualizacja ma nas przenie\u015b\u0107 po wybraniu danego przycisku. Wykorzystamy do tego opcj\u0119 <strong>Change shown visualization<\/strong> w zak\u0142adce <strong>Input configuration<\/strong>. W oknie <strong>Section<\/strong> przypisz ekran.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1498\" height=\"822\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image36.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19131\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image36.png 1498w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image36-840x461.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image36-768x421.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1498px) 100vw, 1498px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Musimy teraz wr\u00f3ci\u0107 do ostatnich krok\u00f3w, kt\u00f3re realizowali\u015bmy w j\u0119zyku drabinkowym. Odnosz\u0105c si\u0119 do stworzonych zmiennych b\u0119dziemy mieli mo\u017cliwo\u015b\u0107 przypisania odpowiedniego trybu pracy w zale\u017cno\u015bci od wybranego przycisku. Zrealizujemy to poprzez zak\u0142adk\u0119 <strong>Tap<\/strong>, odnosz\u0105c si\u0119 do warto\u015bci zawartych w \u201ePLC_PRG\u201d.&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1338\" height=\"767\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image37.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19132\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image37.png 1338w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image37-840x482.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image37-768x440.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1338px) 100vw, 1338px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Zobaczmy, w jaki spos\u00f3b powinien wygl\u0105da\u0107 nasz ekran dla pracy w trybie sterowania pozycj\u0105. Musimy uwzgl\u0119dni\u0107 wszystkie zmienne liczbowe oraz odnie\u015b\u0107 si\u0119 do logiki, kt\u00f3r\u0105 zadeklarowali\u015bmy z wykorzystaniem j\u0119zyka LD. Analogicznie, jak w \u201eMenu\u201d, tworzymy przyciski, kt\u00f3re b\u0119d\u0105 odpowiedzialne za:<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td><strong>Podpis przycisku<\/strong><\/td><td><strong>Nazwa zmiennej<\/strong><\/td><\/tr><tr><td>Predkosc Ruchu<\/td><td>Predkosc_Ruchu_POZYCJA<\/td><\/tr><tr><td>Przyspieszenie<\/td><td>Przyspieszenie<\/td><\/tr><tr><td>Ograniczenie momentu sily<\/td><td>Ograniczenie_Sily<\/td><\/tr><tr><td>Pozycja Ruchu<\/td><td>Pozycja_Ruchu<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Z t\u0105 r\u00f3\u017cnic\u0105 jednak, \u017ce w blokach nie przypisujemy nazwy tak jak poprzednio, a wyra\u017cenie \u201e%d\u201d, dzi\u0119ki kt\u00f3remu mamy rzeczywisty podgl\u0105d na zmieniaj\u0105ce si\u0119 warto\u015bci liczbowe danych zmiennych. Odniesienie do danej zmiennej musi zosta\u0107 uwzgl\u0119dnione w <strong>Text variable<\/strong>, znajduj\u0105cej si\u0119 w zak\u0142adce <strong>Text variables<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1809\" height=\"787\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image38.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19133\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image38.png 1809w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image38-840x365.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image38-768x334.png 768w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image38-1536x668.png 1536w\" sizes=\"auto, (max-width: 1809px) 100vw, 1809px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>W celu przypisywania dowolnych warto\u015bci na bie\u017c\u0105co, musimy zadeklarowa\u0107 klawiatur\u0119 dla ka\u017cdego przycisku.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1507\" height=\"983\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image39.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19134\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image39.png 1507w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image39-840x548.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image39-768x501.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1507px) 100vw, 1507px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Stw\u00f3rzmy teraz dodatkowy przycisk, pozwalaj\u0105cy nam wr\u00f3ci\u0107 do g\u0142\u00f3wnego ekranu odpowiadaj\u0105cego za wyb\u00f3r trybu pracy. Schemat dzia\u0142ania jest analogiczny, jak poprzednio w przypadku przycisk\u00f3w znajduj\u0105cych si\u0119 w \u201eMenu\u201d. Mo\u017cemy doda\u0107 r\u00f3wnie\u017c kolor w celu urozmaicenia naszego ekranu.