{"id":27567,"date":"2026-11-11T07:03:33","date_gmt":"2026-11-11T06:03:33","guid":{"rendered":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?page_id=27567"},"modified":"2026-11-11T07:14:54","modified_gmt":"2026-11-11T06:14:54","slug":"obsluga-wbudowanych-wejsc-wyjsc-hsc-pwm-pulsedirection-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-6","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/obsluga-wbudowanych-wejsc-wyjsc-hsc-pwm-pulsedirection-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-6\/","title":{"rendered":"Obs\u0142uga wbudowanych wej\u015b\u0107\/wyj\u015b\u0107 (HSC, PWM, Pulse+Direction) | Kurs\u00a0programowania sterownik\u00f3w Astraada A-2000, odc. 6"},"content":{"rendered":"<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1200\" height=\"300\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/kurs-aseries-head2.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-27706\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/kurs-aseries-head2.jpg 1200w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/kurs-aseries-head2-840x210.jpg 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/kurs-aseries-head2-768x192.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1200px) 100vw, 1200px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n<div class=\"dowiesz-sie\" style=\"margin-top: 40px; margin-bottom: 40px;\">\n<h3><a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-series-a-2000\/\"><strong>Kurs programowania sterownik\u00f3w Astraada A-Series A-2000<\/strong><\/a><\/h3>\n<table style=\"width:100%;table-layout:fixed;\"><tbody><tr>\n<td>\n<h5>I. Podstawowe funkcje<\/h5>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/sterowniki-astraada-a-2000-budowa-i-mozliwosci-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-1\/\">1. Sterowniki Astraada A-2000 \u2013 budowa i mo\u017cliwo\u015bci<\/a><br>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/srodowisko-programistyczne-astraada-a-2000-studio-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-2\/\">2. \u015arodowisko programistyczne Astraada A-2000 Studio<\/a><br>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/standardowy-projekt-i-wizualizacja-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-3\/\">3. Standardowy projekt i wizualizacja<\/a><br>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/polaczenie-komputera-ze-sterownikiem-astraada-a-2000-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-4\/\">4. Po\u0142\u0105czenie komputera ze sterownikiem Astraada A-2000<\/a><br>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/konfiguracja-sterownika-w-astraada-a-2000-studio-tool-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-5\/\">5. Konfiguracja sterownika w Astraada A-2000 Studio Tool<\/a><br>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/obsluga-wbudowanych-wejsc-wyjsc-hsc-pwm-pulsedirection-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-6\/\">6. Obs\u0142uga wbudowanych wej\u015b\u0107\/wyj\u015b\u0107 (HSC, PWM, Pulse+Direction)<\/a><br>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/dodawanie-i-konfiguracja-lokalnych-modulow-a-series-i-o-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-7\/\">7. Dodawanie i konfiguracja lokalnych modu\u0142\u00f3w A-Series I\/O<\/a><br>\n<a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/dodawanie-i-konfiguracja-kart-rozszerzen-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-8\/\">8. Dodawanie i konfiguracja kart rozszerze\u0144<\/a><br>\n<br><h5>II. Protoko\u0142y komunikacyjne<\/h5>\n9. Komunikacja z wykorzystaniem protoko\u0142u EtherCAT Master<br>\n10. Komunikacja z wykorzystaniem protoko\u0142u Modbus TCP<br>\n11. Komunikacja z wykorzystaniem protoko\u0142u Modbus RTU<br>\n12. Komunikacja z wykorzystaniem protoko\u0142u EtherNet\/IP<br>\n13. Udost\u0119pnianie danych ze sterownika do systemu SCADA (OPC UA)<\/td>\n<td><h5>III. Aplikacje Motion<\/h5>\n14. Softmotion \u2013 synchronizacja serwonap\u0119d\u00f3w za pomoc\u0105 sterownika PLC<br>\n15. Obs\u0142uga enkodera inkrementalnego za pomoc\u0105 wbudowanych szybkich wej\u015b\u0107<br>\n16. Sterowanie nap\u0119dem w trybie Pulse Direction za pomoc\u0105 wbudowanych wej\u015b\u0107\/wyj\u015b\u0107<br>\n17. Konfiguracja maszyny CNC z wykorzystaniem sterownika PLC \u2013 obs\u0142uga G-Code<br>\n<br><h5>IV. Oddalone wyspy A-Series I\/O<\/h5>\n18. Konfiguracja interfejsu komunikacyjnego EtherCAT AS71ETC<br>\n19. Konfiguracja interfejsu komunikacyjnego Profinet AS71PNS<br>\n20. Konfiguracja interfejsu komunikacyjnego Modbus TCP\/IP AS71TCP<br>\n21. Konfiguracja interfejsu komunikacyjnego EtherNet\/IP AS71EIP<br>\n22. Konfiguracja wyspy Astraada A-Series IO i generowanie pliku .eds<br><br><br><br><\/td>\n<\/tr><\/tbody><\/table>\n<\/div>\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Sterownik Astraada A-2000 posiada wbudowany modu\u0142 wej\u015b\u0107 i wyj\u015b\u0107 cyfrowych, obejmuj\u0105cy <strong>8 wej\u015b\u0107 cyfrowych (DI)<\/strong> oraz <strong>8 wyj\u015b\u0107 cyfrowych (DO) typu NPN<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Schemat pod\u0142\u0105czenia wej\u015b\u0107 i wyj\u015b\u0107 przedstawiono poni\u017cej. Jego uproszczona wersja znajduje si\u0119 r\u00f3wnie\u017c na bocznej \u015bcianie sterownika.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"965\" height=\"561\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image01.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-27627\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image01.jpg 965w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image01-840x488.jpg 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image01-768x446.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 965px) 100vw, 965px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Obs\u0142uga wbudowanych wej\u015b\u0107 i wyj\u015b\u0107 cyfrowych jako standardowych sygna\u0142\u00f3w tranzystorowych nie r\u00f3\u017cni si\u0119 znacz\u0105co od pracy z innymi modu\u0142ami I\/O, kt\u00f3re mo\u017cesz dodawa\u0107 i konfigurowa\u0107 w \u015brodowisku CODESYS.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Aby przypisa\u0107 zmienne wykorzystywane w programie do fizycznych wej\u015b\u0107 i wyj\u015b\u0107 sterownika, przejd\u017a do urz\u0105dzenia wbudowanych wej\u015b\u0107 i wyj\u015b\u0107, czyli <strong>AS_HSIO<\/strong>, a nast\u0119pnie otw\u00f3rz zak\u0142adk\u0119 <strong>I\/O Mapping<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">W odpowiednich wierszach przypisz zmienne symboliczne u\u017cywane w programie do wybranych kana\u0142\u00f3w wej\u015bciowych i wyj\u015bciowych. Dzi\u0119ki temu zmienne te b\u0119d\u0105 powi\u0105zane z fizycznymi sygna\u0142ami sterownika i b\u0119dzie mo\u017cna wykorzystywa\u0107 je w logice aplikacji.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1278\" height=\"445\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image02-2.