{"id":136,"date":"2016-11-09T14:21:54","date_gmt":"2016-11-09T13:21:54","guid":{"rendered":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?p=136"},"modified":"2020-04-20T10:08:42","modified_gmt":"2020-04-20T08:08:42","slug":"najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\/","title":{"rendered":"Najcz\u0119\u015bciej stosowane tryby pracy serwonap\u0119d\u00f3w na przyk\u0142adzie Astraada SRV"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"dowiesz-sie\">\n<h3>Z tego artyku\u0142u dowiesz si\u0119:<\/h3>\n<ul class=\"bulleted\">\n<li>Jakie s\u0105 tryby pracy serwonap\u0119d\u00f3w<\/li>\n<li>Na czym polega sterowanie sygna\u0142em analogowym +\/-10 V<\/li>\n<li>Jak odbywa si\u0119 praca w trybie follower<\/li>\n<li>Przeczytasz o komunikacji i sterowaniu w protokole Modbus RTU<\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n\n\n\n<div style=\"height:35px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"text-main\">Przyjrzyjmy si\u0119 pokr\u00f3tce ka\u017cdemu z nich, zwracaj\u0105c uwag\u0119 na ich zastosowania.<\/p>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-image\"><figure class=\"aligncenter\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/09\/4.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-148\"\/><\/figure><\/div>\n\n\n\n<div style=\"height:35px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Klasyczne sterowanie sygna\u0142em analogowym +\/-10 V<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"text-main\">Jest to tryb sterowania, w kt\u00f3rym pr\u0119dko\u015b\u0107 serwonap\u0119du lub moment si\u0142y zadaje si\u0119 za pomoc\u0105 sygna\u0142u +\/-10 V. Mo\u017ce on pochodzi\u0107\u00a0 ze s<a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\"terownika PLC, (opens in a new tab)\" href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/produkty\/sterowanie\/sterowniki-plc.html\" target=\"_blank\">terownika PLC,<\/a> przetwornika lub wr\u0119cz z prostego zadajnika potencjometrycznego. Przyk\u0142adem najprostszego zastosowania mo\u017ce by\u0107 sterowanie pr\u0119dko\u015bci\u0105 ta\u015bmoci\u0105gu lub w\u00f3zka transportowego ze sprz\u0119\u017ceniem zwrotnym; w razie zwi\u0119kszenia obci\u0105\u017cenia <a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/produkty\/napedy\/serwonapedy.html\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\"serwonap\u0119d (opens in a new tab)\">serwonap\u0119d<\/a> za pomoc\u0105 p\u0119tli sprz\u0119\u017cenia zwrotnego skompensuje moment si\u0142y.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"text-main\">Zalet\u0105 takiego trybu sterowania jest prostota rozwi\u0105zania, co oznacza, \u017ce do sterowania wystarczy prosty ma\u0142y sterownik z wyj\u015bciem napi\u0119ciowym +\/-10 V, a i tak b\u0119dzie spora elastyczno\u015b\u0107 takiego rozwi\u0105zania. Sterownik wszak jest urz\u0105dzeniem swobodnie programowalnym i mo\u017cna umieszcza\u0107 w nim przer\u00f3\u017cne algorytmy sterowania osi\u0105.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"text-main\">Do u\u0142omno\u015bci takiego rozwi\u0105zania nale\u017cy zaliczy\u0107 podatno\u015b\u0107 na szumy i zak\u0142\u00f3cenia oraz wp\u0142yw niedok\u0142adno\u015bci wynikaj\u0105cej z przesuni\u0119cia sygna\u0142u w torze analogowym. Okazuje si\u0119, \u017ce przy zerowym napi\u0119ciu o\u015b zaczyna powolutku porusza\u0107 si\u0119. Dlatego w serwonap\u0119dzie przewidziany jest specjalny rejestr P3.20, w kt\u00f3rym mo\u017cna skonfigurowa\u0107 przesuni\u0119cie (offset) dla sygna\u0142u wej\u015bciowego, kt\u00f3ry skompensuje takie przesuni\u0119cie (bias). Wej\u015bcie do zadawania pr\u0119dko\u015bci ma 16-bitowy przetwornik, a wej\u015bcie do zadawania momentu si\u0142y wyposa\u017cono w 12-bitowy przetwornik o impedancji wej\u015bciowej 10 kOhm.<\/p>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-image\"><figure class=\"aligncenter\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"563\" height=\"645\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/09\/11.