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1582\" height=\"719\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image40.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19135\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image40.png 1582w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image40-840x382.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image40-768x349.png 768w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image40-1536x698.png 1536w\" sizes=\"auto, (max-width: 1582px) 100vw, 1582px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Nast\u0119pnie przygotujmy przycisk RESET, dzi\u0119ki kt\u00f3remu usuniemy wszystkie warto\u015bci wybrane z klawiatury. Nadajmy mu kolor i nazw\u0119 analogicznie do bloku \u201eMENU\u201d. W celu odniesienia si\u0119 do naszej stworzonej logiki, wyszukaj zmienn\u0105 RESET w <strong>Variable<\/strong> dla <strong>Tap<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1752\" height=\"816\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image41.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19136\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image41.png 1752w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image41-840x391.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image41-768x358.png 768w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image41-1536x715.png 1536w\" sizes=\"auto, (max-width: 1752px) 100vw, 1752px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Dodamy jeszcze dwa istotne przyciski. Jeden pos\u0142u\u017cy nam za przeprowadzenie poprawnego w\u0142\u0105czenia pracy serwonap\u0119du w trybie sterowania pozycj\u0105. Drugi natomiast b\u0119dzie mia\u0142 charakter podobny do stworzonego przycisku RESET z t\u0105 r\u00f3\u017cnic\u0105, \u017ce u\u017cywamy go jedynie w momencie b\u0142\u0119du o kodzie Er22-0, wy\u015bwietlonego na cyfrowym ekranie serwowzmacniacza. B\u0119dzie on zamienia\u0142 nam <strong>Bit7<\/strong> w <strong>Control Word<\/strong> z False na True, w celu zresetowania b\u0142\u0119du odnosz\u0105cego si\u0119 do nieutrzymania pozycji na skutek zadania zbyt ma\u0142ego momentu.<\/p>\n\n\n\n<div class=\"link-box d-flex align-items-center\">\r\n\t\t\t\t\t\t\t<img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/themes\/poradnik\/public\/images\/icons\/icon-link.svg\" alt=\"arrow\" class=\"ml-3\">\r\n\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\r\n\t\t\t\t\t\t\t<div><p>Poczytaj wi\u0119cej o <a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/oferta\/automatyzacja\/napedy\/serwonapedy\/serwonapedy-astraada-srv-64.html\">serwonap\u0119dach Astraada<\/a>.<\/p>\n<\/div>\r\n\t\t\t\t\t<\/div>\r\n\t\n\n\n\n<p>W oknie <strong>Visualization ToolBox<\/strong> z grupy <strong>Lamps\/Switches\/Bitmaps<\/strong> wybieramy przyk\u0142adowo <strong>PushSwitchLed<\/strong>. Nast\u0119pnie przypisujemy <strong>Mode_of_operation<\/strong>, dzi\u0119ki kt\u00f3remu mamy mo\u017cliwo\u015b\u0107 w\u0142\u0105czenie bitu 4 (<strong>New_set_point<\/strong>), 5 (<strong>Change_set_immediately<\/strong>) oraz 6 (<strong>Absolute_Relative<\/strong>).<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1641\" height=\"774\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image42.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19137\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image42.png 1641w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image42-840x396.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image42-768x362.png 768w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image42-1536x724.png 1536w\" sizes=\"auto, (max-width: 1641px) 100vw, 1641px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Analogicznie utw\u00f3rzmy kolejny przycisk, jednak w tym przypadku docelowo odnosz\u0105cy si\u0119 do bitu, a nie do wcze\u015bniej stworzonej zmiennej.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1571\" height=\"428\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image43.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19138\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image43.png 1571w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image43-840x229.