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-27629\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image02-2.png 1278w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image02-2-840x292.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image02-2-768x267.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1278px) 100vw, 1278px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Co istotne, wbudowane wej\u015bcia i wyj\u015bcia oferuj\u0105 znacznie wi\u0119cej mo\u017cliwo\u015bci ni\u017c standardowa obs\u0142uga sygna\u0142\u00f3w cyfrowych. Dzi\u0119ki obs\u0142udze funkcji szybkich wej\u015b\u0107 i wyj\u015b\u0107 mo\u017cesz wykorzysta\u0107 je r\u00f3wnie\u017c w bardziej wymagaj\u0105cych aplikacjach, bez konieczno\u015bci stosowania dodatkowych modu\u0142\u00f3w rozszerze\u0144.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Funkcje mo\u017cliwe do skonfigurowania w we wbudowanych wej\u015bciach sterownika A-2000:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li><strong>HSC<\/strong> (High Speed Counter),<\/li>\n\n\n\n<li><strong>Interrupt Input<\/strong>,<\/li>\n\n\n\n<li><strong>PWM<\/strong> (Pulse Width Modulation),<\/li>\n\n\n\n<li><strong>PTO<\/strong> (Pulse Train Output).<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Uwaga!<\/strong> Logika programu obs\u0142uguj\u0105ca szybkie liczniki oraz wyj\u015bcia impulsowe powinna by\u0107 wykonywana w ramach zadania <strong>EtherCAT_Task<\/strong>. Wynika to z faktu, \u017ce obs\u0142uga wbudowanych IO jest domy\u015blnie taktowana w\u0142a\u015bnie przez ten <em>task<\/em> (zadanie).<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Zalecenie to dotyczy blok\u00f3w funkcyjnych, kt\u00f3re bezpo\u015brednio obs\u0142uguj\u0105 sprz\u0119towe wej\u015bcia i wyj\u015bcia (I\/O), np. odczytuj\u0105 warto\u015b\u0107 szybkiego licznika lub steruj\u0105 generatorem PWM. Nie dotyczy natomiast logiki programu, kt\u00f3ra jedynie przygotowuje lub zadaje parametry pracy tych blok\u00f3w. Tak\u0105 logik\u0119 mo\u017cesz wykonywa\u0107 w innym zadaniu, zgodnie z wymaganiami aplikacji.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Wej\u015bcia cyfrowe \u2013 HSC, czyli szybkie liczniki<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Wbudowane wej\u015bcia cyfrowe mog\u0105 pracowa\u0107 w trybie <strong>HSC<\/strong> (High-Speed Counter), umo\u017cliwiaj\u0105cym sprz\u0119towe zliczanie impuls\u00f3w o wysokiej cz\u0119stotliwo\u015bci. Mo\u017cliwa jest konfiguracja szybkich licznik\u00f3w jednokana\u0142owych, a tak\u017ce obs\u0142uga enkoder\u00f3w inkrementalnych w trybie kwadraturowym, wykorzystuj\u0105cych dwa sygna\u0142y: A i B. Przy wykorzystaniu 8 wej\u015b\u0107 cyfrowych mo\u017cliwa jest obs\u0142uga maksymalnie 8 licznik\u00f3w jednokana\u0142owych lub 4 enkoder\u00f3w inkrementalnych.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Dzi\u0119ki temu mo\u017cesz wykorzysta\u0107 sterownik m.in. do zliczania impuls\u00f3w, pomiaru pr\u0119dko\u015bci czy odczytu po\u0142o\u017cenia na podstawie sygna\u0142\u00f3w z enkodera. Co wa\u017cne, funkcje szybkiego zliczania s\u0105 dost\u0119pne bez konieczno\u015bci dokupowania dodatkowych modu\u0142\u00f3w, bibliotek czy licencji.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Konfiguracja wej\u015b\u0107 cyfrowych do pracy w trybie HSC<\/h3>\n\n\n\n<div style=\"height:20px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Aby aktywowa\u0107 wyj\u015bcia cyfrowe do pracy w trybie HSC, przejd\u017a do urz\u0105dzenia <strong>AS_HSIO<\/strong> w drzewku projektu. Nast\u0119pnie za pomoc\u0105 p\u00f3l wyboru (checkbox\u00f3w) zaznacz tak\u0105 liczb\u0119 licznik\u00f3w, jaka jest potrzebna w Twojej aplikacji.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Po ich zaznaczeniu pod obiektem <strong>AS_HSIO<\/strong> zostan\u0105 automatycznie dodane odpowiednie obiekty <strong>HiSpeedCounter<\/strong> wraz z obiektem <strong>Encoder Axis<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">W oknie konfiguracji <strong>AS_HSIO<\/strong> mo\u017cesz r\u00f3wnie\u017c sprawdzi\u0107, jak zmieni\u0142a si\u0119 rozpiska funkcji poszczeg\u00f3lnych wej\u015b\u0107. Przyk\u0142adowo po aktywowaniu licznika <strong>Counter0<\/strong> wej\u015bcia X0 i X1 automatycznie zmieni\u0105 swoje przeznaczenie z <strong>General Input<\/strong> na odpowiednio <strong>Counter0 APhase<\/strong> i <strong>Counter0 BPhase<\/strong>. Oznacza to, \u017ce wej\u015bcia te zosta\u0142y przypisane do obs\u0142ugi sygna\u0142\u00f3w fazowych licznika.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Uwaga!<\/strong> Liczniki s\u0105 domy\u015blnie dodawane w trybie dwukana\u0142owym. Je\u015bli chcesz wykorzysta\u0107 maksymaln\u0105 liczb\u0119 o\u015bmiu licznik\u00f3w, konieczna b\u0119dzie zmiana trybu pracy poszczeg\u00f3lnych licznik\u00f3w w dodanych obiektach <strong>HiSpeedCounter<\/strong>. Poka\u017cemy to w dalszej cz\u0119\u015bci szkolenia.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1237\" height=\"597\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image03-2.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-27630\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image03-2.png 1237w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image03-2-840x405.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image03-2-768x371.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1237px) 100vw, 1237px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Konfiguracja poszczeg\u00f3lnych licznik\u00f3w<\/h3>\n\n\n\n<div style=\"height:20px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Aby zachowa\u0107 przejrzysto\u015b\u0107 kursu, na tym etapie skupimy si\u0119 na konfiguracji licznika jednokana\u0142owego oraz odczytaniu jego warto\u015bci w logice programu. Pozosta\u0142e funkcje, takie jak <strong>Probe<\/strong> czy <strong>Compare<\/strong>, om\u00f3wimy w innym materiale.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Kliknij dwukrotnie obiekt <strong>Counter 0<\/strong> w drzewku projektu, a nast\u0119pnie przejd\u017a do zak\u0142adki <strong>Counter Setting<\/strong>. W parametrze <strong>Counter Mode<\/strong> wybierz tryb <strong>Single Phase<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Mo\u017cesz r\u00f3wnie\u017c zmieni\u0107 wej\u015bcie cyfrowe przypisane do obs\u0142ugi licznika. W tym celu wybierz odpowiednie wej\u015bcie w parametrze <strong>Signal Source<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Po wprowadzeniu tych ustawie\u0144 licznik b\u0119dzie pracowa\u0142 w trybie jednokana\u0142owym, a wskazane wej\u015bcie cyfrowe b\u0119dzie \u017ar\u00f3d\u0142em zliczanych impuls\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1343\" height=\"607\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image04-2.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-27631\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image04-2.png 1343w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image04-2-840x380.