{"id":19079,"date":"2023-09-08T17:51:17","date_gmt":"2023-09-08T15:51:17","guid":{"rendered":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?p=19079"},"modified":"2024-06-17T13:08:14","modified_gmt":"2024-06-17T11:08:14","slug":"komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/","title":{"rendered":"Komunikacja EtherCAT \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 1 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV odc. 3"},"content":{"rendered":"\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<div class=\"dowiesz-sie\">\n<h3>Z tego artyku\u0142u dowiesz si\u0119:<\/h3>\n<ul class=\"bulleted\">\n<li>jak przygotowa\u0107 serwonap\u0119d Astraada SRV do komunikacji w protokole EtherCAT,<\/li>\n<li>jak skonfigurowa\u0107 komunikacj\u0119 EtherCAT w \u015brodowisku Codesys,<\/li>\n<li>jak skonfigurowa\u0107 prac\u0119 w trybie sterowania pozycj\u0105 oraz w trybie sterowania pr\u0119dko\u015bci\u0105.<\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Zapraszamy do kolejnego odcinka naszego kursu, w kt\u00f3rym om\u00f3wimy prac\u0119 w trybie sterowania pr\u0119dko\u015bci\u0105 oraz pozycj\u0105 w \u015brodowisku Codesys na podstawie prostej aplikacji realizuj\u0105cej wymienione tryby dzia\u0142ania urz\u0105dzenia. Do komunikacji z serwonap\u0119dem wykorzystamy protok\u00f3\u0142 EtherCAT.<\/p>\n\n\n\n<div class=\"dowiesz-sie\" style=\"margin-top:40px; margin-bottom:40px\">\n<h3>Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV<\/h3>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/z-czego-sklada-sie-zestaw-serwonapedowy-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-1\/\">1. Z czego sk\u0142ada si\u0119 zestaw serwonap\u0119dowy?<\/a><br\/>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/pierwsze-podlaczenie-serwonapedu-i-przygotowanie-do-pracy-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-2\/\">2. Pierwsze pod\u0142\u0105czenie serwonap\u0119du i przygotowanie do pracy.<\/a><br\/>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/\">3a. Sterowanie serwonap\u0119dem w EtherCAT \u2013 komunikacja i konfiguracja, cz\u0119\u015b\u0107 1.<\/a><br\/>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/\">3b. Sterowanie serwonap\u0119dem w EtherCAT \u2013 komunikacja i konfiguracja, cz\u0119\u015b\u0107 2.<\/a><br\/>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\/\">4a. Sterowanie serwonap\u0119dem w Modbus RTU \u2013 komunikacja i konfiguracja, cz\u0119\u015b\u0107 1<\/a><br\/>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-modbus-rtu-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-4\/\">4b. Sterowanie serwonap\u0119dem w Modbus RTU \u2013 komunikacja i konfiguracja, cz\u0119\u015b\u0107 2<\/a><br\/>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/sterowanie-pulse-direction-jak-sterowac-serwonapedem-poprzez-impulsy-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-5\/\">5. Sterowanie Pulse Direction \u2013 jak sterowa\u0107 serwonap\u0119dem poprzez impulsy?<\/a><br\/>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/czym-jest-oraz-jakie-mozliwosci-daje-tryb-jog-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-6\/\">6. Czym jest oraz jakie mo\u017cliwo\u015bci daje tryb JOG?<\/a><br\/>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/jak-dziala-funkcja-sto-w-serwonapedzie-oraz-jak-podlaczyc-e-stop-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-7\/\">7. Jak dzia\u0142a funkcja STO w serwonap\u0119dzie oraz jak pod\u0142\u0105czy\u0107 E-STOP?<\/a><br\/>\n<\/div>\n\n\n\n<p>Przypominamy, \u017ce ten kurs przeznaczony jest on dla os\u00f3b posiadaj\u0105cych podstawow\u0105 wiedz\u0119 z zakresu funkcjonalno\u015bci \u015brodowiska Codesys. Je\u015bli potrzebujesz zapozna\u0107 si\u0119 z oprogramowaniem, skorzystaj z <a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/kurs-programowania-w-codesys\/\">kursu programowania w Codesys<\/a>, kt\u00f3ry pozwoli Ci opanowa\u0107 niezb\u0119dne zagadnienia. W ca\u0142ym kursie b\u0119dziemy bazowa\u0107 na wersji <a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/pobierz-codesys.html\">Codesys V3.5 SP15 Patch4<\/a>.<\/p>\n\n\n\n<p>Odcinek zosta\u0142 po\u015bwi\u0119cony sposobowi dzia\u0142ania serwonap\u0119du <a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/oferta\/automatyzacja\/napedy\/serwonapedy\/serwonapedy-astraada-srv-64.html\">Astraada SRV<\/a> w wersji EtherCAT bez dodatkowych licencji. Na samym pocz\u0105tku przedstawi\u0119 Ci rozwi\u0105zanie, kt\u00f3re pozwoli Ci skonfigurowa\u0107 i skomunikowa\u0107 oprogramowanie Codesys z serwonap\u0119dem Astraada SRV poprzez sie\u0107 EtherCAT. Nast\u0119pnie poznasz tajniki parametr\u00f3w umo\u017cliwiaj\u0105cych prac\u0119 w wybranym trybie sterowania. Taki zas\u00f3b wiedzy pozwoli Ci zrozumie\u0107 ide\u0119 tworzenia aplikacji.<\/p>\n\n\n\n<p>Dzi\u0119ki komunikacji EtherCAT informacje przekazywane s\u0105 do wielu urz\u0105dze\u0144 jednocze\u015bnie. Dane przesy\u0142ane s\u0105 za pomoc\u0105 kart sieciowych oraz okablowania, a sam protok\u00f3\u0142 bazuje na architekturze master \u2013 slave. Masterem nazywamy urz\u0105dzenie nadrz\u0119dne \u2013 odpowiedzialne za wysy\u0142anie komunikat\u00f3w, natomiast slave to jednostka podrz\u0119dna \u2013 odbieraj\u0105ca informacje nadawane przez master.<\/p>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-group is-nowrap is-layout-flex wp-container-core-group-is-layout-ad2f72ca wp-block-group-is-layout-flex\">\n<div class=\"link-box d-flex align-items-center\">\r\n\t\t\t\t\t\t\t<img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/themes\/poradnik\/public\/images\/icons\/icon-link.svg\" alt=\"arrow\" class=\"ml-3\">\r\n\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\r\n\t\t\t\t\t\t\t<div><p>Poczytaj wi\u0119cej o <a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/oferta\/automatyzacja\/napedy\/serwonapedy\/serwonapedy-astraada-srv-64.html\">serwonap\u0119dach Astraada.<\/a><\/p>\n<\/div>\r\n\t\t\t\t\t<\/div>\r\n\t\n\n\n\n<div style=\"height:30px;width:0px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer wp-container-content-cf2db169\"><\/div>\n<\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Przygotowanie serwonap\u0119du Astraada SRV do komunikacji w protokole EtherCAT<\/h2>\n\n\n\n<p>Przed przyst\u0105pieniem do konfigurowania serwonap\u0119du zaleca si\u0119 przywr\u00f3cenie jego ustawie\u0144 fabrycznych. Jest to realizowane poprzez wpisanie warto\u015bci <strong>1<\/strong> do rejestru <strong>P4.92<\/strong> i ponowne za\u0142\u0105czenie zasilania.<\/p>\n\n\n\n<p>Serwonap\u0119d Astraada SRV domy\u015blnie nie jest skonfigurowany do komunikacji za po\u015brednictwem sieci EtherCAT. Nale\u017cy wi\u0119c uaktywni\u0107 w nim opcj\u0119 komunikacji w tym protokole. W tym celu:<\/p>\n\n\n\n<p>1. Ustaw tryb pracy serwonap\u0119du na sterowanie za pomoc\u0105 sieci EtherCAT. W tym celu do parametru <strong>P0.03<\/strong> wpisz warto\u015b\u0107 <strong>8<\/strong>. Po zmianie tego parametru wy\u0142\u0105cz i za\u0142\u0105cz zasilanie wzmacniacza.