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-150\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/09\/11.png 563w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/09\/11-262x300.png 262w\" sizes=\"auto, (max-width: 563px) 100vw, 563px\" \/><\/figure><\/div>\n\n\n\n<p class=\"text-main\">Skonfigurowanie serwonap\u0119du, przyk\u0142adowo do pracy w trybie kontroli pr\u0119dko\u015bci, polega na wybraniu trybu sterowanie pr\u0119dko\u015bci\u0105 (P0.03 = 1) oraz wybraniu \u017ar\u00f3d\u0142a sygna\u0142u analogowego; dla wybrania wej\u015bcia pierwszego nale\u017cy wpisa\u0107 P0.40 = 1. Za\u0142\u0105czenie kontroli nad serwonap\u0119dem przez pierwsze wej\u015bcie analogowe odbywa si\u0119 przez wpisanie warto\u015bci 3 do rejestru P3.26. Mo\u017cna r\u00f3wnie\u017c skonfigurowa\u0107 wsp\u00f3\u0142czynnik wzmocnienia oraz filtrowanie sygna\u0142u analogowego. Prezentowany schemat pod\u0142\u0105cze\u0144 dotyczy w\u0142a\u015bnie trybu sterowania pr\u0119dko\u015bci\u0105.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:35px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Praca w trybie follower, wsp\u00f3\u0142praca z zewn\u0119trznym enkoderem<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"text-main\">Praca z zewn\u0119trznym enkoderem mo\u017ce by\u0107 u\u017cyteczna na przyk\u0142ad w celu uzyskania sprz\u0119\u017cenia osi serwonap\u0119du z nadrz\u0119dn\u0105 osi\u0105 maszyny. O\u015b serwonap\u0119du pod\u0105\u017ca wtedy za ruchem osi nadrz\u0119dnej. Jest to do\u015b\u0107 ciekawa funkcjonalno\u015b\u0107, jak na serwonap\u0119dy ekonomicznej serii. Zewn\u0119trzny enkoder mo\u017cna pod\u0142\u0105czy\u0107 do serwonap\u0119du przy wykorzystaniu wej\u015b\u0107&nbsp; PULS i SIGN.<\/p>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-image\"><figure class=\"aligncenter\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"903\" height=\"715\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/09\/33.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-152\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/09\/33.png 903w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/09\/33-300x238.png 300w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/09\/33-768x608.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 903px) 100vw, 903px\" \/><\/figure><\/div>\n\n\n\n<p class=\"text-main\">Wej\u015bcia te przygotowane s\u0105 do pracy przy napi\u0119ciu +\/- 5V, dlatego przy korzystaniu z zasilania o wy\u017cszym napi\u0119ciu (np. 24 VDC) nale\u017cy doda\u0107 rezystory o oporno\u015bci 2 kiloomy, w celu ograniczenia pr\u0105du. Programista winien okre\u015bli\u0107 stopie\u0144 sprz\u0119\u017cenia serwonap\u0119du z enkoderem zewn\u0119trznym. Robi to w postaci liczby b\u0119d\u0105cej u\u0142amkiem, kt\u00f3rego licznik wpisuje do parametru P0.25, a mianownik do P0.26.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:35px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Komunikacja i sterowanie w protokole Modbus RTU<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"text-main\">W aplikacjach, w kt\u00f3rych parametry ruchu s\u0105 zmienne i w zasadzie zawsze przed rozpocz\u0119ciem kolejnego cyklu produkcyjnego okre\u015blane s\u0105 najpierw przez operatora, mo\u017cna pokusi\u0107 si\u0119 o zastosowanie panelu operatorskiego (np. Astraada HMI) po\u0142\u0105czonego z serwonap\u0119dem przy pomocy \u0142\u0105cza RS485. Przy czym \u0142\u0105cze RS485 umo\u017cliwia w razie potrzeby pod\u0142\u0105czenie wielu serwonap\u0119d\u00f3w do panelu, co jest cenne w przypadku maszyn wieloosiowych.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"text-main\">Taki spos\u00f3b sterowania prac\u0105 serwonap\u0119du charakteryzuje niska cena oraz du\u017ca elastyczno\u015b\u0107. Do wspomnianego sterowania, a w\u0142a\u015bciwie zadawania parametr\u00f3w ruchu wystarczy jedynie panel operatorski, a wi\u0119c nie jest konieczny sterownik PLC. Pami\u0119ta\u0107 jednak nale\u017cy o tym, \u017ce \u0142\u0105cze szeregowe nie zapewnia du\u017cej przepustowo\u015bci komunikacyjnej, a wi\u0119c raczej nie nale\u017cy nastawia\u0107 si\u0119 na sterowanie prac\u0105 serwonap\u0119du za pomoc\u0105 tego \u0142\u0105cza w sensie kontroli i korekty parametr\u00f3w ruchu w locie, lecz raczej na zadawanie parametr\u00f3w ruchu do zrealizowania i wydawanie komendy \u201ewykonaj\u201d.<\/p>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-image\"><figure class=\"aligncenter\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"591\" height=\"502\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/09\/2.