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image04-2-768x347.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1343px) 100vw, 1343px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Obs\u0142uga szybkich licznik\u00f3w w programie<\/h3>\n\n\n\n<div style=\"height:20px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Specjalne funkcje wbudowanych wej\u015b\u0107 i wyj\u015b\u0107 cyfrowych (HSIO) mo\u017cesz obs\u0142ugiwa\u0107 w logice programu za pomoc\u0105 autorskiej biblioteki <strong>cmpHSIO_SM<\/strong>, do kt\u00f3rej odwo\u0142ujemy si\u0119 w programie przez przestrze\u0144 nazw (namespace) <strong>AS_HSIO<\/strong>. Biblioteka ta jest domy\u015blnie dodawana przy tworzeniu projektu standardowego.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Aby odczyta\u0107 warto\u015b\u0107 szybkiego licznika, dodaj do programu blok funkcyjny <strong>ENC_Counter<\/strong> z tej biblioteki. Nast\u0119pnie okre\u015bl nazw\u0119 osi enkodera, z kt\u00f3r\u0105 ma wsp\u00f3\u0142pracowa\u0107 blok. Nazw\u0119 t\u0119 znajdziesz w drzewku projektu po skonfigurowaniu licznika w urz\u0105dzeniu <strong>AS_HSIO<\/strong>, domy\u015blnie ma ona posta\u0107 <strong>Encoder_X<\/strong>, przy czym X to numer oznaczaj\u0105cy kolejno\u015bci skonfigurowanego licznika.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Uzupe\u0142nij pozosta\u0142e wej\u015bcia i wyj\u015bcia bloku odpowiednio do potrzeb aplikacji. Przyk\u0142adowo:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li><strong>Enable<\/strong> \u2013 umo\u017cliwia aktywacj\u0119 obs\u0142ugi licznika,<\/li>\n\n\n\n<li><strong>Position<\/strong> \u2013 udost\u0119pnia aktualnie zliczon\u0105 warto\u015b\u0107 pozycji,<\/li>\n\n\n\n<li><strong>Error<\/strong> \u2013 informuje o wyst\u0105pieniu b\u0142\u0119du.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Dzi\u0119ki temu mo\u017cesz odczytywa\u0107 warto\u015b\u0107 zliczon\u0105 przez szybki licznik bezpo\u015brednio w logice programu i wykorzystywa\u0107 j\u0105 do dalszych oblicze\u0144 lub sterowania.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"759\" height=\"508\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image05-2.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-27632\"\/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Wej\u015bcia cyfrowe \u2013 obs\u0142uga przerwa\u0144<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Kolejn\u0105 mo\u017cliwo\u015bci\u0105 jest konfiguracja wej\u015b\u0107 jako wej\u015b\u0107 przerwaniowych. W takim przypadku wyst\u0105pienie skonfigurowanego zbocza sygna\u0142u na przypisanym wej\u015bciu wywo\u0142a wykonanie zadania. Pozwala to tworzy\u0107 programy zdarzeniowe, w kt\u00f3rych okre\u015blone fragmenty logiki s\u0105 wykonywane w reakcji na konkretne zdarzenia zewn\u0119trzne.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Konfiguracja wej\u015b\u0107 cyfrowych do pracy w trybie przerwa\u0144<\/h3>\n\n\n\n<div style=\"height:20px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Aby skonfigurowa\u0107 wej\u015bcie cyfrowe jako wej\u015bcie przerwaniowe, przejd\u017a do urz\u0105dzenia <strong>AS_HSIO<\/strong>. Za pomoc\u0105 p\u00f3l wyboru (checkbox\u00f3w) zaznacz wej\u015bcia, kt\u00f3re maj\u0105 obs\u0142ugiwa\u0107 przerwania. Dla ka\u017cdego z nich okre\u015bl r\u00f3wnie\u017c, na jakie zbocze sygna\u0142u ma reagowa\u0107: narastaj\u0105ce, opadaj\u0105ce czy oba.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1410\" height=\"597\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image06-2.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-27634\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image06-2.png 1410w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image06-2-840x356.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image06-2-768x325.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1410px) 100vw, 1410px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"800\" height=\"159\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image07-1.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-27635\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image07-1.jpg 800w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image07-1-768x153.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 800px) 100vw, 800px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Konfiguracja poszczeg\u00f3lnych zada\u0144 (Task\u00f3w)<\/h3>\n\n\n\n<div style=\"height:20px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Nast\u0119pnie przejd\u017a do konfiguracji zada\u0144 (<strong>Task Configuration<\/strong>) i dodaj nowe zadanie. W jego w\u0142a\u015bciwo\u015bciach ustaw warunek wykonywania (<strong>Type<\/strong>) na <strong>External<\/strong>, a nast\u0119pnie przypisz zadanie do wybranego wbudowanego wej\u015bcia cyfrowego (X0\u2013X7).<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"933\" height=\"435\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image08-2.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-27636\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image08-2.png 933w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image08-2-840x392.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image08-2-768x358.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 933px) 100vw, 933px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Od tej pory wyst\u0105pienie skonfigurowanego zbocza na przypisanym wej\u015bciu b\u0119dzie wywo\u0142ywa\u0107 wykonanie zadania (<strong>Task<\/strong>). Dzi\u0119ki temu mo\u017cesz tworzy\u0107 programy zdarzeniowe, w kt\u00f3rych okre\u015blona logika jest uruchamiana bezpo\u015brednio w reakcji na sygna\u0142 zewn\u0119trzny. Wystarczy, \u017ce po dodaniu programu (np. o nazwie \u201eObslugaPrzerwania\u201d) i napisaniu logiki, przypiszesz go do utworzonego zadania w konfiguracji.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"947\" height=\"460\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image09-2.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-27637\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image09-2.png 947w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image09-2-840x408.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image09-2-768x373.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 947px) 100vw, 947px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Od tego momentu kod tego programu b\u0119dzie wykonywany w odpowiedzi na zdarzenie wykryte na skonfigurowanym wej\u015bciu.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Wyj\u015bcia cyfrowe \u2013 sygna\u0142y PWM<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Wbudowane wyj\u015bcia cyfrowe sterownika Astraada A-2000 oferuj\u0105 mo\u017cliwo\u015b\u0107 generowania sygna\u0142\u00f3w <strong>PWM<\/strong> (<strong>Pulse Width Modulation<\/strong>), czyli sygna\u0142\u00f3w prostok\u0105tnych o regulowanej szeroko\u015bci impulsu.