<\/p>\n\n\n\n<p>2. Ustaw typ synchronizacji za pomoc\u0105 sieci EtherCAT w parametrze <strong>P4.08<\/strong> na<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li><strong>0<\/strong> (Free-Run, tj. praca bez synchronizacji)<\/li>\n\n\n\n<li>lub <strong>1<\/strong> (DC Sync0, czyli praca z synchronizacj\u0105 lokalnych zegar\u00f3w poszczeg\u00f3lnych urz\u0105dze\u0144 podrz\u0119dnych)<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>3. Skonfiguruj okres synchronizacji EtherCAT, tj. czas wymiany danych z u\u017cyciem tej sieci. W tym celu wpisz odpowiedni\u0105 warto\u015b\u0107 do parametru <strong>P4.07<\/strong>:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Warto\u015b\u0107 <strong>0<\/strong> oznacza 250 \u00b5s,<\/li>\n\n\n\n<li>Warto\u015b\u0107 <strong>1<\/strong> oznacza 500 \u00b5s,<\/li>\n\n\n\n<li>Warto\u015b\u0107 <strong>2<\/strong> oznacza 1 ms,<\/li>\n\n\n\n<li>Warto\u015b\u0107 <strong>3<\/strong> oznacza 2 ms.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>4. W parametrze <strong>P4.09<\/strong> ustaw czas <strong>Fault Detection Time<\/strong>, tzn. czas timeout, dla komunikacji EtherCAT (np. wpisz 100 ms). Pos\u0142u\u017cy on do wykrywania faktu utraty komunikacji na tej sieci.<\/p>\n\n\n\n<p>Upewnij si\u0119, \u017ce w parametrze <strong>P0.00<\/strong> zosta\u0142 skonfigurowany taki model silnika, jaki rzeczywi\u015bcie do\u0142\u0105czony jest do serwowamacniacza. Numer modelu silnika jest nadrukowany na silniku. Po zmianie modelu silnika nale\u017cy wy\u0142\u0105czy\u0107 i w\u0142\u0105czy\u0107 zasilanie wzmacniacza.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>UWAGA!<\/strong> Sterownik Astraada ONE musi by\u0107 po\u0142\u0105czony ze wzmacniaczem serwonap\u0119du Astraada SRV przy u\u017cyciu pierwszego (tj. g\u00f3rnego) portu EtherCAT w tym wzmacniaczu &#8211; gniazdo CN3.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Konfigurowanie komunikacji EtherCAT w oprogramowaniu Codesys<\/h2>\n\n\n\n<p>Pierwszym krokiem, od kt\u00f3rego powinni\u015bmy zacz\u0105\u0107, jest stworzenie nowego projektu w \u015brodowisku Codesys. Nast\u0119pnie dodaj do niego sw\u00f3j sterownik i wybierz j\u0119zyk <strong>Ladder Logic Diagram<\/strong> (LD). J\u0119zyk drabinkowy nie jest wyborem obligatoryjnym, w p\u00f3\u017aniejszym etapie pisania aplikacji mo\u017cesz go zmieni\u0107. Co wi\u0119cej, Twoja aplikacja mo\u017ce zosta\u0107 napisana w kilku j\u0119zykach jednocze\u015bnie.<\/p>\n\n\n\n<p>Pami\u0119taj o dodaniu pliku deskrypcyjnego do obs\u0142ugi serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV w celu poprawnego skonfigurowania po\u0142\u0105czenia. Je\u017celi jeszcze nie konfigurowa\u0142e\u015b serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV w oprogramowaniu Codesys wybierz polecenie <strong>Tool <\/strong>-&gt; <strong>Device Repository<\/strong> i wska\u017c lokalizacj\u0119 pobranego pliku (np. Astraada_SRV_CoE_V106.xml). W razie napotkania problem\u00f3w skorzystaj z <a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/pierwsze-podlaczenie-i-przygotowanie-codesys-do-pracy-ze-sterownikiem-plc-kurs-programowania-w-codesys-odc-2\/\">kursu<\/a>, kt\u00f3ry pomo\u017ce Ci pod\u0142\u0105czy\u0107 i przygotowa\u0107 Codesys do pracy ze sterownikiem PLC.<\/p>\n\n\n\n<p>Nast\u0119pnie w celu uaktywnienia w sterowniku Astraada One obs\u0142ugi protoko\u0142u EtherCAT kliknij prawym przyciskiem myszy w drzewku projektu na <strong>Device<\/strong> i zaznacz polecenie <strong>Add Device<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"751\" height=\"581\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image03.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19090\"\/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>W nast\u0119pnej kolejno\u015bci w polu <strong>Vendor<\/strong> wybierz <strong>&lt;All vendors&gt;<\/strong> i rozwi\u0144 list\u0119, kt\u00f3ra pozwoli Ci przej\u015b\u0107 do <strong>EtherCAT Master<\/strong>. Zatwierd\u017a wyb\u00f3r poprzez dwukrotne klikni\u0119cie lewym przyciskiem myszy lub dzi\u0119ki przyciskowi <strong>Add Device<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"607\" height=\"785\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image04.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19091\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image04.png 607w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image04-568x734.png 568w\" sizes=\"auto, (max-width: 607px) 100vw, 607px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Podobnie jak w punkcie 2 kliknij opcj\u0119 <strong>Add Device<\/strong>, jednak po wcze\u015bniejszym wybraniu <strong>EtherCAT_Master<\/strong>. Po chwili ujrzysz okno, w kt\u00f3rym mo\u017cemy wybra\u0107 nasze urz\u0105dzenie podrz\u0119dne jakim jest <strong>serwonap\u0119d serii Astraada SRV-63<\/strong>. Dodaj je do projektu.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1154\" height=\"898\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image05.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19092\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image05.png 1154w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image05-840x654.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image05-768x598.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1154px) 100vw, 1154px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>W kolejnym kroku musimy zdefiniowa\u0107 port w sterowniku, kt\u00f3ry odpowiada za prac\u0119<br>w roli urz\u0105dzenia nadrz\u0119dnego \u2013 master sieci EtherCAT. Mo\u017cna wybra\u0107 go za pomoc\u0105 adresu MAC portu lub nazwy karty sieciowej. Dokonanie wyboru poprzez nazw\u0119 karty sieciowej jest powszechnym i mniej problematycznym sposobem. W tym \u0107wiczeniu u\u017cywamy sterownika, gdzie <strong>port eth1<\/strong> mo\u017cemy zdefiniowa\u0107 jako master w sieci EtherCAT, wi\u0119c wybieraj\u0105c przycisk <strong>Browse\u2026. <\/strong>W oknie<strong> Select Network Adapter <\/strong>w kolumnie <strong>Name <\/strong>zaznaczamy<strong> eth1.<\/strong><\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1091\" height=\"376\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image06.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19093\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image06.png 1091w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image06-840x289.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image06-768x265.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1091px) 100vw, 1091px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Jak mo\u017cesz zauwa\u017cy\u0107 w polu <strong>Source Address (MAC)<\/strong> zosta\u0142 dodany adres MAC wybranego przez nas portu komunikacyjnego sterownika Astraada One. Z kolei gdy zaznaczymy opcj\u0119 <strong>Auto restart slaves<\/strong>, sterownik samoczynnie zacznie ponawia\u0107 pr\u00f3by komunikacji z serwonap\u0119dem w przypadku niepo\u017c\u0105danych sytuacji takich jak np. roz\u0142\u0105czenie na moment kabla komunikacyjnego EtherCAT.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"741\" height=\"365\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image07.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19094\"\/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Przechodzimy nast\u0119pnie do konfiguracji wcze\u015bniej dodanego urz\u0105dzenia podrz\u0119dnego. Wybieramy wi\u0119c <strong>Astraada_SRV_63<\/strong> z drzewka projektu i w rubryce <strong>Additional <\/strong>zak\u0142adki <strong>General<\/strong> zaznaczamy opcj\u0119 <strong>Enable Expert Settings<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1397\" height=\"647\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image08.