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image43-768x209.png 768w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image43-1536x418.png 1536w\" sizes=\"auto, (max-width: 1571px) 100vw, 1571px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Ostatnim elementem, jaki zrealizujemy w oknie s\u0142u\u017c\u0105cym do zadawania warto\u015bci dla pracy w trybie sterowania pozycj\u0105, b\u0119dzie uwzgl\u0119dnienie istotnych komunikat\u00f3w. Pos\u0142u\u017c\u0105 za drobn\u0105 instrukcj\u0119 dla osoby obs\u0142uguj\u0105cej nasz zaprogramowany serwonap\u0119d. Finalna wersja ekranu powinna zosta\u0107 przedstawiona w poni\u017cszy spos\u00f3b.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"780\" height=\"423\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image44.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19139\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image44.png 780w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image44-768x416.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 780px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Przejd\u017amy teraz do wizualizacji \u201eTryb_Predkosci\u201d. Nasz ekran b\u0119dzie wygl\u0105da\u0142 bardzo podobnie do wcze\u015bniejszego, z t\u0105 r\u00f3\u017cnic\u0105, \u017ce przypiszemy odpowiednie zmienne odpowiedzialne za sterowanie pr\u0119dko\u015bci\u0105 oraz zb\u0119dne b\u0119dzie inicjalizowanie przycisk\u00f3w \u201eMode Of Operation\u201d, jak i \u201eFault Reset\u201d, gdy\u017c po prostu w tym trybie odniesienie do tych bit\u00f3w jest zb\u0119dne.<\/p>\n\n\n\n<p>Tak jak poprzednio zacznij od stworzenia 5 blok\u00f3w typu \u201eButton\u201d, a nast\u0119pnie przypisz im prawid\u0142owe zmienne w spos\u00f3b analogiczny, jak poprzednio. Pomo\u017ce Ci w tym tabela zamieszczona poni\u017cej.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td><strong>Podpis przycisku<\/strong><\/td><td><strong>Nazwa Zmiennej<\/strong><\/td><\/tr><tr><td>Predkosc Ruchu<\/td><td>Predkosc_Ruchu_PREDKOSC<\/td><\/tr><tr><td>Przyspieszenie<\/td><td>Przyspieszenie<\/td><\/tr><tr><td>Ograniczenie momentu sily<\/td><td>Ograniczenie_Sily<\/td><\/tr><tr><td>Czas hamowania<\/td><td>Czas_hamowania<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Nast\u0119pnie dodaj przycisk \u201eMenu\u201d, odpowiedzialny za powr\u00f3t do g\u0142\u00f3wnego ekranu, oraz przycisk RESET, odpowiedzialny za zerowanie wybranych z klawiatury warto\u015bci. Mo\u017cesz dopisa\u0107 r\u00f3wnie\u017c kr\u00f3tki instrukta\u017c wed\u0142ug uznania.<\/p>\n\n\n\n<p>Wizualizacja trybu pracy odpowiedzialnego za sterowanie pr\u0119dko\u015bci\u0105 powinna wygl\u0105da\u0107 w taki oto spos\u00f3b:<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"825\" height=\"349\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image45.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19140\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image45.png 825w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image45-768x325.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 825px) 100vw, 825px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>\u015awietnie, uko\u0144czyli\u015bmy tworzenie naszej aplikacji!<\/p>\n\n\n\n<p>Za\u0142aduj projekt, a niebawem b\u0119dziesz w stanie przetestowa\u0107 dzia\u0142anie serwonap\u0119du dla r\u00f3\u017cnych wielko\u015bci przypisanych do zmiennych. Pami\u0119taj o poprawnej kolejno\u015bci w\u0142\u0105czania oraz przydzielania warto\u015bci, w przeciwnym razie nie b\u0119dziesz w stanie uzyska\u0107 oczekiwanych rezultat\u00f3w. W razie w\u0105tpliwo\u015bci wr\u00f3\u0107 do <a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/\">cz\u0119\u015bci pierwszej tego odcinka<\/a>.<\/p>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-group is-nowrap is-layout-flex wp-container-core-group-is-layout-ad2f72ca wp-block-group-is-layout-flex\">\n<div class=\"link-box d-flex align-items-center\">\r\n\t\t\t\t\t\t\t<img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/themes\/poradnik\/public\/images\/icons\/icon-link.svg\" alt=\"arrow\" class=\"ml-3\">\r\n\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\r\n\t\t\t\t\t\t\t<div><p>Sprawd\u017a ofert\u0119 <a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/sklep\/napedy\/serwonapedy\/astraada-srv.html\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">serwonap\u0119d\u00f3w<\/a> w sklepie internetowym firmy ASTOR.