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Funkcja ta znajduje zastosowanie m.in. w uk\u0142adach regulacji temperatury, na przyk\u0142ad podczas sterowania moc\u0105 grza\u0142ek, lub do precyzyjnego sterowania zaworami hydraulicznymi i pneumatycznymi. Zmieniaj\u0105c wype\u0142nienie sygna\u0142u PWM, mo\u017cesz regulowa\u0107 ilo\u015b\u0107 energii dostarczanej do elementu wykonawczego.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Sterownik umo\u017cliwia skonfigurowanie maksymalnie <strong>4 wyj\u015b\u0107 PWM<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Konfiguracja wyj\u015b\u0107 cyfrowych do pracy w trybie PWM<\/h3>\n\n\n\n<div style=\"height:20px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Aby aktywowa\u0107 wyj\u015bcia cyfrowe do pracy w trybie PWM, przejd\u017a do urz\u0105dzenia <strong>AS_HSIO<\/strong> w drzewku projektu. Nast\u0119pnie, za pomoc\u0105 p\u00f3l wyboru (checkbox\u00f3w), zaznacz tak\u0105 liczb\u0119 wyj\u015b\u0107 PWM, jaka jest potrzebna w Twojej aplikacji.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1222\" height=\"581\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image10-2.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-27638\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image10-2.png 1222w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image10-2-840x399.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image10-2-768x365.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1222px) 100vw, 1222px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">W oknie konfiguracji <strong>AS_HSIO<\/strong> mo\u017cesz r\u00f3wnie\u017c sprawdzi\u0107 przypisanie funkcji PWM do fizycznych wyj\u015b\u0107 sterownika:<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table has-custom-css wp-custom-css-a12f46ee\"><table><thead><tr><th class=\"has-text-align-center\" data-align=\"center\"><strong>Wyj\u015bcie PWM<\/strong><\/th><th class=\"has-text-align-center\" data-align=\"center\"><strong>Fizyczne wyj\u015bcie<\/strong><\/th><\/tr><\/thead><tbody><tr><td class=\"has-text-align-center\" data-align=\"center\">PWM4<\/td><td class=\"has-text-align-center\" data-align=\"center\">Y4<\/td><\/tr><tr><td class=\"has-text-align-center\" data-align=\"center\">PWM5<\/td><td class=\"has-text-align-center\" data-align=\"center\">Y5<\/td><\/tr><tr><td class=\"has-text-align-center\" data-align=\"center\">PWM6<\/td><td class=\"has-text-align-center\" data-align=\"center\">Y6<\/td><\/tr><tr><td class=\"has-text-align-center\" data-align=\"center\">PWM7<\/td><td class=\"has-text-align-center\" data-align=\"center\">Y7<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Oznacza to, \u017ce do generowania sygna\u0142\u00f3w PWM mo\u017cesz wykorzysta\u0107 wyj\u015bcia Y4\u2013Y7.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Obs\u0142uga wyj\u015bcia PWM w programie<\/h3>\n\n\n\n<div style=\"height:20px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Specjalne funkcje wbudowanych wej\u015b\u0107 i wyj\u015b\u0107 cyfrowych (HSIO) mo\u017cesz obs\u0142ugiwa\u0107 w logice programu za pomoc\u0105 autorskiej biblioteki <strong>cmpHSIO_SM<\/strong>, do kt\u00f3rej odwo\u0142ujemy si\u0119 w programie przez przestrze\u0144 nazw (namespace) <strong>AS_HSIO<\/strong>. Biblioteka ta jest domy\u015blnie dodawana przy tworzeniu projektu standardowego.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Aby generowa\u0107 sygna\u0142 PWM, dodaj do programu blok funkcyjny <strong>HSIO_PWM<\/strong> z tej biblioteki. Nast\u0119pnie okre\u015bl numer wyj\u015bcia skonfigurowanego wcze\u015bniej do pracy w trybie PWM (4, 5, 6 lub 7).<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Uzupe\u0142nij r\u00f3wnie\u017c pozosta\u0142e parametry bloku, takie jak <strong>Enable<\/strong>, <strong>PulsePeriod<\/strong> i <strong>PulseWidth<\/strong>, oraz wykorzystaj dost\u0119pne wyj\u015bcia diagnostyczne.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"930\" height=\"394\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image11-1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-27639\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image11-1.png 930w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image11-1-840x356.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image11-1-768x325.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 930px) 100vw, 930px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Dok\u0142adny opis wej\u015b\u0107 i wyj\u015b\u0107 bloku funkcyjnego jest nast\u0119puj\u0105cy:<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><thead><tr><th><strong>Pin<\/strong><\/th><th><strong>Typ<\/strong><\/th><th><strong>Znaczenie<\/strong><\/th><\/tr><\/thead><tbody><tr><td><strong>Enable<\/strong><\/td><td>IN<\/td><td>Sygna\u0142 zezwolenia na prac\u0119 generatora. Stan wysoki uruchamia generowanie sygna\u0142u prostok\u0105tnego na wyj\u015bciu, a stan niski zatrzymuje jego generowanie.<\/td><\/tr><tr><td><strong>OutPutPort<\/strong><\/td><td>IN<\/td><td>Numer wyj\u015bcia wybranego w konfiguracji HSIO (od 4 do 7).<\/td><\/tr><tr><td><strong>PulsePeriod<\/strong><\/td><td>IN<\/td><td>Czas trwania jednego pe\u0142nego cyklu sygna\u0142u PWM, wyra\u017cony w mikrosekundach (\u00b5s).<\/td><\/tr><tr><td><strong>PulseWidth<\/strong><\/td><td>IN<\/td><td>Czas trwania stanu wysokiego impulsu, wyra\u017cony w mikrosekundach (\u00b5s).<\/td><\/tr><tr><td><strong>InVelocity<\/strong><\/td><td>OUT<\/td><td>Sygna\u0142 potwierdzaj\u0105cy, \u017ce generator PWM ustabilizowa\u0142 prac\u0119 i emituje sygna\u0142 z zadanymi parametrami.<\/td><\/tr><tr><td><strong>Busy<\/strong><\/td><td>OUT<\/td><td>Sygna\u0142 zaj\u0119to\u015bci. Stan wysoki oznacza, \u017ce generator pracuje i emituje impulsy.<\/td><\/tr><tr><td><strong>Error<\/strong><\/td><td>OUT<\/td><td>Sygna\u0142 b\u0142\u0119du. Stan wysoki oznacza wyst\u0105pienie b\u0142\u0119du.<\/td><\/tr><tr><td><strong>ErrorID<\/strong><\/td><td>OUT<\/td><td>Numer kodu b\u0142\u0119du. Warto\u015b\u0107 0 oznacza brak b\u0142\u0119du.<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Warto zwr\u00f3ci\u0107 uwag\u0119 na zale\u017cno\u015b\u0107 mi\u0119dzy dwoma podstawowymi parametrami sygna\u0142u PWM. <strong>PulsePeriod<\/strong> okre\u015bla czas trwania ca\u0142ego cyklu, natomiast <strong>PulseWidth<\/strong> okre\u015bla czas, przez jaki sygna\u0142 pozostaje w stanie wysokim. Na tej podstawie wyznaczane jest wype\u0142nienie sygna\u0142u PWM.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Wyj\u015bcia cyfrowe \u2013 Sygna\u0142y PTO<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Sterownik Astraada A-2000 umo\u017cliwia r\u00f3wnie\u017c wykorzystanie wbudowanych wyj\u015b\u0107 cyfrowych do generowania sygna\u0142\u00f3w steruj\u0105cych nap\u0119dami w trybie <strong>PTO (Pulse\/Direction)<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Konfiguracja wyj\u015b\u0107 cyfrowych do pracy w trybie PTO<\/h3>\n\n\n\n<div style=\"height:20px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Aby aktywowa\u0107 wyj\u015bcia cyfrowe do pracy w trybie PTO, przejd\u017a do urz\u0105dzenia <strong>AS_HSIO<\/strong> w drzewku projektu. Nast\u0119pnie, za pomoc\u0105 p\u00f3l wyboru (checkbox\u00f3w), zaznacz tak\u0105 liczb\u0119 osi impulsowych (<strong>Pulse Axis<\/strong>), jaka jest potrzebna w Twojej aplikacji.