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-19095\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image08.jpg 1397w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image08-840x389.jpg 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image08-768x356.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1397px) 100vw, 1397px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Znajduj\u0105c si\u0119 w miejscu do konfiguracji naszego urz\u0105dzenia podrz\u0119dnego przechodzimy do zak\u0142adki <strong>EtherCAT I\/O Mapping<\/strong> i zaznaczamy opcj\u0119 s\u0142u\u017c\u0105c\u0105 do \u015bledzenia zmiennych nieu\u017cywanych w programie. Dzi\u0119ki niej przeprowadzamy testy serwonap\u0119du, zanim zostanie napisany program steruj\u0105cy z ich u\u017cyciem. W prawym dolnym rogu wybieramy, wi\u0119c opcj\u0119<strong> Enable 2.<\/strong><\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"425\" height=\"77\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image09.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19096\"\/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>\u015awietnie, w tym momencie jeste\u015bmy gotowi sprawdzi\u0107 status komunikacji EtherCAT. Poprawna komunikacja z serwonap\u0119dem za po\u015brednictwem sieci EtherCAT b\u0119dzie sygnalizowana nast\u0119puj\u0105cymi ikonkami:<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"427\" height=\"313\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image10.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19097\"\/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>W przypadku niepowodzenia i wy\u015bwietlenia pomara\u0144czowego tr\u00f3jk\u0105ta oznaczaj\u0105cego brak komunikacji, zweryfikuj poprawno\u015b\u0107 konfiguracji serwowzmacniacza w protokole EtherCAT. <strong>&nbsp;<\/strong><\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1051\" height=\"58\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image11.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19098\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image11.png 1051w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image11-840x46.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image11-768x42.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1051px) 100vw, 1051px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Dodawanie parametr\u00f3w steruj\u0105cych<\/h2>\n\n\n\n<p>Wchodz\u0105c poprzez drzewko programu w <strong>Astraada_ARV_63<\/strong>, a nast\u0119pnie w <strong>zak\u0142adk\u0119 EtherCAT I\/O Mapping<\/strong> mamy dost\u0119p do parametr\u00f3w dostarczonych przez bibliotek\u0119 serwonap\u0119du. Musimy mie\u0107 na uwadze, i\u017c ilo\u015b\u0107 danych wymienianych z serwonap\u0119dem jest ograniczona i pozwala na dodanie jedynie jednego parametru wyj\u015bciowego s\u0142u\u017c\u0105cego do zapisu. Dlatego pami\u0119taj, aby rozwa\u017cy\u0107 wsp\u00f3\u0142czynniki, kt\u00f3re b\u0119d\u0105 niezb\u0119dne do u\u017cycia w danej aplikacji i ewentualnie usun\u0105\u0107 zb\u0119dne z listy.<\/p>\n\n\n\n<p>Podstawowa lista parametr\u00f3w wygl\u0105da w nast\u0119puj\u0105cy spos\u00f3b:<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1047\" height=\"426\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image12.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19099\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image12.png 1047w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image12-840x342.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image12-768x312.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1047px) 100vw, 1047px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Mo\u017ce si\u0119 okaza\u0107 jednak, \u017ce na wy\u015bwietlanej li\u015bcie nie ma wszystkich element\u00f3w. Z regu\u0142y dodaje si\u0119 ograniczenie momentu si\u0142y (<strong>Max Torque<\/strong>), a usuwa zatrzaskiwanie pozycji (<strong>Touch Probe Function<\/strong>). W tym przypadku poka\u017c\u0119 Ci jakie dzia\u0142ania przeprowadzi\u0107, aby doda\u0107 interesuj\u0105ce nas zmienne, kt\u00f3re b\u0119d\u0105 wymieniane mi\u0119dzy sterownikiem a serwonap\u0119dem.<\/p>\n\n\n\n<p>W celu dodania parametru do listy, nale\u017cy wykona\u0107 nast\u0119puj\u0105ce operacje:<\/p>\n\n\n\n<p>1) Wy\u0142\u0105czamy tryb komunikacji ze sterownikiem Astraada One w \u015brodowisku Codesys za pomoc\u0105 przycisku <strong>Logout<\/strong>:<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"848\" height=\"86\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image13.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19100\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image13.png 848w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image13-840x86.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image13-768x78.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 848px) 100vw, 848px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>2) Wchodzimy w ustawienia urz\u0105dzenia podrz\u0119dnego, a dok\u0142adniej w zak\u0142adk\u0119<strong> Expert Process Data. <\/strong>W oknie <strong>PDO List<\/strong> (Process Data Objects) nale\u017cy wybra\u0107 lewym przyciskiem myszy indeks <strong>16#1600<\/strong> (DO Outputs). Dzi\u0119ki temu mamy mo\u017cliwo\u015b\u0107 dodania nowej zmiennej w polu <strong>PDO Content<\/strong>. Z kolei w tym polu klikaj\u0105c lewym przyciskiem myszy w ikon\u0119 <strong>Insert<\/strong>, spowodujemy otwarcie nowego okna, gdzie mo\u017cna doda\u0107 now\u0105 zmienn\u0105. Istotnym faktem jest to, \u017ce do serwowzmacniaczy mo\u017cemy doda\u0107 maksymalnie 10 parametr\u00f3w.<strong><\/strong><\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1360\" height=\"807\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image14.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19101\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image14.png 1360w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image14-840x498.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image14-768x456.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1360px) 100vw, 1360px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>3) W nowym oknie wpisujemy nazw\u0119 nowej zmiennej, jej adres w formacie szesnastkowym oraz wybieramy typ. Za przyk\u0142ad pos\u0142u\u017cy inkrementacja ograniczenia momentu obrotowego dla serwonap\u0119du. W przypadku nowszej serii SRV-64 zadanie to jest u\u0142atwione, poniewa\u017c lista jest automatycznie wype\u0142niona.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"633\" height=\"501\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image15.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19102\"\/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>4) Je\u015bli chcia\u0142by\u015b odnale\u017a\u0107 adresy zmiennych, pozosta\u0144 w oknie <strong>Astraada_SRV_63<\/strong>.W zak\u0142adce<strong> Startup Parameters, <\/strong>klikaj\u0105c przycisk<strong> \u201eAdd\u201d, <\/strong>mo\u017cesz podejrze\u0107 adresy i typy zmiennych przekazywane za po\u015brednictwem sieci EtherCAT do serwonap\u0119duAstraada SRV.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"922\" height=\"628\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image16.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19103\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image16.png 922w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image16-840x572.