<\/p>\n<\/div>\r\n\t\t\t\t\t<\/div>\r\n\t\n\n\n\n<div style=\"height:30px;width:0px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer wp-container-content-cf2db169\"><\/div>\n<\/div>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-media-text alignwide is-stacked-on-mobile has-background has-very-light-gray-background-color\" style=\"grid-template-columns:29% auto\"><figure class=\"wp-block-media-text__media\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"767\" height=\"734\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/wojciech-ryznar-767x734.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-18403 size-full\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/wojciech-ryznar-767x734.jpg 767w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/wojciech-ryznar-768x735.jpg 768w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/wojciech-ryznar.jpg 800w\" sizes=\"auto, (max-width: 767px) 100vw, 767px\" \/><\/figure><div class=\"wp-block-media-text__content\">\n<p>Autor kursu:<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><strong>Marcin Ryznar<\/strong><\/h2>\n\n\n\n<p>Student Akademii G\u00f3rniczo-Hutniczej w Krakowie, na kierunku Automatyka i Robotyka<br><\/p>\n<\/div><\/div>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n            <div id=\"mailerlite-form_9\" data-temp-id=\"69e437aa6f593\">\n                <div class=\"mailerlite-form\">\n                    <form action=\"\" method=\"post\" novalidate>\n                                                    <div class=\"mailerlite-form-title\"><h3>Newsletter Poradnika Automatyka<\/h3><\/div>\n                                                <div class=\"mailerlite-form-description\"><p>Czytaj trendy i inspiracje, podstawy automatyki, automatyk\u0119 w praktyce<\/p>\n<\/div>\n                        <div class=\"mailerlite-form-inputs\">\n                                                                                            <div class=\"mailerlite-form-field\">\n                                    <label for=\"mailerlite-9-field-email\">Email<\/label>\n                                    <input id=\"mailerlite-9-field-email\"\n                                           type=\"email\" required=\"required\"                                            name=\"form_fields[email]\"\n                                           placeholder=\"Email\"\/>\n                                <\/div>\n                                                        <div class=\"mailerlite-form-loader\">Please wait...<\/div>\n                            <div class=\"mailerlite-subscribe-button-container\">\n                                <button class=\"mailerlite-subscribe-submit\" type=\"submit\">\n                                    Zapisz si\u0119                                <\/button>\n                            <\/div>\n                            <input type=\"hidden\" name=\"form_id\" value=\"9\"\/>\n                            <input type=\"hidden\" name=\"action\" value=\"mailerlite_subscribe_form\"\/>\n                            <input type=\"hidden\" name=\"ml_nonce\" value=\"9eed2fa977\"\/>\n                        <\/div>\n                        <div class=\"mailerlite-form-response\">\n                                                            <h4><p>Dzi\u0119kujemy za zapis do newslettera!<\/p>\n<\/h4>\n                                                    <\/div>\n                    <\/form>\n                <\/div>\n            <\/div>\n        <script type=\"text\/javascript\" src='https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/plugins\/official-mailerlite-sign-up-forms\/assets\/js\/localization\/validation-messages.js'><\/script>\n         <script type=\"text\/javascript\"> var selectedLanguage = \"pl\"; var validationMessages = messages[\"en\"]; if(selectedLanguage) { validationMessages = messages[selectedLanguage]; } window.addEventListener(\"load\", function () { var form_container = document.querySelector(`#mailerlite-form_9[data-temp-id=\"69e437aa6f593\"] form`); let submitButton = form_container.querySelector('.mailerlite-subscribe-submit'); submitButton.disabled = true; fetch('https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-admin\/admin-ajax.php', { method: 'POST', headers:{ 'Content-Type': 'application\/x-www-form-urlencoded', }, body: new URLSearchParams({ \"action\" : \"ml_create_nonce\", \"ml_nonce\" : form_container.querySelector(\"input[name='ml_nonce']\").value }) }) .then((response) => response.json()) .then((json) => { if(json.success) { form_container.querySelector(\"input[name='ml_nonce']\").value = json.data.ml_nonce; submitButton.disabled = false; } }) .catch((error) => { console.error('Error:', error); }); form_container.addEventListener('submit', (e) => { e.preventDefault(); let data = new URLSearchParams(new FormData(form_container)).toString(); let validationError = false; document.querySelectorAll('.mailerlite-form-error').forEach(el => el.remove()); Array.from(form_container.elements).forEach((input) => { if(input.type !