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Po ich zaznaczeniu pod obiektem <strong>AS_HSIO<\/strong> zostan\u0105 automatycznie dodane odpowiednie obiekty <strong>Pulse_Axis_Config<\/strong> wraz z obiektem <strong>Pulse_Axis<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">W oknie konfiguracji <strong>AS_HSIO<\/strong> mo\u017cesz r\u00f3wnie\u017c sprawdzi\u0107, jak zmieni\u0142o si\u0119 przypisanie funkcji do poszczeg\u00f3lnych wyj\u015b\u0107. Przyk\u0142adowo, po aktywowaniu osi <strong>Pulse axis0<\/strong> wyj\u015bcia Y0 i Y1 automatycznie zmieni\u0105 swoje przeznaczenie z <strong>General Output<\/strong> na odpowiednio <strong>Pulse axis0 Pulse<\/strong> oraz <strong>Pulse axis0 Direction<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Oznacza to, \u017ce wyj\u015bcia te zosta\u0142y przypisane do generowania sygna\u0142\u00f3w steruj\u0105cych w trybie PTO. Wyj\u015bcie <strong>Pulse<\/strong> s\u0142u\u017cy do generowania impuls\u00f3w, natomiast wyj\u015bcie <strong>Direction<\/strong> okre\u015bla kierunek ruchu nap\u0119du.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1242\" height=\"577\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image12.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-27640\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image12.png 1242w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image12-840x390.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image12-768x357.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1242px) 100vw, 1242px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Konfiguracja poszczeg\u00f3lnych wyj\u015b\u0107\/osi<\/h3>\n\n\n\n<div style=\"height:20px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Aby skonfigurowa\u0107 wyj\u015bcia i dodatkowe sygna\u0142y obs\u0142ugiwane przez o\u015b, kliknij dwukrotnie obiekt <strong>PulseAxisConfig0<\/strong> w drzewku projektu. Nast\u0119pnie przejd\u017a do zak\u0142adki <strong>Pulse axis config<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">W parametrze <strong>Output Mode<\/strong> wybierz tryb dzia\u0142ania wyj\u015b\u0107. Domy\u015blnie ustawiony jest tryb <strong>Pulse + Direction<\/strong>, w kt\u00f3rym sterowanie nap\u0119dem odbywa si\u0119 za pomoc\u0105 sygna\u0142u impulsowego oraz sygna\u0142u okre\u015blaj\u0105cego kierunek ruchu.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">W tej samej zak\u0142adce mo\u017cesz skonfigurowa\u0107 obs\u0142ug\u0119 dodatkowych sygna\u0142\u00f3w, takich jak:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>czujnik bazowania (Home),<\/li>\n\n\n\n<li>kra\u0144c\u00f3wka dodatniego kierunku ruchu (Positive),<\/li>\n\n\n\n<li>kra\u0144c\u00f3wka ujemnego kierunku ruchu (Negative),<\/li>\n\n\n\n<li>wej\u015bcia pomiarowe Probe0 i Probe1.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1012\" height=\"449\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image13.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-27641\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image13.png 1012w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image13-840x373.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image13-768x341.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1012px) 100vw, 1012px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Do obs\u0142ugi tych funkcji mo\u017cesz wykorzysta\u0107 r\u00f3wnie\u017c wej\u015bcia pochodz\u0105ce z innych modu\u0142\u00f3w I\/O, o ile zosta\u0142y dodane do projektu. Przyk\u0142adowo zewn\u0119trzny modu\u0142 wej\u015b\u0107 cyfrowych mo\u017ce dostarcza\u0107 sygna\u0142y z kra\u0144c\u00f3wek lub czujnika bazowania.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Konfiguracja osi Pulse_Axis<\/h3>\n\n\n\n<div style=\"height:20px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Po skonfigurowaniu sygna\u0142\u00f3w przejd\u017a do ustawie\u0144 samej osi. W tym celu kliknij dwukrotnie obiekt <strong>Pulse_Axis_0<\/strong> w drzewku projektu. W ustawieniach osi znajdziesz kilka zak\u0142adek, kt\u00f3re pozwalaj\u0105 dostosowa\u0107 jej dzia\u0142anie do mechaniki i wymaga\u0144 aplikacji.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:20px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Zak\u0142adka Home Setting<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">W zak\u0142adce <strong>Home Setting<\/strong> mo\u017cesz wybra\u0107 jeden z 35 dost\u0119pnych tryb\u00f3w bazowania nap\u0119du.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Je\u017celi podczas wcze\u015bniejszej konfiguracji przypisa\u0142e\u015b wej\u015bcie do obs\u0142ugi czujnika bazowania, do uruchomienia procedury bazowania wystarczy wywo\u0142a\u0107 blok funkcyjny <strong>MC_Home_P<\/strong>. Sam przebieg procedury b\u0119dzie nast\u0119pnie obs\u0142ugiwany automatycznie, zgodnie z wybranym trybem bazowania i konfiguracj\u0105 osi.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1182\" height=\"554\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image14.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-27642\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image14.png 1182w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image14-840x394.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image14-768x360.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1182px) 100vw, 1182px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Zak\u0142adka Scaling Setting<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">W zak\u0142adce <strong>Scaling Setting<\/strong> mo\u017cesz skonfigurowa\u0107 parametry odwzorowania ruchu osi na rzeczywisty ruch mechanizmu. Okre\u015blisz tutaj m.in. liczb\u0119 impuls\u00f3w przypadaj\u0105cych na jeden obr\u00f3t silnika, a tak\u017ce prze\u0142o\u017cenie przek\u0142adni i pozosta\u0142e parametry zwi\u0105zane z mechanik\u0105 uk\u0142adu.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1056\" height=\"557\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image15.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-27643\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image15.png 1056w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image15-840x443.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image15-768x405.