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image16-768x523.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 922px) 100vw, 922px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:50px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Jak sprawdzi\u0107 status urz\u0105dzenia i jak wysy\u0142a\u0107 polecenia steruj\u0105ce do serwonap\u0119du?<\/h2>\n\n\n\n<p>Status urz\u0105dzenia mo\u017cemy podgl\u0105da\u0107 w parametrze<strong> Status Word (0x6041). <\/strong>Natomiast w celu wymuszenia dzia\u0142ania na stan maszyny steruj\u0105cej, wykorzystujemy przede wszystkim zadane przez nas polecenia w rejestrze kontrolnym <strong>Control Word (0x6040).<\/strong><\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Opis s\u0142owa statusowego (STATUS WORD, 0x6041)<\/h2>\n\n\n\n<p>Znaczenie poszczeg\u00f3lnych bit\u00f3w jest nast\u0119puj\u0105ce:<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"798\" height=\"522\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image17.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19104\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image17.png 798w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image17-768x502.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 798px) 100vw, 798px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>U\u017cycie opisanych bit\u00f3w mo\u017ce by\u0107 nast\u0119puj\u0105ce:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>O: u\u017cycie opcjonalne,<\/li>\n\n\n\n<li>M: bit musi by\u0107 u\u017cyty.<strong><\/strong><\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Opis s\u0142owa kontrolnego (CONTROL WORD, 0X6040)<\/h2>\n\n\n\n<p>Znaczenie bit\u00f3w w s\u0142owie kontrolnym jest nast\u0119puj\u0105ce:<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"956\" height=\"183\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image18.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19105\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image18.png 956w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image18-840x161.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image18-768x147.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 956px) 100vw, 956px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>U\u017cycie opisanych bit\u00f3w mo\u017ce by\u0107 nast\u0119puj\u0105ce:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>O: u\u017cycie opcjonalne,<\/li>\n\n\n\n<li>M: bit musi by\u0107 u\u017cyty.<strong><\/strong><\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>W opisie s\u0142owa kontrolnego musimy skupi\u0107 si\u0119 g\u0142\u00f3wnie na 5 pierwszych bitach zapisanych<br>w rejestrze, z czego 4 musz\u0105 by\u0107 zawsze u\u017cywane. Poni\u017cej przedstawiam Ci legend\u0119, dzi\u0119ki kt\u00f3rej zrozumiesz znaczenie przypisywanych bit\u00f3w. Zwr\u00f3\u0107 uwag\u0119 na pogrubion\u0105 czcionk\u0119.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td>Bit<\/td><td>Pe\u0142niona funkcja<\/td><\/tr><tr><td><strong>Switch On<\/strong><\/td><td><strong>Za\u0142\u0105czenie serwonap\u0119du<\/strong><\/td><\/tr><tr><td><strong>Enable Voltage<\/strong><\/td><td><strong>Za\u0142\u0105czenie obwodu zasilania dla serwonap\u0119du<\/strong><\/td><\/tr><tr><td><strong>Quick Stop<\/strong><\/td><td><strong>Szybkie zatrzymanie (hamowanie dynamiczne)<\/strong><\/td><\/tr><tr><td><strong>Enable Operation<\/strong><\/td><td><strong>Zezwolenie na prac\u0119 serwonap\u0119du<\/strong><\/td><\/tr><tr><td><strong>Operation Mode Specific<\/strong><\/td><td><strong>Bity polece\u0144 zale\u017cne od skonfigurowanego trybu pracy (zobacz opis w dalszej cz\u0119\u015bci). Tryb pracy definiuje si\u0119 w rejestrze Mode of Operation (0x6060); warto\u015bci do wpisania do tego rejestru podane s\u0105 w punktach opisuj\u0105cych poszczeg\u00f3lne tryby pracy.<\/strong><\/td><\/tr><tr><td>Fault Reset<\/td><td>Kasowanie b\u0142\u0119du<\/td><\/tr><tr><td>Halt<\/td><td>Polecenie zatrzymania z hamowaniem dynamicznym<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Praca w trybie sterowania pozycj\u0105<\/h2>\n\n\n\n<p>Ten rodzaj sterowania pozwala osi\u0105gn\u0105\u0107 zadan\u0105 pozycj\u0119 na podstawie przypisanej pr\u0119dko\u015bci ruchu, przyspieszenia oraz zdefiniowanego momentu si\u0142y. Przedstawi\u0119 Ci krok po kroku, jakie dzia\u0142ania musisz przeprowadzi\u0107, aby popranie sterowa\u0107 prac\u0105 w trybie pozycji.<\/p>\n\n\n\n<p>Swoj\u0105 uwag\u0119 skupimy g\u0142\u00f3wnie na nast\u0119puj\u0105cych rejestrach, kt\u00f3rym przypisa\u0142em nazwy w celu \u0142atwiejszej identyfikacji:<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"399\" height=\"184\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image19.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19106\"\/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Po\u0142\u0105cz si\u0119 ze sterownikiem i przejd\u017a do zak\u0142adki <strong>EtherCAT I\/O Mapping<\/strong> w Astraada_SRV_63. Warto\u015bci wpisujemy w kolumn\u0119 <strong>Prepared Value<\/strong>, a chc\u0105c je wpisa\u0107 do sterownika, nale\u017cy nacisn\u0105\u0107 przyciski Ctrl + F7. Chc\u0105c wykona\u0107 <em>force<\/em> naci\u015bnij przycisk F7.<\/p>\n\n\n\n<p>Nast\u0119pnie ustawiamy <strong>tryb pracy<\/strong>, czyli parametr <strong>Mode of Operation (0x6060)<\/strong>, na warto\u015b\u0107<strong>1<\/strong> \u2013 odpowiadaj\u0105c\u0105 trybowi sterowania pozycj\u0105.<\/p>\n\n\n\n<p>W kolejnym kroku zadajemy <strong>pr\u0119dko\u015b\u0107 ruchu<\/strong> w parametrze <strong>Profile Velocity (0x6081). <\/strong>Warto\u015bci pr\u0119dko\u015bci powinny zawiera\u0107 si\u0119 w zakresie od 0 do 3000 rpm [obroty\/minut\u0119].<\/p>\n\n\n\n<p>Nast\u0119pnie zdefiniuj <strong>przyspieszenie<\/strong> dla ruchu w parametrze <strong>Profile Acceleration (0x6083)<\/strong>. Warto\u015b\u0107 t\u0119 wpisz jako czas w milisekundach, w kt\u00f3rym zostanie zrealizowane przyspieszenie od spoczynku do pr\u0119dko\u015bci znamionowej serwonap\u0119du (rated speed).<\/p>\n\n\n\n<p>Ustaw <strong>ograniczenie momentu si\u0142y<\/strong> dla serwonap\u0119du <strong>Max Torque (0x6072),<\/strong> np. warto\u015b\u0107 100 (przyk\u0142adowo, warto\u015b\u0107 ok. 40 jest warto\u015bci\u0105 progow\u0105 dla pokonania opor\u00f3w w samym silniku). Ta warto\u015b\u0107 podawana jest w dziesi\u0105tych cz\u0119\u015bciach procenta, a wi\u0119c warto\u015bci 1000 b\u0119dzie odpowiada\u0107 100% znamionowego momentu si\u0142y silnika.<\/p>\n\n\n\n<p>Zadaj <strong>pozycj\u0119 dla ruchu<\/strong> w parametrze <strong>Target Position (0x607A).<\/strong> Jednostki to: user unit. Przyk\u0142adowo, wpisuj\u0105c warto\u015bci 100 000 spowodujesz wykonanie 10 pe\u0142nych obrot\u00f3w (w przypadku u\u017cycia silnika z wbudowanym enkoderem 2500 dzia\u0142ek\/obr\u00f3t, tj. 10 000 impuls\u00f3w\/obr\u00f3t).<\/p>\n\n\n\n<p>Ostatnim krokiem b\u0119dzie przej\u015bcie do <strong>s\u0142owa kontrolnego<\/strong> <strong>Control Word (0x6040).<\/strong> Rozwi\u0144 je<br>i w celu za\u0142\u0105czenia serwonap\u0119du za\u0142\u0105cz cztery najmniej znacz\u0105ce bity tego s\u0142owa. Nale\u017cy je zmieni\u0107 na warto\u015b\u0107 <strong>TRUE<\/strong>, poniewa\u017c przed za\u0142\u0105czeniem ruchu serwonap\u0119d musi by\u0107 w stanie gotowo\u015bci.