== 'hidden') { if(input.required) { if(input.value == '') { validationError = true; let error = document.createElement(\"span\"); error.className = 'mailerlite-form-error'; error.textContent = validationMessages.required; input.after(error); return false; } } if((input.type == \"email\") && (!validateEmail(input.value))) { validationError = true; let error = document.createElement(\"span\"); error.className = 'mailerlite-form-error'; error.textContent = validationMessages.email; input.after(error); return false; } } }); if(validationError) { return false; } fade.out(form_container.querySelector('.mailerlite-subscribe-button-container'), () => { fade.in(form_container.querySelector('.mailerlite-form-loader')); }); fetch('https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-admin\/admin-ajax.php', { method: 'POST', headers:{ 'Content-Type': 'application\/x-www-form-urlencoded', }, body: data }) .then((response) => { fade.out(form_container.querySelector('.mailerlite-form-inputs'), () => { fade.in(form_container.querySelector('.mailerlite-form-response')); }); }) .catch((error) => { console.error('Error:', error); }); }); }, false); var fade = { out: function(el, fn = false) { var fadeOutEffect = setInterval(function () { if (!el.style.opacity) { el.style.opacity = 1; } if (el.style.opacity > 0) { el.style.opacity -= 0.1; } else { el.style.display = 'none'; clearInterval(fadeOutEffect); } }, 50); if( typeof (fn) == 'function') { fn(); } }, in: function(el) { var fadeInEffect = setInterval(function () { if (!el.style.opacity) { el.style.opacity = 0; } if (el.style.opacity < 1) { el.style.opacity = Number(el.style.opacity) + 0.1; } else { el.style.display = 'block'; clearInterval(fadeInEffect); } }, 50); } }; function validateEmail(email){ if(email.match( \/^(([^<>()[\\]\\\\.,;:\\s@\\\"]+(\\.[^<>()[\\]\\\\.,;:\\s@\\\"]+)*)|(\\\".+\\\"))@((\\[[0-9]{1,3}\\.[0-9]{1,3}\\.[0-9]{1,3}\\.[0-9]{1,3}\\])|(([a-zA-Z\\-0-9]+\\.)+[a-zA-Z]{2,}))$\/ )) { return true; } return false; } <\/script> \n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Zapraszamy do kolejnego odcinka naszego kursu, w kt\u00f3rym om\u00f3wimy prac\u0119 w trybie sterowania pr\u0119dko\u015bci\u0105 oraz pozycj\u0105 w \u015brodowisku Codesys na podstawie prostej aplikacji realizuj\u0105cej wymienione tryby dzia\u0142ania urz\u0105dzenia. Do komunikacji z serwonap\u0119dem wykorzystamy protok\u00f3\u0142 EtherCAT.<\/p>\n","protected":false},"author":43,"featured_media":18354,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_acf_changed":false,"footnotes":""},"categories":[233],"tags":[131,218],"class_list":["post-19083","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-dla-uzytkownikow-produktow-astor","tag-astraada-srv-63","tag-astraada-srv-64"],"acf":[],"yoast_head":"<!-- This site is optimized with the Yoast SEO plugin v27.3 - https:\/\/yoast.com\/product\/yoast-seo-wordpress\/ -->\r\n<title>Komunikacja EtherCAT \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 2 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV odc. 3 | Poradnik Automatyka<\/title>\r\n<meta name=\"description\" content=\"W trzecim odcinku kursu om\u00f3wimy komunikacj\u0119 w protokole EtherCAT na przyk\u0142adzie prostej aplikacji w j\u0119zyku LD.\" \/>\r\n<meta name=\"robots\" content=\"index, follow, max-snippet:-1, max-image-preview:large, max-video-preview:-1\" \/>\r\n<link rel=\"canonical\" href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/\" \/>\r\n<meta property=\"og:locale\" content=\"pl_PL\" \/>\r\n<meta property=\"og:type\" content=\"article\" \/>\r\n<meta property=\"og:title\" content=\"Komunikacja EtherCAT \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 2 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV odc. 3 | Poradnik Automatyka\" \/>\r\n<meta property=\"og:description\" content=\"W trzecim odcinku kursu om\u00f3wimy komunikacj\u0119 w protokole EtherCAT na przyk\u0142adzie prostej aplikacji w j\u0119zyku LD.