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1056px) 100vw, 1056px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Dzi\u0119ki temu warto\u015bci zadawane i odczytywane w programie mog\u0105 odpowiada\u0107 rzeczywistym jednostkom ruchu, a nie tylko liczbie wygenerowanych impuls\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:20px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Zak\u0142adka General<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">W zak\u0142adce <strong>General<\/strong> ustawisz og\u00f3lne parametry osi, takie jak ograniczenia dynamiki uk\u0142adu, rodzaj osi oraz charakterystyk\u0119 rampy ruchu.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1164\" height=\"446\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image16.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-27644\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image16.png 1164w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image16-840x322.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image16-768x294.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1164px) 100vw, 1164px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Mo\u017cesz okre\u015bli\u0107, czy o\u015b ma pracowa\u0107 jako:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li><strong>Finite<\/strong> \u2013 o\u015b liniowa, realizuj\u0105ca ruch w okre\u015blonym zakresie,<\/li>\n\n\n\n<li><strong>Modulo<\/strong> \u2013 o\u015b obrotowa, w kt\u00f3rej po osi\u0105gni\u0119ciu ko\u0144ca zakresu warto\u015bci nast\u0119puje jej zawini\u0119cie zgodnie z ustawionym zakresem.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">W tej zak\u0142adce mo\u017cesz r\u00f3wnie\u017c skonfigurowa\u0107 rodzaj rampy wykorzystywanej podczas rozp\u0119dzania i zatrzymywania osi.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Obs\u0142uga nap\u0119du sterowanego w trybie Pulse + Direction w programie<\/h3>\n\n\n\n<div style=\"height:20px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Sterowanie osi\u0105, np. serwonap\u0119du pracuj\u0105cego w trybie <strong>Pulse + Direction<\/strong>, mo\u017cesz realizowa\u0107 za pomoc\u0105 standardowej biblioteki <strong>CODESYS SoftMotion<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Niekt\u00f3re funkcje, takie jak bazowanie, s\u0105 jednak obs\u0142ugiwane za pomoc\u0105 blok\u00f3w funkcyjnych z autorskiej biblioteki <strong>cmpHSIO_SM<\/strong>, dost\u0119pnej w przestrzeni nazw <strong>AS_HSIO<\/strong>. Biblioteka ta jest domy\u015blnie dodawana podczas tworzenia standardowego projektu.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Szczeg\u00f3\u0142owe zagadnienia zwi\u0105zane ze sterowaniem osiami w trybie <strong>Pulse + Direction<\/strong>, w tym procedury bazowania i wykorzystanie biblioteki <strong>SoftMotion<\/strong>, om\u00f3wimy szerzej w cz\u0119\u015bci III kursu. Sterowanie ruchem (Motion Control) jest obszernym zagadnieniem i przedstawienie wszystkich jego funkcji w tym miejscu znacznie zwi\u0119kszy\u0142oby obj\u0119to\u015b\u0107 materia\u0142u.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Poni\u017cej przedstawiono natomiast prosty przyk\u0142ad sterowania osi\u0105 w trybie <strong>Pulse + Direction<\/strong> z wykorzystaniem standardowych blok\u00f3w funkcyjnych biblioteki <strong>SoftMotion<\/strong>:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li><strong>MC_Power<\/strong> \u2013 s\u0142u\u017cy do za\u0142\u0105czenia osi i udost\u0119pnienia jej do sterowania,<\/li>\n\n\n\n<li><strong>MC_MoveVelocity<\/strong> \u2013 uruchamia ruch osi ze sta\u0142\u0105 zadan\u0105 pr\u0119dko\u015bci\u0105,<\/li>\n\n\n\n<li><strong>MC_Stop<\/strong> \u2013 zatrzymuje ruch osi,<\/li>\n\n\n\n<li><strong>MC_Reset<\/strong> \u2013 s\u0142u\u017cy do resetowania b\u0142\u0119d\u00f3w osi.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1180\" height=\"774\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image17.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-27645\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image17.png 1180w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image17-840x551.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image17-768x504.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1180px) 100vw, 1180px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Wyj\u015bcia cyfrowe \u2013 inne zastosowania<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Wyj\u015bcia cyfrowe sterownika pracuj\u0105 w standardzie NPN, kt\u00f3ry nie jest tak powszechnie stosowany w Polsce jak wyj\u015bcia przeka\u017anikowe czy PNP. Mo\u017ce to stanowi\u0107 pewne ograniczenie dla u\u017cytkownik\u00f3w, szczeg\u00f3lnie przy integracji z istniej\u0105cymi instalacjami automatyki.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Na szcz\u0119\u015bcie w ofercie ASTOR dost\u0119pny jest r\u00f3wnie\u017c modu\u0142 AS71DR16 \u2013 niedroga, gotowa p\u0142ytka wyposa\u017cona w 16 przeka\u017anik\u00f3w, z wyprowadzonymi stykami na z\u0142\u0105czach spr\u0119\u017cynowych oraz mocowaniem na szyn\u0119 DIN:<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"840\" height=\"664\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image18-840x664.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-27646\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image18-840x664.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image18-768x607.png 768w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image18.png 1119w\" sizes=\"auto, (max-width: 840px) 100vw, 840px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Przeka\u017aniki mo\u017cna bezpo\u015brednio sterowa\u0107 wyj\u015bciami cyfrowymi sterownika. Dzi\u0119ki temu, niewielkim kosztem, mo\u017cna przekszta\u0142ci\u0107 wyj\u015bcia NPN w standardowe wyj\u015bcia przeka\u017anikowe, uzyskuj\u0105c wi\u0119ksz\u0105 uniwersalno\u015b\u0107 i elastyczno\u015b\u0107 przy pod\u0142\u0105czaniu r\u00f3\u017cnych urz\u0105dze\u0144 wykonawczych.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Poni\u017cej przedstawiamy schemat po\u0142\u0105czeniowy modu\u0142u AS71DR16:<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"957\" height=\"540\" src=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image19.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-27647\" srcset=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image19.png 957w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image19-840x474.png 840w, https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/image19-768x433.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 957px) 100vw, 957px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:40px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Podsumowanie<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">W tym odcinku poznali\u015bmy mo\u017cliwo\u015bci wbudowanych wej\u015b\u0107 i wyj\u015b\u0107 cyfrowych sterownika Astraada A-2000. Opr\u00f3cz standardowej obs\u0142ugi sygna\u0142\u00f3w cyfrowych oferuj\u0105 one szereg dodatkowych funkcji, kt\u00f3re pozwalaj\u0105 realizowa\u0107 bardziej zaawansowane zadania bez konieczno\u015bci stosowania dodatkowych modu\u0142\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Om\u00f3wili\u015bmy wykorzystanie wej\u015b\u0107 cyfrowych jako szybkich licznik\u00f3w <strong>HSC<\/strong>, mo\u017cliwo\u015b\u0107 obs\u0142ugi enkoder\u00f3w inkrementalnych oraz konfiguracj\u0119 wej\u015b\u0107 przerwaniowych, kt\u00f3re umo\u017cliwiaj\u0105 uruchamianie fragment\u00f3w programu w reakcji na zdarzenia zewn\u0119trzne.