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-153\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/09\/2.png 591w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/09\/2-300x255.png 300w\" sizes=\"auto, (max-width: 591px) 100vw, 591px\" \/><\/figure><\/div>\n\n\n\n<p class=\"text-main\">Dokumentacja do serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV zawiera list\u0119 adres\u00f3w w protokole Modbus RTU, umo\u017cliwiaj\u0105cych dost\u0119p do parametr\u00f3w wzmacniacza. Przyk\u0142adowo, zadawanie pozycji odbywa si\u0119 przez wpisanie warto\u015bci \u017c\u0105danej pozycji do rejestru o adresie HR1824 (jest to parametr P4.12 we wzmacniaczu).<\/p>\n\n\n\n<p class=\"text-main\">Za pomoc\u0105 \u0142\u0105cza komunikacyjnego w protokole Modbus RTU sterowa\u0107 mo\u017cna serwonap\u0119dem w r\u00f3\u017cnych trybach, np. sterowanie pozycj\u0105 lub sterowanie pr\u0119dko\u015bci\u0105. Najpierw jednak nale\u017cy za\u0142\u0105czy\u0107 zezwolenie na takie sterowanie, co odbywa si\u0119 przez wpisanie warto\u015bci 1 do rejestru P4.10 (adres w protokole Modbus RTU: HR1820). Za\u0142\u0105czenie serwonap\u0119du mo\u017ce odby\u0107 si\u0119 te\u017c za pomoc\u0105 tego \u0142\u0105cza \u2013 poprzez wpisanie warto\u015bci 1 do rejestru P4.11 (adres w protokole Modbus RTU to HR1822).<\/p>\n\n\n\n<p class=\"text-main\">Komunikacja Modbus RTU odbywa si\u0119 poprzez port komunikacyjny RS485, oznaczony na serwonap\u0119dzie jako CN3. Ma on linie s\u0142u\u017c\u0105ce do transmisji 2-przewodowej. W razie potrzeby mo\u017cna \u0142atwo przej\u015b\u0107 z takiego \u0142\u0105cza na Ethernet i protok\u00f3\u0142 Modbus TCP, po zastosowaniu konwertera AST-CON-485E.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:35px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n\n\n<div style=\"height:35px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Inne tryby pracy<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"text-main\">Niniejszy artyku\u0142 nie wyczerpuje tematyki sterowania serwonap\u0119dami <a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/produkty\/napedy\/serwonapedy\/serwonapedy-astraada-srv-63.html\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\"Astraada SRV (opens in a new tab)\">Astraada SRV<\/a>, bowiem opr\u00f3cz wspomnianych tryb\u00f3w do\u015b\u0107 cz\u0119sto u\u017cywane s\u0105 np. sterowanie sygna\u0142ami \u201eimpulsy i kierunek\u201d (PULSE + SIGN), czy te\u017c sterowanie z udzia\u0142em sieci komunikacyjnej EtherCAT.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Spo\u015br\u00f3d r\u00f3\u017cnych tryb\u00f3w pracy serwonap\u0119d\u00f3w, do\u015b\u0107 cz\u0119sto spotykane konfiguracje to sterowanie sygna\u0142em analogowym +\/-10 V, wsp\u00f3\u0142praca z zewn\u0119trznym enkoderem oraz obs\u0142uga serwonap\u0119du za pomoc\u0105 szeregowego \u0142\u0105cza komunikacyjnego w protokole Modbus RTU.<\/p>\n","protected":false},"author":11,"featured_media":262,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_acf_changed":false,"footnotes":""},"categories":[1],"tags":[131,29,63],"class_list":["post-136","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-bez-kategorii","tag-astraada-srv-63","tag-napedy","tag-serwonapedy"],"acf":[],"yoast_head":"<!-- This site is optimized with the Yoast SEO plugin v27.3 - https:\/\/yoast.com\/product\/yoast-seo-wordpress\/ -->\r\n<title>Najcz\u0119\u015bciej stosowane tryby pracy serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV<\/title>\r\n<meta name=\"description\" content=\"Spo\u015br\u00f3d r\u00f3\u017cnych tryb\u00f3w pracy serwonap\u0119d\u00f3w, do\u015b\u0107 cz\u0119sto spotykane konfiguracje to sterowanie sygna\u0142em analogowym +\/-10 V, wsp\u00f3\u0142praca z zewn\u0119trznym enkoderem\" \/>\r\n<meta name=\"robots\" content=\"index, follow, max-snippet:-1, max-image-preview:large, max-video-preview:-1\" \/>\r\n<link rel=\"canonical\" href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\/\" \/>\r\n<meta property=\"og:locale\" content=\"pl_PL\" \/>\r\n<meta property=\"og:type\" content=\"article\" \/>\r\n<meta property=\"og:title\" content=\"Najcz\u0119\u015bciej stosowane tryby pracy serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV\" \/>\r\n<meta property=\"og:description\" content=\"Spo\u015br\u00f3d r\u00f3\u017cnych tryb\u00f3w pracy serwonap\u0119d\u00f3w, do\u015b\u0107 cz\u0119sto spotykane konfiguracje to sterowanie sygna\u0142em analogowym +\/-10 V, wsp\u00f3\u0142praca z zewn\u0119trznym enkoderem\" \/>\r\n<meta