\" \/>\r\n<meta property=\"og:url\" content=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/\" \/>\r\n<meta property=\"og:site_name\" content=\"Poradnik Automatyka\" \/>\r\n<meta property=\"article:published_time\" content=\"2023-09-08T15:52:02+00:00\" \/>\r\n<meta property=\"article:modified_time\" content=\"2024-06-20T07:50:51+00:00\" \/>\r\n<meta property=\"og:image\" content=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/kurs-srv-header2.jpg\" \/>\r\n\t<meta property=\"og:image:width\" content=\"1000\" \/>\r\n\t<meta property=\"og:image:height\" content=\"520\" \/>\r\n\t<meta property=\"og:image:type\" content=\"image\/jpeg\" \/>\r\n<meta name=\"author\" content=\"Rafa\u0142 Pilch\" \/>\r\n<meta name=\"twitter:card\" content=\"summary_large_image\" \/>\r\n<meta name=\"twitter:label1\" content=\"Napisane przez\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data1\" content=\"Rafa\u0142 Pilch\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:label2\" content=\"Szacowany czas czytania\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data2\" content=\"14 minut\" \/>\r\n<script type=\"application\/ld+json\" class=\"yoast-schema-graph\">{\"@context\":\"https:\\\/\\\/schema.org\",\"@graph\":[{\"@type\":\"Article\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\\\/#article\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\\\/\"},\"author\":{\"name\":\"Rafa\u0142 Pilch\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#\\\/schema\\\/person\\\/17cb08c703a403daf1e3e789c9f40f23\"},\"headline\":\"Komunikacja EtherCAT \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 2 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV odc. 3\",\"datePublished\":\"2023-09-08T15:52:02+00:00\",\"dateModified\":\"2024-06-20T07:50:51+00:00\",\"mainEntityOfPage\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\\\/\"},\"wordCount\":1673,\"commentCount\":0,\"publisher\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#organization\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\\\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/06\\\/kurs-srv-header2.jpg\",\"keywords\":[\"Astraada SRV-63\",\"Astraada SRV-64\"],\"articleSection\":[\"Produkty ASTOR\"],\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"CommentAction\",\"name\":\"Comment\",\"target\":[\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\\\/#respond\"]}]},{\"@type\":\"WebPage\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\\\/\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\\\/\",\"name\":\"Komunikacja EtherCAT \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 2 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV odc. 3 | Poradnik Automatyka\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#website\"},\"primaryImageOfPage\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\\\/#primaryimage\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\\\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/06\\\/kurs-srv-header2.jpg\",\"datePublished\":\"2023-09-08T15:52:02+00:00\",\"dateModified\":\"2024-06-20T07:50:51+00:00\",\"description\":\"W trzecim odcinku kursu om\u00f3wimy komunikacj\u0119 w protokole EtherCAT na przyk\u0142adzie prostej aplikacji w j\u0119zyku LD.\",\"breadcrumb\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\\\/#breadcrumb\"},\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"ReadAction\",\"target\":[\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\\\/\"]}]},{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\\\/#primaryimage\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/06\\\/kurs-srv-header2.jpg\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/06\\\/kurs-srv-header2.jpg\",\"width\":1000,\"height\":520},{\"@type\":\"BreadcrumbList\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\\\/#breadcrumb\",\"itemListElement\":[{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":1,\"name\":\"Produkty ASTOR\",\"item\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/category\\\/dla-uzytkownikow-produktow-astor\\\/\"},{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":2,\"name\":\"Komunikacja EtherCAT \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 2 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV odc. 3\"}]},{\"@type\":\"WebSite\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#website\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/\",\"name\":\"Poradnik Automatyka\",\"description\":\"Poradnik Automatyka to przydatne kursy, u\u017cyteczne artyku\u0142y i merytoryczne webinary dla ka\u017cdego automatyka i elektryka.