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Poznali\u015bmy r\u00f3wnie\u017c mo\u017cliwo\u015bci wyj\u015b\u0107 cyfrowych, kt\u00f3re mog\u0105 generowa\u0107 sygna\u0142y <strong>PWM<\/strong> oraz impulsy steruj\u0105ce nap\u0119dami w trybie <strong>PTO (Pulse\/Direction)<\/strong>. Przeszli\u015bmy przez konfiguracj\u0119 tych funkcji w urz\u0105dzeniu <strong>AS_HSIO<\/strong> oraz poznali\u015bmy sposoby ich obs\u0142ugi w logice programu z wykorzystaniem biblioteki <strong>cmpHSIO_SM<\/strong> i blok\u00f3w funkcyjnych <strong>CODESYS SoftMotion<\/strong>. Warto zapami\u0119ta\u0107, \u017ce odpowiednie wykorzystanie funkcji HSIO pozwala znacz\u0105co rozszerzy\u0107 mo\u017cliwo\u015bci sterownika.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">W <a href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/dodawanie-i-konfiguracja-lokalnych-modulow-a-series-i-o-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-7\/\">nast\u0119pnym odcinku<\/a> poka\u017cemy, jak dodawa\u0107 i konfigurowa\u0107 lokalne modu\u0142y rozszerze\u0144 A-Series I\/O.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Sterownik Astraada A-2000 posiada wbudowany modu\u0142 wej\u015b\u0107 i wyj\u015b\u0107 cyfrowych, obejmuj\u0105cy 8 wej\u015b\u0107 cyfrowych (DI) oraz 8 wyj\u015b\u0107 cyfrowych (DO) typu NPN. Schemat pod\u0142\u0105czenia wej\u015b\u0107 i wyj\u015b\u0107 przedstawiono poni\u017cej. Jego uproszczona wersja znajduje si\u0119 r\u00f3wnie\u017c na bocznej \u015bcianie sterownika. Obs\u0142uga wbudowanych wej\u015b\u0107 i wyj\u015b\u0107 cyfrowych jako standardowych sygna\u0142\u00f3w tranzystorowych nie r\u00f3\u017cni si\u0119 znacz\u0105co od pracy [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":101,"featured_media":27706,"parent":0,"menu_order":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","template":"","meta":{"_acf_changed":false,"footnotes":""},"class_list":["post-27567","page","type-page","status-publish","has-post-thumbnail","hentry"],"acf":[],"yoast_head":"<!-- This site is optimized with the Yoast SEO plugin v28.6 - https:\/\/yoast.com\/product\/yoast-seo-wordpress\/ -->\r\n<title>Obs\u0142uga wbudowanych wej\u015b\u0107\/wyj\u015b\u0107 (HSC, PWM, Pulse+Direction) | Kurs\u00a0programowania sterownik\u00f3w Astraada A-2000, odc. 6 | Poradnik Automatyka<\/title>\r\n<meta name=\"robots\" content=\"index, follow, max-snippet:-1, max-image-preview:large, max-video-preview:-1\" \/>\r\n<link rel=\"canonical\" href=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/obsluga-wbudowanych-wejsc-wyjsc-hsc-pwm-pulsedirection-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-6\/\" \/>\r\n<meta property=\"og:locale\" content=\"pl_PL\" \/>\r\n<meta property=\"og:type\" content=\"article\" \/>\r\n<meta property=\"og:title\" content=\"Obs\u0142uga wbudowanych wej\u015b\u0107\/wyj\u015b\u0107 (HSC, PWM, Pulse+Direction) | Kurs\u00a0programowania sterownik\u00f3w Astraada A-2000, odc. 6 | Poradnik Automatyka\" \/>\r\n<meta property=\"og:description\" content=\"Sterownik Astraada A-2000 posiada wbudowany modu\u0142 wej\u015b\u0107 i wyj\u015b\u0107 cyfrowych, obejmuj\u0105cy 8 wej\u015b\u0107 cyfrowych (DI) oraz 8 wyj\u015b\u0107 cyfrowych (DO) typu NPN. Schemat pod\u0142\u0105czenia wej\u015b\u0107 i wyj\u015b\u0107 przedstawiono poni\u017cej. Jego uproszczona wersja znajduje si\u0119 r\u00f3wnie\u017c na bocznej \u015bcianie sterownika. Obs\u0142uga wbudowanych wej\u015b\u0107 i wyj\u015b\u0107 cyfrowych jako standardowych sygna\u0142\u00f3w tranzystorowych nie r\u00f3\u017cni si\u0119 znacz\u0105co od pracy [&hellip;]\" \/>\r\n<meta property=\"og:url\" content=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/obsluga-wbudowanych-wejsc-wyjsc-hsc-pwm-pulsedirection-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-6\/\" \/>\r\n<meta property=\"og:site_name\" content=\"Poradnik Automatyka\" \/>\r\n<meta property=\"article:modified_time\" content=\"2026-11-11T06:14:54+00:00\" \/>\r\n<meta property=\"og:image\" content=\"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/kurs-aseries-head2.jpg\" \/>\r\n\t<meta property=\"og:image:width\" content=\"1200\" \/>\r\n\t<meta property=\"og:image:height\" content=\"300\" \/>\r\n\t<meta property=\"og:image:type\" content=\"image\/jpeg\" \/>\r\n<meta name=\"twitter:card\" content=\"summary_large_image\" \/>\r\n<meta name=\"twitter:label1\" content=\"Szacowany czas czytania\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data1\" content=\"19 minut\" \/>\r\n<script type=\"application\/ld+json\" class=\"yoast-schema-graph\">{\"@context\":\"https:\\\/\\\/schema.org\",\"@graph\":[{\"@type\":\"WebPage\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/obsluga-wbudowanych-wejsc-wyjsc-hsc-pwm-pulsedirection-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-6\\\/\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/obsluga-wbudowanych-wejsc-wyjsc-hsc-pwm-pulsedirection-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-6\\\/\",\"name\":\"Obs\u0142uga wbudowanych wej\u015b\u0107\\\/wyj\u015b\u0107 (HSC, PWM, Pulse+Direction) | Kurs\u00a0programowania sterownik\u00f3w Astraada A-2000, odc. 6 | Poradnik Automatyka\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#website\"},\"primaryImageOfPage\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/obsluga-wbudowanych-wejsc-wyjsc-hsc-pwm-pulsedirection-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-6\\\/#primaryimage\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/obsluga-wbudowanych-wejsc-wyjsc-hsc-pwm-pulsedirection-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-6\\\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2026\\\/11\\\/kurs-aseries-head2.jpg\",\"datePublished\":\"2026-11-11T06:03:33+00:00\",\"dateModified\":\"2026-11-11T06:14:54+00:00\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"ReadAction\",\"target\":[\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/obsluga-wbudowanych-wejsc-wyjsc-hsc-pwm-pulsedirection-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-6\\\/\"]}]},{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/obsluga-wbudowanych-wejsc-wyjsc-hsc-pwm-pulsedirection-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-6\\\/#primaryimage\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2026\\\/11\\\/kurs-aseries-head2.jpg\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2026\\\/11\\\/kurs-aseries-head2.jpg\",\"width\":1200,\"height\":300},{\"@type\":\"WebSite\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#website\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/\",\"name\":\"Poradnik Automatyka\",\"description\":\"Poradnik Automatyka to przydatne kursy, u\u017cyteczne artyku\u0142y i merytoryczne webinary dla ka\u017cdego automatyka i elektryka.