Języki programowania

Wszystkie roboty Kawasaki mogą być programowane za pomocą jednego z dwóch języków programowania.

• język blokowy
• Język AS

W zależności od aplikacji lub preferencji programisty dany program wygodniej i sprawniej można napisać przy pomocy jednej lub drugiej metody.

Ten sposób programowania jest programowaniem uproszczonym realizowanym za pomocą ręcznego programatora (Teach Pendanta). Jego struktura znacząco różni się od struktury języka AS. W każdym kroku programu zapisane są wszystkie niezbędne informacje do przemieszczenia robota. Jeden krok składa się z dwóch części: danych o położeniu oraz danych pomocniczych. Taki podział umożliwia edycję oraz zapis danych pomocniczych niezależnie od danych o położeniu i odwrotnie. Położenie kątowe kiści jest zapisywane w ramach danych o położeniu, natomiast w ramach danych pomocniczych przechowywane są informacje, w jaki sposób ta pozycja zostanie osiągnięta. Dane te zawierają informacje o interpolacji (przegubowej, liniowej i kołowej), prędkości oraz dokładności ruchu. Język blokowy sprawdza się najlepiej w takich aplikacjach jak zgrzewanie, przenoszenie, malowanie i klejenie. Jest to prosta i jednocześnie elastyczna metoda programowania.

Umożliwia użytkownikowi dostęp do najbardziej zaawansowanych opcji programowania. Może on być wykorzystywany we wszystkich aplikacjach, w których język blokowy jest niewystarczający. Język AS składa się z dwóch różnych typów instrukcji: instrukcji sterujących i poleceń do monitorowania. Te ostatnie są interpretowane w wierszu poleceń i sterują wykonywaniem programu. Ponadto istnieje możliwość zmiany procesu podczas wykonywania programu, np. zmiana prędkości bez oddziaływania na ruch roboczy. Zestaw instrukcji składa się z poleceń, które są interpretowane w programie w czasie jego wykonywania. Podczas wykonywania programu głównego, pięć innych programów może być realizowane w tle. Dodatkowo język AS posiada polecenia do komunikacji poprzez port szeregowy, sieć ethernet, połączenia z systemami wizyjnymi, sterowania programem i podprogramami, sterowania przerwaniami oraz do binarnego przetwarzania sygnałów (do 20 poziomów podprogramów). Programy w języku AS mogą być tworzone offline z wykorzystaniem jakiegokolwiek edytora tekstu pod systemem operacyjnym DOS/Windows. Archiwizowanie programu można dokonać poprzez port Ethernet, RS232, lub kartę pamięci CF w złączu PCMCIA. Poprzez łącze ethernet lub  szeregowe możliwy jest dostęp do systemu AS także za pomocą edytora online KCWIN pod systemem operacyjnym Microsoft Windows.