<br>Zalecana kolejno\u015b\u0107 za\u0142\u0105czania bit\u00f3w to:<\/p>\n\n\n\n<ol class=\"wp-block-list\" style=\"list-style-type:1\">\n<li>Enable Voltage<\/li>\n\n\n\n<li>Quick Stop<\/li>\n\n\n\n<li>Switch On<\/li>\n\n\n\n<li>Enable Operation<\/li>\n<\/ol>\n\n\n\n<p>Teraz mo\u017cesz wyda\u0107 polecenie ruchu, a wi\u0119c, za\u0142\u0105czy\u0107 dodatkowo bity 4, 5, 6 (co jest r\u00f3wne warto\u015bci 127 dziesi\u0119tnie). Odpowiada to za\u0142\u0105czeniu trzech kolejnych bit\u00f3w: <strong>New set-point<\/strong>, <strong>Change set immediately<\/strong>, <strong>Absolute\/Relative<\/strong>. Po za\u0142\u0105czeniu bit\u00f3w kontrolnych o\u015b serwonap\u0119du jest sterowana zadan\u0105 warto\u015bci\u0105 pr\u0119dko\u015bci i momentu si\u0142y.<\/p>\n\n\n\n<p>Zatrzymanie ruchu mo\u017ce odby\u0107 si\u0119 przez wyzerowanie zezwole\u0144 na ruch w s\u0142owie kontrolnym <strong>Control Word (0x6040)<\/strong> albo przez za\u0142\u0105czenie \u00f3smego bitu w tym s\u0142owie, tj. <strong>bitu Halt<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<p>Tak powinna wygl\u0105da\u0107 nasza lista parametr\u00f3w z przyk\u0142adowymi warto\u015bciami podczas w\u0142\u0105czenia trybu RUN, gdy rzeczywi\u015bcie nasz serwonap\u0119d dzia\u0142a i mo\u017cemy zaobserwowa\u0107 obr\u00f3t serwosilnika.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1056\" height=\"601\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image20.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19107\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image20.png 1056w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image20-840x478.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image20-768x437.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1056px) 100vw, 1056px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>Je\u017celi serwonap\u0119d zg\u0142osi\u0142 b\u0142\u0105d (np. na skutek niew\u0142a\u015bciwie zadanych parametr\u00f3w ruchu \u2013 przyk\u0142adowo b\u0142\u0105d o kodzie Er22-0 w przypadku nieutrzymania pozycji na skutek zadania zbyt ma\u0142ego momentu si\u0142y), mo\u017cna go skasowa\u0107 zmieniaj\u0105c stan bitu kontrolnego <strong>Fault Reset <\/strong>z 0 na 1 w s\u0142owie kontrolnym, tj. bit 7 w Control Word (0x6040).<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Praca w trybie sterowania pr\u0119dko\u015bci\u0105<\/h2>\n\n\n\n<p>Teraz zobaczysz, w jaki spos\u00f3b serwonap\u0119d realizuje ruch z zadan\u0105 pr\u0119dko\u015bci\u0105. Zmiany pr\u0119dko\u015bci realizowane s\u0105 zgodnie z zadanym przyspieszeniem.<\/p>\n\n\n\n<p>Pierwszy krok jest analogiczny, jak w poprzednim trybie pracy. Zacznij od po\u0142\u0105czenia si\u0119 ze sterownikiem.<\/p>\n\n\n\n<p>Nast\u0119pnie ustawiamy tryb pracy &#8211; parametr <strong>Mode of Operation (0x6060)<\/strong> na warto\u015b\u0107<strong>3<\/strong> \u2013 odpowiadaj\u0105c\u0105 trybowi sterowania pr\u0119dko\u015bci\u0105.<\/p>\n\n\n\n<p>Teraz zdefiniuj <strong>przyspieszenie dla ruchu<\/strong> w parametrze <strong>Profile Acceleration (0x6083)<\/strong>. Warto\u015b\u0107 t\u0119 wpisz jako czas w milisekundach, w kt\u00f3rym zostanie zrealizowane przyspieszenie od spoczynku do pr\u0119dko\u015bci znamionowej serwonap\u0119du (rated speed).<\/p>\n\n\n\n<p>Nast\u0119pnie w parametrze <strong>Profile Deceleration (0x6084)<\/strong> zadaj <strong>przyspieszenie dla hamowania<\/strong>. Warto\u015b\u0107 zadawana jest w milisekundach, jako czas hamowania od pr\u0119dko\u015bci znamionowej serwonap\u0119du do zatrzymania. Je\u015bli nie posiadasz tego parametru, dodaj go w nast\u0119puj\u0105cym formacie: Data type: UDINT, Bit length: 32.<\/p>\n\n\n\n<p>Przejd\u017a do <strong>s\u0142owa kontrolnego<\/strong> <strong>Control Word (0x6040).<\/strong> Rozwi\u0144 je i w celu za\u0142\u0105czenia serwonap\u0119du za\u0142\u0105cz cztery najmniej znacz\u0105ce bity tego s\u0142owa. Nale\u017cy je zmieni\u0107 na warto\u015b\u0107 <strong>TRUE<\/strong>, poniewa\u017c przed za\u0142\u0105czeniem ruchu serwonap\u0119d musi by\u0107 w stanie gotowo\u015bci. Zalecana kolejno\u015b\u0107 za\u0142\u0105czania bit\u00f3w to:<\/p>\n\n\n\n<ol class=\"wp-block-list\" style=\"list-style-type:1\">\n<li>Enable Voltage<\/li>\n\n\n\n<li>Quick Stop<\/li>\n\n\n\n<li>Switch On<\/li>\n\n\n\n<li>Enable Operation<\/li>\n<\/ol>\n\n\n\n<p>Nast\u0119pnie musimy<strong> zada\u0107 pr\u0119dko\u015b\u0107 ruchu<\/strong> w parametrze <strong>Target Velocity (0x60FF)<\/strong>, w przeciwie\u0144stwie do trybu pozycjonowania nie jest to zmienna Profile Velocity (0x6081). Pr\u0119dko\u015b\u0107 zadawana jest w obrotach na minut\u0119. W odr\u00f3\u017cnieniu od procedury sterowania pozycj\u0105, w metodzie regulacji pr\u0119dko\u015bci zmiana warto\u015bci zadanej pr\u0119dko\u015bci spowoduje natychmiastow\u0105 reakcj\u0119 silnika serwonap\u0119du.<\/p>\n\n\n\n<p>Zmiana na ruchu parametr\u00f3w, np. zadanej pr\u0119dko\u015bci <strong>Target Velocity (0x60FF)<\/strong> oraz<strong> momentu si\u0142y Max Torque (0x6072)<\/strong> zostanie natychmiast zrealizowana przez serwonap\u0119d.<\/p>\n\n\n\n<p>Tak powinna wygl\u0105da\u0107 nasza lista parametr\u00f3w z przyk\u0142adowymi warto\u015bciami podczas w\u0142\u0105czenia trybu RUN, gdy rzeczywi\u015bcie nasz serwonap\u0119d dzia\u0142a i mo\u017cemy zaobserwowa\u0107 obr\u00f3t serwosilnika, w trakcie pracy w trybie sterowania pr\u0119dko\u015bci\u0105.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1081\" height=\"618\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image21.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-19108\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image21.png 1081w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image21-840x480.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/09\/image21-768x439.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1081px) 100vw, 1081px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p>\u015awietnie! Dzi\u0119ki pierwszej cz\u0119\u015bci tego odcinka zrozumia\u0142e\u015b istot\u0119 dzia\u0142ania danego trybu pracy zainicjowanego komunikacj\u0105 EtherCAT. W drugiej cz\u0119\u015bci poka\u017c\u0119 Ci, w jaki spos\u00f3b za pomoc\u0105 j\u0119zyka LD oraz wprowadzenia wizualizacji HMI mo\u017cesz stworzy\u0107 swoj\u0105 w\u0142asn\u0105 aplikacj\u0119.<\/p>\n\n\n\n<p><a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-2-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/\">Przejd\u017a do cz\u0119\u015bci drugiej.<\/a><\/p>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-group is-nowrap is-layout-flex wp-container-core-group-is-layout-ad2f72ca wp-block-group-is-layout-flex\">\n<div class=\"link-box d-flex align-items-center\">\r\n\t\t\t\t\t\t\t<img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/themes\/poradnik\/public\/images\/icons\/icon-link.svg\" alt=\"arrow\" class=\"ml-3\">\r\n\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\r\n\t\t\t\t\t\t\t<div><p>Sprawd\u017a ofert\u0119 <a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/sklep\/napedy\/serwonapedy\/astraada-srv.html\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">serwonap\u0119d\u00f3w<\/a> w sklepie internetowym firmy ASTOR.<\/p>\n<\/div>\r\n\t\t\t\t\t<\/div>\r\n\t\n\n\n\n<div style=\"height:30px;width:0px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer wp-container-content-cf2db169\"><\/div>\n<\/div>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-media-text alignwide is-stacked-on-mobile has-background has-very-light-gray-background-color\" style=\"grid-template-columns:29% auto\"><figure class=\"wp-block-media-text__media\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"767\" height=\"734\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/wojciech-ryznar-767x734.