\",\"publisher\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#organization\"},\"potentialAction\":[{\"@type\":\"SearchAction\",\"target\":{\"@type\":\"EntryPoint\",\"urlTemplate\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/?s={search_term_string}\"},\"query-input\":{\"@type\":\"PropertyValueSpecification\",\"valueRequired\":true,\"valueName\":\"search_term_string\"}}],\"inLanguage\":\"pl-PL\"},{\"@type\":\"Organization\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#organization\",\"name\":\"ASTOR\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/\",\"logo\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#\\\/schema\\\/logo\\\/image\\\/\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2018\\\/08\\\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2018\\\/08\\\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png\",\"width\":3322,\"height\":1078,\"caption\":\"ASTOR\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#\\\/schema\\\/logo\\\/image\\\/\"}},{\"@type\":\"Person\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#\\\/schema\\\/person\\\/17cb08c703a403daf1e3e789c9f40f23\",\"name\":\"Rafa\u0142 Pilch\",\"image\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/04\\\/R.-Pilch.jpg\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/04\\\/R.-Pilch.jpg\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/04\\\/R.-Pilch.jpg\",\"caption\":\"Rafa\u0142 Pilch\"},\"description\":\"Absolwent Politechniki Krakowskiej, kierunku Automatyka i Robotyka. Opiekun marki Astraada w ASTOR, szczeg\u00f3lnie zorientowany na systemy nap\u0119dowe. Prywatnie entuzjasta gier planszowych oraz MMORPG, a tak\u017ce amator grania na gitarze.\",\"sameAs\":[\"https:\\\/\\\/www.linkedin.com\\\/in\\\/rafa\u0142-pilch-b556b0170\"],\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/autor\\\/rafalp\\\/\"}]}<\/script>\r\n<!-- \/ Yoast SEO plugin. -->","yoast_head_json":{"title":"Komunikacja EtherCAT \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 2 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV odc. 3 | Poradnik Automatyka","description":"W trzecim odcinku kursu om\u00f3wimy komunikacj\u0119 w protokole EtherCAT na przyk\u0142adzie prostej aplikacji w j\u0119zyku LD.","robots":{"index":"index","follow":"follow","max-snippet":"max-snippet:-1","max-image-preview":"max-image-preview:large","max-video-preview":"max-video-preview:-1"},"canonical":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/","og_locale":"pl_PL","og_type":"article","og_title":"Komunikacja EtherCAT \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 2 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV odc. 3 | Poradnik Automatyka","og_description":"W trzecim odcinku kursu om\u00f3wimy komunikacj\u0119 w protokole EtherCAT na przyk\u0142adzie prostej aplikacji w j\u0119zyku LD.","og_url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/","og_site_name":"Poradnik Automatyka","article_published_time":"2023-09-08T15:52:02+00:00","article_modified_time":"2024-06-20T07:50:51+00:00","og_image":[{"width":1000,"height":520,"url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/kurs-srv-header2.jpg","type":"image\/jpeg"}],"author":"Rafa\u0142 Pilch","twitter_card":"summary_large_image","twitter_misc":{"Napisane przez":"Rafa\u0142 Pilch","Szacowany czas czytania":"14 minut"},"schema":{"@context":"https:\/\/schema.org","@graph":[{"@type":"Article","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/#article","isPartOf":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/"},"author":{"name":"Rafa\u0142 Pilch","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/person\/17cb08c703a403daf1e3e789c9f40f23"},"headline":"Komunikacja EtherCAT \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 2 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV odc. 3","datePublished":"2023-09-08T15:52:02+00:00","dateModified":"2024-06-20T07:50:51+00:00","mainEntityOfPage":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/"},"wordCount":1673,"commentCount":0,"publisher":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#organization"},"image":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/kurs-srv-header2.jpg","keywords":["Astraada SRV-63","Astraada SRV-64"],"articleSection":["Produkty