property=\"og:url\" content=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\/\" \/>\r\n<meta property=\"og:site_name\" content=\"Poradnik Automatyka\" \/>\r\n<meta property=\"article:published_time\" content=\"2016-11-09T13:21:54+00:00\" \/>\r\n<meta property=\"article:modified_time\" content=\"2020-04-20T08:08:42+00:00\" \/>\r\n<meta property=\"og:image\" content=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/09\/4.png\" \/>\r\n\t<meta property=\"og:image:width\" content=\"429\" \/>\r\n\t<meta property=\"og:image:height\" content=\"483\" \/>\r\n\t<meta property=\"og:image:type\" content=\"image\/png\" \/>\r\n<meta name=\"author\" content=\"Wojciech Trojniar\" \/>\r\n<meta name=\"twitter:card\" content=\"summary_large_image\" \/>\r\n<meta name=\"twitter:label1\" content=\"Napisane przez\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data1\" content=\"Wojciech Trojniar\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:label2\" content=\"Szacowany czas czytania\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data2\" content=\"5 minut\" \/>\r\n<script type=\"application\/ld+json\" class=\"yoast-schema-graph\">{\"@context\":\"https:\\\/\\\/schema.org\",\"@graph\":[{\"@type\":\"Article\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\\\/#article\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\\\/\"},\"author\":{\"name\":\"Wojciech Trojniar\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#\\\/schema\\\/person\\\/5d84edabb075b8d8b3b267d3448d71fa\"},\"headline\":\"Najcz\u0119\u015bciej stosowane tryby pracy serwonap\u0119d\u00f3w na przyk\u0142adzie Astraada SRV\",\"datePublished\":\"2016-11-09T13:21:54+00:00\",\"dateModified\":\"2020-04-20T08:08:42+00:00\",\"mainEntityOfPage\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\\\/\"},\"wordCount\":921,\"commentCount\":0,\"publisher\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#organization\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\\\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2018\\\/09\\\/4.png\",\"keywords\":[\"Astraada SRV-63\",\"Nap\u0119dy\",\"Serwonap\u0119dy\"],\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"CommentAction\",\"name\":\"Comment\",\"target\":[\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\\\/#respond\"]}]},{\"@type\":\"WebPage\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\\\/\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\\\/\",\"name\":\"Najcz\u0119\u015bciej stosowane tryby pracy serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#website\"},\"primaryImageOfPage\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\\\/#primaryimage\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\\\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2018\\\/09\\\/4.png\",\"datePublished\":\"2016-11-09T13:21:54+00:00\",\"dateModified\":\"2020-04-20T08:08:42+00:00\",\"description\":\"Spo\u015br\u00f3d r\u00f3\u017cnych tryb\u00f3w pracy serwonap\u0119d\u00f3w, do\u015b\u0107 cz\u0119sto spotykane konfiguracje to sterowanie sygna\u0142em analogowym +\\\/-10 V, wsp\u00f3\u0142praca z zewn\u0119trznym enkoderem\",\"breadcrumb\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\\\/#breadcrumb\"},\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"ReadAction\",\"target\":[\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\\\/\"]}]},{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\\\/#primaryimage\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2018\\\/09\\\/4.png\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2018\\\/09\\\/4.png\",\"width\":429,\"height\":483},{\"@type\":\"BreadcrumbList\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\\\/#breadcrumb\",\"itemListElement\":[{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":1,\"name\":\"Bez kategorii\",\"item\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/category\\\/bez-kategorii\\\/\"},{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":2,\"name\":\"Najcz\u0119\u015bciej stosowane tryby pracy serwonap\u0119d\u00f3w na przyk\u0142adzie Astraada SRV\"}]},{\"@type\":\"WebSite\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#website\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/\",\"name\":\"Poradnik Automatyka\",\"description\":\"Poradnik Automatyka to przydatne kursy, u\u017cyteczne artyku\u0142y i merytoryczne webinary dla ka\u017cdego automatyka i elektryka.