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-18403 size-full\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/wojciech-ryznar-767x734.jpg 767w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/wojciech-ryznar-768x735.jpg 768w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/wojciech-ryznar.jpg 800w\" sizes=\"auto, (max-width: 767px) 100vw, 767px\" \/><\/figure><div class=\"wp-block-media-text__content\">\n<p>Autor kursu:<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><strong>Marcin Ryznar<\/strong><\/h2>\n\n\n\n<p>Student Akademii G\u00f3rniczo-Hutniczej w Krakowie, na kierunku Automatyka i Robotyka<br><\/p>\n<\/div><\/div>\n\n\n\n<div style=\"height:30px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n            <div id=\"mailerlite-form_9\" data-temp-id=\"69e4778438e47\">\n                <div class=\"mailerlite-form\">\n                    <form action=\"\" method=\"post\" novalidate>\n                                                    <div class=\"mailerlite-form-title\"><h3>Newsletter Poradnika Automatyka<\/h3><\/div>\n                                                <div class=\"mailerlite-form-description\"><p>Czytaj trendy i inspiracje, podstawy automatyki, automatyk\u0119 w praktyce<\/p>\n<\/div>\n                        <div class=\"mailerlite-form-inputs\">\n                                                                                            <div class=\"mailerlite-form-field\">\n                                    <label for=\"mailerlite-9-field-email\">Email<\/label>\n                                    <input id=\"mailerlite-9-field-email\"\n                                           type=\"email\" required=\"required\"                                            name=\"form_fields[email]\"\n                                           placeholder=\"Email\"\/>\n                                <\/div>\n                                                        <div class=\"mailerlite-form-loader\">Please wait...<\/div>\n                            <div class=\"mailerlite-subscribe-button-container\">\n                                <button class=\"mailerlite-subscribe-submit\" type=\"submit\">\n                                    Zapisz si\u0119                                <\/button>\n                            <\/div>\n                            <input type=\"hidden\" name=\"form_id\" value=\"9\"\/>\n                            <input type=\"hidden\" name=\"action\" value=\"mailerlite_subscribe_form\"\/>\n                            <input type=\"hidden\" name=\"ml_nonce\" value=\"9eed2fa977\"\/>\n                        <\/div>\n                        <div class=\"mailerlite-form-response\">\n                                                            <h4><p>Dzi\u0119kujemy za zapis do newslettera!<\/p>\n<\/h4>\n                                                    <\/div>\n                    <\/form>\n                <\/div>\n            <\/div>\n        <script type=\"text\/javascript\" src='https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/plugins\/official-mailerlite-sign-up-forms\/assets\/js\/localization\/validation-messages.js'><\/script>\n         <script type=\"text\/javascript\"> var selectedLanguage = \"pl\"; var validationMessages = messages[\"en\"]; if(selectedLanguage) { validationMessages = messages[selectedLanguage]; } window.addEventListener(\"load\", function () { var form_container = document.querySelector(`#mailerlite-form_9[data-temp-id=\"69e4778438e47\"] form`); let submitButton = form_container.querySelector('.mailerlite-subscribe-submit'); submitButton.disabled = true; fetch('https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-admin\/admin-ajax.php', { method: 'POST', headers:{ 'Content-Type': 'application\/x-www-form-urlencoded', }, body: new URLSearchParams({ \"action\" : \"ml_create_nonce\", \"ml_nonce\" : form_container.querySelector(\"input[name='ml_nonce']\").value }) }) .then((response) => response.json()) .then((json) => { if(json.success) { form_container.querySelector(\"input[name='ml_nonce']\").value = json.data.ml_nonce; submitButton.disabled = false; } }) .catch((error) => { console.error('Error:', error); }); form_container.addEventListener('submit', (e) => { e.preventDefault(); let data = new URLSearchParams(new FormData(form_container)).toString(); let validationError = false; document.querySelectorAll('.mailerlite-form-error').forEach(el => el.remove()); Array.from(form_container.elements).forEach((input) => { if(input.type !== 'hidden') { if(input.required) { if(input.value == '') { validationError = true; let error = document.createElement(\"span\"); error.className = 'mailerlite-form-error'; error.textContent = validationMessages.required; input.after(error); return false; } } if((input.type == \"email\") && (!validateEmail(input.value))) { validationError = true; let error = document.createElement(\"span\"); error.className = 'mailerlite-form-error'; error.textContent = validationMessages.email; input.after(error); return false; } } }); if(validationError) { return false; } fade.out(form_container.querySelector('.mailerlite-subscribe-button-container'), () => { fade.in(form_container.querySelector('.mailerlite-form-loader')); }); fetch('https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-admin\/admin-ajax.php', { method: 'POST', headers:{ 'Content-Type': 'application\/x-www-form-urlencoded', }, body: data }) .then((response) => { fade.out(form_container.querySelector('.mailerlite-form-inputs'), () => { fade.in(form_container.querySelector('.mailerlite-form-response')); }); }) .catch((error) => { console.error('Error:', error); }); }); }, false); var fade = { out: function(el, fn = false) { var fadeOutEffect = setInterval(function () { if (!el.style.opacity) { el.style.opacity = 1; } if (el.style.opacity > 0) { el.style.opacity -= 0.1; } else { el.style.display = 'none'; clearInterval(fadeOutEffect); } }, 50); if( typeof (fn) == 'function') { fn(); } }, in: function(el) { var fadeInEffect = setInterval(function () { if (!el.style.opacity) { el.style.opacity = 0; } if (el.style.opacity < 1) { el.style.opacity = Number(el.style.opacity) + 0.1; } else { el.style.display = 'block'; clearInterval(fadeInEffect); } }, 50); } }; function validateEmail(email){ if(email.match( \/^(([^<>()[\\]\\\\.,;:\\s@\\\"]+(\\.[^<>()[\\]\\\\.,;:\\s@\\\"]+)*)|(\\\".+\\\"))@((\\[[0-9]{1,3}\\.[0-9]{1,3}\\.[0-9]{1,3}\\.[0-9]{1,3}\\])|(([a-zA-Z\\-0-9]+\\.)+[a-zA-Z]{2,}))$\/ )) { return true; } return false; } <\/script> \n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Zapraszamy do kolejnego odcinka naszego kursu, w kt\u00f3rym om\u00f3wimy prac\u0119 w trybie sterowania pr\u0119dko\u015bci\u0105 oraz pozycj\u0105 w \u015brodowisku Codesys na podstawie prostej aplikacji realizuj\u0105cej wymienione tryby dzia\u0142ania urz\u0105dzenia. Do komunikacji z serwonap\u0119dem wykorzystamy protok\u00f3\u0142 EtherCAT.<\/p>\n","protected":false},"author":43,"featured_media":18354,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_acf_changed":false,"footnotes":""},"categories":[233],"tags":[131,218],"class_list":["post-19079","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-dla-uzytkownikow-produktow-astor","tag-astraada-srv-63","tag-astraada-srv-64"],"acf":[],"yoast_head":"<!