\",\"publisher\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#organization\"},\"potentialAction\":[{\"@type\":\"SearchAction\",\"target\":{\"@type\":\"EntryPoint\",\"urlTemplate\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/?s={search_term_string}\"},\"query-input\":{\"@type\":\"PropertyValueSpecification\",\"valueRequired\":true,\"valueName\":\"search_term_string\"}}],\"inLanguage\":\"pl-PL\"},{\"@type\":\"Organization\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#organization\",\"name\":\"ASTOR\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/\",\"logo\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#\\\/schema\\\/logo\\\/image\\\/\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2018\\\/08\\\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2018\\\/08\\\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png\",\"width\":3322,\"height\":1078,\"caption\":\"ASTOR\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.astor.com.pl\\\/poradnikautomatyka\\\/#\\\/schema\\\/logo\\\/image\\\/\"}}]}<\/script>\r\n<!-- \/ Yoast SEO plugin. -->","yoast_head_json":{"title":"Obs\u0142uga wbudowanych wej\u015b\u0107\/wyj\u015b\u0107 (HSC, PWM, Pulse+Direction) | Kurs\u00a0programowania sterownik\u00f3w Astraada A-2000, odc. 6 | Poradnik Automatyka","robots":{"index":"index","follow":"follow","max-snippet":"max-snippet:-1","max-image-preview":"max-image-preview:large","max-video-preview":"max-video-preview:-1"},"canonical":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/obsluga-wbudowanych-wejsc-wyjsc-hsc-pwm-pulsedirection-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-6\/","og_locale":"pl_PL","og_type":"article","og_title":"Obs\u0142uga wbudowanych wej\u015b\u0107\/wyj\u015b\u0107 (HSC, PWM, Pulse+Direction) | Kurs\u00a0programowania sterownik\u00f3w Astraada A-2000, odc. 6 | Poradnik Automatyka","og_description":"Sterownik Astraada A-2000 posiada wbudowany modu\u0142 wej\u015b\u0107 i wyj\u015b\u0107 cyfrowych, obejmuj\u0105cy 8 wej\u015b\u0107 cyfrowych (DI) oraz 8 wyj\u015b\u0107 cyfrowych (DO) typu NPN. Schemat pod\u0142\u0105czenia wej\u015b\u0107 i wyj\u015b\u0107 przedstawiono poni\u017cej. Jego uproszczona wersja znajduje si\u0119 r\u00f3wnie\u017c na bocznej \u015bcianie sterownika. Obs\u0142uga wbudowanych wej\u015b\u0107 i wyj\u015b\u0107 cyfrowych jako standardowych sygna\u0142\u00f3w tranzystorowych nie r\u00f3\u017cni si\u0119 znacz\u0105co od pracy [&hellip;]","og_url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/obsluga-wbudowanych-wejsc-wyjsc-hsc-pwm-pulsedirection-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-6\/","og_site_name":"Poradnik Automatyka","article_modified_time":"2026-11-11T06:14:54+00:00","og_image":[{"width":1200,"height":300,"url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/kurs-aseries-head2.jpg","type":"image\/jpeg"}],"twitter_card":"summary_large_image","twitter_misc":{"Szacowany czas czytania":"19 minut"},"schema":{"@context":"https:\/\/schema.org","@graph":[{"@type":"WebPage","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/obsluga-wbudowanych-wejsc-wyjsc-hsc-pwm-pulsedirection-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-6\/","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/obsluga-wbudowanych-wejsc-wyjsc-hsc-pwm-pulsedirection-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-6\/","name":"Obs\u0142uga wbudowanych wej\u015b\u0107\/wyj\u015b\u0107 (HSC, PWM, Pulse+Direction) | Kurs\u00a0programowania sterownik\u00f3w Astraada A-2000, odc. 6 | Poradnik Automatyka","isPartOf":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#website"},"primaryImageOfPage":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/obsluga-wbudowanych-wejsc-wyjsc-hsc-pwm-pulsedirection-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-6\/#primaryimage"},"image":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/obsluga-wbudowanych-wejsc-wyjsc-hsc-pwm-pulsedirection-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-6\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/kurs-aseries-head2.jpg","datePublished":"2026-11-11T06:03:33+00:00","dateModified":"2026-11-11T06:14:54+00:00","inLanguage":"pl-PL","potentialAction":[{"@type":"ReadAction","target":["https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/obsluga-wbudowanych-wejsc-wyjsc-hsc-pwm-pulsedirection-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-6\/"]}]},{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/obsluga-wbudowanych-wejsc-wyjsc-hsc-pwm-pulsedirection-kurs-programowania-sterownikow-astraada-a-2000-odc-6\/#primaryimage","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/kurs-aseries-head2.jpg","contentUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/kurs-aseries-head2.jpg","width":1200,"height":300},{"@type":"WebSite","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#website","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/","name":"Poradnik Automatyka","description":"Poradnik Automatyka to przydatne kursy, u\u017cyteczne artyku\u0142y i merytoryczne webinary dla ka\u017cdego automatyka i elektryka.","publisher":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#organization"},"potentialAction":[{"@type":"SearchAction","target":{"@type":"EntryPoint","urlTemplate":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/?s={search_term_string}"},"query-input":{"@type":"PropertyValueSpecification","valueRequired":true,"valueName":"search_term_string"}}],"inLanguage":"pl-PL"},{"@type":"Organization","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#organization","name":"ASTOR","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/","logo":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/logo\/image\/","url":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png","contentUrl":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/ASTOR_zwykly_sam_logotyp.png","width":3322,"height":1078,"caption":"ASTOR"},"image":{"@id":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/#\/schema\/logo\/image\/"}}]}},"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/27567","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/pages"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/types\/page"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/users\/101"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=27567"}],"version-history":[{"count":2,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/27567\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":27734,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/27567\/revisions\/27734"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/media\/27706"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.astor.com.pl\/poradnikautomatyka\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=27567"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}