\",\"publisher\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#organization\"},\"potentialAction\":[{\"@type\":\"SearchAction\",\"target\":{\"@type\":\"EntryPoint\",\"urlTemplate\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/?s={search_term_string}\"},\"query-input\":{\"@type\":\"PropertyValueSpecification\",\"valueRequired\":true,\"valueName\":\"search_term_string\"}}],\"inLanguage\":\"pl-PL\"},{\"@type\":\"Organization\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#organization\",\"name\":\"ASTOR\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/\",\"logo\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#\\\/schema\\\/logo\\\/image\\\/\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2018\\\/08\\\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2018\\\/08\\\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png\",\"width\":3322,\"height\":1078,\"caption\":\"ASTOR\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#\\\/schema\\\/logo\\\/image\\\/\"}},{\"@type\":\"Person\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#\\\/schema\\\/person\\\/5d84edabb075b8d8b3b267d3448d71fa\",\"name\":\"Wojciech Trojniar\",\"image\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/04\\\/W.-Trojniar.jpg\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/04\\\/W.-Trojniar.jpg\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/04\\\/W.-Trojniar.jpg\",\"caption\":\"Wojciech Trojniar\"},\"description\":\"Absolwent Politechniki Krakowskiej kierunku Automatyka i Robotyka. Od 10 lat pracuje w ASTOR, obecnie na stanowisku Kierownika Dzia\u0142u Rozwoju Sprzeda\u017cy i Marketingu Robotyki. Dodatkowo Mened\u017cer Produktu Kawasaki Robotics, kt\u00f3ry jest g\u0142\u00f3wnym dostawc\u0105 robot\u00f3w przemys\u0142owych w ofercie ASTOR.\",\"sameAs\":[\"https:\\\/\\\/pl.linkedin.com\\\/in\\\/wojciech-trojniar-a08b4787\"],\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/autor\\\/wojciecht\\\/\"}]}<\/script>\r\n<!-- \/ Yoast SEO plugin. -->","yoast_head_json":{"title":"Najcz\u0119\u015bciej stosowane tryby pracy serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV","description":"Spo\u015br\u00f3d r\u00f3\u017cnych tryb\u00f3w pracy serwonap\u0119d\u00f3w, do\u015b\u0107 cz\u0119sto spotykane konfiguracje to sterowanie sygna\u0142em analogowym +\/-10 V, wsp\u00f3\u0142praca z zewn\u0119trznym enkoderem","robots":{"index":"index","follow":"follow","max-snippet":"max-snippet:-1","max-image-preview":"max-image-preview:large","max-video-preview":"max-video-preview:-1"},"canonical":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\/","og_locale":"pl_PL","og_type":"article","og_title":"Najcz\u0119\u015bciej stosowane tryby pracy serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV","og_description":"Spo\u015br\u00f3d r\u00f3\u017cnych tryb\u00f3w pracy serwonap\u0119d\u00f3w, do\u015b\u0107 cz\u0119sto spotykane konfiguracje to sterowanie sygna\u0142em analogowym +\/-10 V, wsp\u00f3\u0142praca z zewn\u0119trznym enkoderem","og_url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\/","og_site_name":"Poradnik Automatyka","article_published_time":"2016-11-09T13:21:54+00:00","article_modified_time":"2020-04-20T08:08:42+00:00","og_image":[{"width":429,"height":483,"url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/09\/4.png","type":"image\/png"}],"author":"Wojciech Trojniar","twitter_card":"summary_large_image","twitter_misc":{"Napisane przez":"Wojciech Trojniar","Szacowany czas czytania":"5 minut"},"schema":{"@context":"https:\/\/schema.org","@graph":[{"@type":"Article","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\/#article","isPartOf":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\/"},"author":{"name":"Wojciech Trojniar","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/person\/5d84edabb075b8d8b3b267d3448d71fa"},"headline":"Najcz\u0119\u015bciej stosowane tryby pracy serwonap\u0119d\u00f3w na przyk\u0142adzie Astraada SRV","datePublished":"2016-11-09T13:21:54+00:00","dateModified":"2020-04-20T08:08:42+00:00","mainEntityOfPage":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\/"},"wordCount":921,"commentCount":0,"publisher":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#organization"},"image":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/09\/4.png","keywords":["Astraada