ASTOR"],"inLanguage":"pl-PL","potentialAction":[{"@type":"CommentAction","name":"Comment","target":["https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/#respond"]}]},{"@type":"WebPage","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/","name":"Komunikacja EtherCAT \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 2 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV odc. 3 | Poradnik Automatyka","isPartOf":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#website"},"primaryImageOfPage":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/#primaryimage"},"image":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/kurs-srv-header2.jpg","datePublished":"2023-09-08T15:52:02+00:00","dateModified":"2024-06-20T07:50:51+00:00","description":"W trzecim odcinku kursu om\u00f3wimy komunikacj\u0119 w protokole EtherCAT na przyk\u0142adzie prostej aplikacji w j\u0119zyku LD.","breadcrumb":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/#breadcrumb"},"inLanguage":"pl-PL","potentialAction":[{"@type":"ReadAction","target":["https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/"]}]},{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/#primaryimage","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/kurs-srv-header2.jpg","contentUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/kurs-srv-header2.jpg","width":1000,"height":520},{"@type":"BreadcrumbList","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/#breadcrumb","itemListElement":[{"@type":"ListItem","position":1,"name":"Produkty ASTOR","item":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/category\/dla-uzytkownikow-produktow-astor\/"},{"@type":"ListItem","position":2,"name":"Komunikacja EtherCAT \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 2 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV odc. 3"}]},{"@type":"WebSite","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#website","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/","name":"Poradnik Automatyka","description":"Poradnik Automatyka to przydatne kursy, u\u017cyteczne artyku\u0142y i merytoryczne webinary dla ka\u017cdego automatyka i elektryka.","publisher":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#organization"},"potentialAction":[{"@type":"SearchAction","target":{"@type":"EntryPoint","urlTemplate":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?s={search_term_string}"},"query-input":{"@type":"PropertyValueSpecification","valueRequired":true,"valueName":"search_term_string"}}],"inLanguage":"pl-PL"},{"@type":"Organization","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#organization","name":"ASTOR","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/","logo":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/logo\/image\/","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png","contentUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png","width":3322,"height":1078,"caption":"ASTOR"},"image":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/logo\/image\/"}},{"@type":"Person","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/person\/17cb08c703a403daf1e3e789c9f40f23","name":"Rafa\u0142 Pilch","image":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/04\/R.-Pilch.jpg","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/04\/R.-Pilch.jpg","contentUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/04\/R.-Pilch.jpg","caption":"Rafa\u0142 Pilch"},"description":"Absolwent Politechniki Krakowskiej, kierunku Automatyka i Robotyka. Opiekun marki Astraada w ASTOR, szczeg\u00f3lnie zorientowany na systemy nap\u0119dowe. Prywatnie entuzjasta gier planszowych oraz MMORPG, a tak\u017ce amator grania na gitarze.","sameAs":["https:\/\/www.linkedin.com\/in\/rafa\u0142-pilch-b556b0170"],"url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/autor\/rafalp\/"}]}},"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/19083","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/users\/43"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=19083"}],"version-history":[{"count":2,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/19083\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":20832,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/19083\/revisions\/20832"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/media\/18354"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=19083"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=19083"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=19083"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}