-- This site is optimized with the Yoast SEO plugin v27.3 - https:\/\/yoast.com\/product\/yoast-seo-wordpress\/ -->\r\n<title>Komunikacja EtherCAT \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 1 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV odc. 3 | Poradnik Automatyka<\/title>\r\n<meta name=\"description\" content=\"W trzecim odcinku kursu om\u00f3wimy komunikacj\u0119 w protokole EtherCAT na przyk\u0142adzie prostej aplikacji w j\u0119zyku LD.\" \/>\r\n<meta name=\"robots\" content=\"index, follow, max-snippet:-1, max-image-preview:large, max-video-preview:-1\" \/>\r\n<link rel=\"canonical\" href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/\" \/>\r\n<meta property=\"og:locale\" content=\"pl_PL\" \/>\r\n<meta property=\"og:type\" content=\"article\" \/>\r\n<meta property=\"og:title\" content=\"Komunikacja EtherCAT \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 1 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV odc. 3 | Poradnik Automatyka\" \/>\r\n<meta property=\"og:description\" content=\"W trzecim odcinku kursu om\u00f3wimy komunikacj\u0119 w protokole EtherCAT na przyk\u0142adzie prostej aplikacji w j\u0119zyku LD.\" \/>\r\n<meta property=\"og:url\" content=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/\" \/>\r\n<meta property=\"og:site_name\" content=\"Poradnik Automatyka\" \/>\r\n<meta property=\"article:published_time\" content=\"2023-09-08T15:51:17+00:00\" \/>\r\n<meta property=\"article:modified_time\" content=\"2024-06-17T11:08:14+00:00\" \/>\r\n<meta property=\"og:image\" content=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/kurs-srv-header2.jpg\" \/>\r\n\t<meta property=\"og:image:width\" content=\"1000\" \/>\r\n\t<meta property=\"og:image:height\" content=\"520\" \/>\r\n\t<meta property=\"og:image:type\" content=\"image\/jpeg\" \/>\r\n<meta name=\"author\" content=\"Rafa\u0142 Pilch\" \/>\r\n<meta name=\"twitter:card\" content=\"summary_large_image\" \/>\r\n<meta name=\"twitter:label1\" content=\"Napisane przez\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data1\" content=\"Rafa\u0142 Pilch\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:label2\" content=\"Szacowany czas czytania\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data2\" content=\"18 minut\" \/>\r\n<script type=\"application\/ld+json\" class=\"yoast-schema-graph\">{\"@context\":\"https:\\\/\\\/schema.org\",\"@graph\":[{\"@type\":\"Article\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\\\/#article\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\\\/\"},\"author\":{\"name\":\"Rafa\u0142 Pilch\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#\\\/schema\\\/person\\\/17cb08c703a403daf1e3e789c9f40f23\"},\"headline\":\"Komunikacja EtherCAT \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 1 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV odc. 3\",\"datePublished\":\"2023-09-08T15:51:17+00:00\",\"dateModified\":\"2024-06-17T11:08:14+00:00\",\"mainEntityOfPage\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\\\/\"},\"wordCount\":2603,\"commentCount\":0,\"publisher\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#organization\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\\\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/06\\\/kurs-srv-header2.jpg\",\"keywords\":[\"Astraada SRV-63\",\"Astraada SRV-64\"],\"articleSection\":[\"Produkty ASTOR\"],\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"CommentAction\",\"name\":\"Comment\",\"target\":[\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\\\/#respond\"]}]},{\"@type\":\"WebPage\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\\\/\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\\\/\",\"name\":\"Komunikacja EtherCAT \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 1 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV odc. 3 | Poradnik Automatyka\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#website\"},\"primaryImageOfPage\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\\\/#primaryimage\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\\\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/06\\\/kurs-srv-header2.jpg\",\"datePublished\":\"2023-09-08T15:51:17+00:00\",\"dateModified\":\"2024-06-17T11:08:14+00:00\",\"description\":\"W trzecim odcinku kursu om\u00f3wimy komunikacj\u0119 w protokole EtherCAT na przyk\u0142adzie prostej aplikacji w j\u0119zyku LD.\",\"breadcrumb\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\\\/#breadcrumb\"},\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"ReadAction\",\"target\":[\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\\\/\"]}]},{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\\\/#primaryimage\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/06\\\/kurs-srv-header2.jpg\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/06\\\/kurs-srv-header2.jpg\",\"width\":1000,\"height\":520},{\"@type\":\"BreadcrumbList\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\\\/#breadcrumb\",\"itemListElement\":[{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":1,\"name\":\"Produkty ASTOR\",\"item\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/category\\\/dla-uzytkownikow-produktow-astor\\\/\"},{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":2,\"name\":\"Komunikacja EtherCAT \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 1 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV odc. 3\"}]},{\"@type\":\"WebSite\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#website\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/\",\"name\":\"Poradnik Automatyka\",\"description\":\"Poradnik Automatyka to przydatne kursy, u\u017cyteczne artyku\u0142y i merytoryczne webinary dla ka\u017cdego automatyka i elektryka.\",\"publisher\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#organization\"},\"potentialAction\":[{\"@type\":\"SearchAction\",\"target\":{\"@type\":\"EntryPoint\",\"urlTemplate\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/?s={search_term_string}\"},\"query-input\":{\"@type\":\"PropertyValueSpecification\",\"valueRequired\":true,\"valueName\":\"search_term_string\"}}],\"inLanguage\":\"pl-PL\"},{\"@type\":\"Organization\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#organization\",\"name\":\"ASTOR\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/\",\"logo\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#\\\/schema\\\/logo\\\/image\\\/\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2018\\\/08\\\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2018\\\/08\\\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png\",\"width\":3322,\"height\":1078,\"caption\":\"ASTOR\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#\\\/schema\\\/logo\\\/image\\\/\"}},{\"@type\":\"Person\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#\\\/schema\\\/person\\\/17cb08c703a403daf1e3e789c9f40f23\",\"name\":\"Rafa\u0142 Pilch\",\"image\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/04\\\/R.-Pilch.jpg\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/04\\\/R.-Pilch.jpg\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/04\\\/R.-Pilch.jpg\",\"caption\":\"Rafa\u0142 Pilch\"},\"description\":\"Absolwent Politechniki Krakowskiej, kierunku Automatyka i Robotyka. Opiekun marki Astraada w ASTOR, szczeg\u00f3lnie zorientowany na systemy nap\u0119dowe. Prywatnie entuzjasta gier planszowych oraz MMORPG, a tak\u017ce amator grania na gitarze.