SRV-63","Nap\u0119dy","Serwonap\u0119dy"],"inLanguage":"pl-PL","potentialAction":[{"@type":"CommentAction","name":"Comment","target":["https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\/#respond"]}]},{"@type":"WebPage","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\/","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\/","name":"Najcz\u0119\u015bciej stosowane tryby pracy serwonap\u0119d\u00f3w Astraada SRV","isPartOf":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#website"},"primaryImageOfPage":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\/#primaryimage"},"image":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/09\/4.png","datePublished":"2016-11-09T13:21:54+00:00","dateModified":"2020-04-20T08:08:42+00:00","description":"Spo\u015br\u00f3d r\u00f3\u017cnych tryb\u00f3w pracy serwonap\u0119d\u00f3w, do\u015b\u0107 cz\u0119sto spotykane konfiguracje to sterowanie sygna\u0142em analogowym +\/-10 V, wsp\u00f3\u0142praca z zewn\u0119trznym enkoderem","breadcrumb":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\/#breadcrumb"},"inLanguage":"pl-PL","potentialAction":[{"@type":"ReadAction","target":["https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\/"]}]},{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\/#primaryimage","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/09\/4.png","contentUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/09\/4.png","width":429,"height":483},{"@type":"BreadcrumbList","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/najczesciej-stosowane-tryby-pracy-serwonapedow-na-przykladzie-astraada-srv\/#breadcrumb","itemListElement":[{"@type":"ListItem","position":1,"name":"Bez kategorii","item":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/category\/bez-kategorii\/"},{"@type":"ListItem","position":2,"name":"Najcz\u0119\u015bciej stosowane tryby pracy serwonap\u0119d\u00f3w na przyk\u0142adzie Astraada SRV"}]},{"@type":"WebSite","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#website","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/","name":"Poradnik Automatyka","description":"Poradnik Automatyka to przydatne kursy, u\u017cyteczne artyku\u0142y i merytoryczne webinary dla ka\u017cdego automatyka i elektryka.","publisher":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#organization"},"potentialAction":[{"@type":"SearchAction","target":{"@type":"EntryPoint","urlTemplate":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?s={search_term_string}"},"query-input":{"@type":"PropertyValueSpecification","valueRequired":true,"valueName":"search_term_string"}}],"inLanguage":"pl-PL"},{"@type":"Organization","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#organization","name":"ASTOR","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/","logo":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/logo\/image\/","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png","contentUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png","width":3322,"height":1078,"caption":"ASTOR"},"image":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/logo\/image\/"}},{"@type":"Person","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/person\/5d84edabb075b8d8b3b267d3448d71fa","name":"Wojciech Trojniar","image":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/04\/W.-Trojniar.jpg","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/04\/W.-Trojniar.jpg","contentUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2023\/04\/W.-Trojniar.jpg","caption":"Wojciech Trojniar"},"description":"Absolwent Politechniki Krakowskiej kierunku Automatyka i Robotyka. Od 10 lat pracuje w ASTOR, obecnie na stanowisku Kierownika Dzia\u0142u Rozwoju Sprzeda\u017cy i Marketingu Robotyki. Dodatkowo Mened\u017cer Produktu Kawasaki Robotics, kt\u00f3ry jest g\u0142\u00f3wnym dostawc\u0105 robot\u00f3w przemys\u0142owych w ofercie ASTOR.","sameAs":["https:\/\/pl.linkedin.com\/in\/wojciech-trojniar-a08b4787"],"url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/autor\/wojciecht\/"}]}},"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/136","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/users\/11"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=136"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/136\/revisions"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/media\/262"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=136"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=136"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=136"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}