\",\"sameAs\":[\"https:\\\/\\\/www.linkedin.com\\\/in\\\/rafa\u0142-pilch-b556b0170\"],\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/autor\\\/rafalp\\\/\"}]}<\/script>\r\n<!-- \/ Yoast SEO plugin. -->","yoast_head_json":{"title":"Komunikacja EtherCAT \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 1 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV odc. 3 | Poradnik Automatyka","description":"W trzecim odcinku kursu om\u00f3wimy komunikacj\u0119 w protokole EtherCAT na przyk\u0142adzie prostej aplikacji w j\u0119zyku LD.","robots":{"index":"index","follow":"follow","max-snippet":"max-snippet:-1","max-image-preview":"max-image-preview:large","max-video-preview":"max-video-preview:-1"},"canonical":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/","og_locale":"pl_PL","og_type":"article","og_title":"Komunikacja EtherCAT \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 1 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV odc. 3 | Poradnik Automatyka","og_description":"W trzecim odcinku kursu om\u00f3wimy komunikacj\u0119 w protokole EtherCAT na przyk\u0142adzie prostej aplikacji w j\u0119zyku LD.","og_url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/","og_site_name":"Poradnik Automatyka","article_published_time":"2023-09-08T15:51:17+00:00","article_modified_time":"2024-06-17T11:08:14+00:00","og_image":[{"width":1000,"height":520,"url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/kurs-srv-header2.jpg","type":"image\/jpeg"}],"author":"Rafa\u0142 Pilch","twitter_card":"summary_large_image","twitter_misc":{"Napisane przez":"Rafa\u0142 Pilch","Szacowany czas czytania":"18 minut"},"schema":{"@context":"https:\/\/schema.org","@graph":[{"@type":"Article","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/#article","isPartOf":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/"},"author":{"name":"Rafa\u0142 Pilch","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/person\/17cb08c703a403daf1e3e789c9f40f23"},"headline":"Komunikacja EtherCAT \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 1 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV odc. 3","datePublished":"2023-09-08T15:51:17+00:00","dateModified":"2024-06-17T11:08:14+00:00","mainEntityOfPage":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/"},"wordCount":2603,"commentCount":0,"publisher":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#organization"},"image":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/kurs-srv-header2.jpg","keywords":["Astraada SRV-63","Astraada SRV-64"],"articleSection":["Produkty ASTOR"],"inLanguage":"pl-PL","potentialAction":[{"@type":"CommentAction","name":"Comment","target":["https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/#respond"]}]},{"@type":"WebPage","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/","name":"Komunikacja EtherCAT \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 1 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV odc. 3 | Poradnik Automatyka","isPartOf":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#website"},"primaryImageOfPage":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/#primaryimage"},"image":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/kurs-srv-header2.jpg","datePublished":"2023-09-08T15:51:17+00:00","dateModified":"2024-06-17T11:08:14+00:00","description":"W trzecim odcinku kursu om\u00f3wimy komunikacj\u0119 w protokole EtherCAT na przyk\u0142adzie prostej aplikacji w j\u0119zyku LD.","breadcrumb":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/#breadcrumb"},"inLanguage":"pl-PL","potentialAction":[{"@type":"ReadAction","target":["https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/"]}]},{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/#primaryimage","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/kurs-srv-header2.jpg","contentUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/06\/kurs-srv-header2.jpg","width":1000,"height":520},{"@type":"BreadcrumbList","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/komunikacja-ethercat-konfiguracja-i-przykladowa-aplikacja-w-srodowisku-codesys-czesc-1-kurs-obslugi-i-konfiguracji-serwonapedow-astraada-srv-odc-3\/#breadcrumb","itemListElement":[{"@type":"ListItem","position":1,"name":"Produkty ASTOR","item":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/category\/dla-uzytkownikow-produktow-astor\/"},{"@type":"ListItem","position":2,"name":"Komunikacja EtherCAT \u2013 konfiguracja i przyk\u0142adowa aplikacja w \u015brodowisku Codesys, cz\u0119\u015b\u0107 1 | Kurs obs\u0142ugi i konfiguracji serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV odc. 3"}]},{"@type":"WebSite","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#website","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/","name":"Poradnik Automatyka","description":"Poradnik Automatyka to przydatne kursy, u\u017cyteczne artyku\u0142y i merytoryczne webinary dla ka\u017cdego automatyka i elektryka.","publisher":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#organization"},"potentialAction":[{"@type":"SearchAction","target":{"@type":"EntryPoint","urlTemplate":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?s={search_term_string}"},"query-input":{"@type":"PropertyValueSpecification","valueRequired":true,"valueName":"search_term_string"}}],"inLanguage":"pl-PL"},{"@type":"Organization","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#organization","name":"ASTOR","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/","logo":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/logo\/image\/","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png","contentUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png","width":3322,"height":1078,"caption":"ASTOR"},"image":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/logo\/image\/"}},{"@type":"Person","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/person\/17cb08c703a403daf1e3e789c9f40f23","name":"Rafa\u0142 Pilch","image":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/04\/R.-Pilch.jpg","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/04\/R.-Pilch.jpg","contentUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/04\/R.-Pilch.jpg","caption":"Rafa\u0142 Pilch"},"description":"Absolwent Politechniki Krakowskiej, kierunku Automatyka i Robotyka. Opiekun marki Astraada w ASTOR, szczeg\u00f3lnie zorientowany na systemy nap\u0119dowe. Prywatnie entuzjasta gier planszowych oraz MMORPG, a tak\u017ce amator grania na gitarze.","sameAs":["https:\/\/www.linkedin.com\/in\/rafa\u0142-pilch-b556b0170"],"url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/autor\/rafalp\/"}]}},"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/19079","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/users\/43"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=19079"}],"version-history":[{"count":2,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/19079\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":20820,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/19079\/revisions\/20820"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/media\/18354"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=19079"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=19079"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=19079"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}